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? 利用 CoLink 對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行 RecurDyn 的剛體模型和 CoLink 的聯合仿真? 將部分體模型柔性化變為柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態下的固有振動模態 ▎關鍵仿真技術

RecurDyn提供了一種獨特的物理仿真法——利用襯套力求解關節角度。

? 利用 CoLink 對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行 RecurDyn 的剛體模型和 CoLink 的聯合仿真? 將部分體模型柔性化變為柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態下的固有振動模態 ▎關鍵仿真技術

<p>隨著科技的飛速發展，工程仿真領域正經歷一場深刻的變革。傳統的仿真工具往往專注于單一領域的精確計算，而缺乏直觀的交互與可視化能力。如今，多體動力學仿真軟件RecurDyn與實時3D內容創作引擎Unity的結合，正為工程和研發領域帶來革命性的解決方案。這種技術的融合不僅極大地提高了仿真的真實性與互動性，更在機器人、制造業和智能駕駛等前沿領域開辟了全新的應用范式。

Play D 等[3]利用有限元對正時系統進行動態仿真，研究帶的動態張力、帶齒載荷分布結構參數對帶壽命的影響規律，得出減小側隙降低多邊形效應，可大幅提高同步帶壽命。郭建華等[4]基于Recurdyn建立了新圓弧齒同步帶傳動的模型并進行仿真計算，分析了同步帶帶齒齒根載荷分布規律。李占國等[5-6]利用MFBD技術研究了同步帶的轉速、初張力與傳動負載變化對帶齒應力的影響規律。

選擇RecurDyn 的動力學分析，輸入仿真時間為31.1 s，進行蝸輪蝸桿動力學仿真。通過對蝸輪蝸桿仿真結果的分析，尼龍蝸輪在齒根處產生應力集中，與理論分析結果一致，并得到齒根處在不同工況下的應力值，如圖6所示。

在科技迅猛發展的當下，多體系統動力學仿真技術正以廣泛且深入的態勢重塑眾多行業的發展格局。RecurDyn作為一款系統級CAE仿真軟件，依靠其獨特的相對坐標系運動方程理論與完全遞歸算法，在應對大規模、高復雜度多體系統動力學問題時具備突出優勢。