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RecurDyn不僅可以探究由若干個構件（柔性體和/或剛性體）相互連接、支承所組成的多體系統的運動學/動力學規律，還可以進行多學科集成仿真，實現機電液一體化。它采用相對坐標系運動方程理論和完全遞歸算法，具備令人震撼的求解速度與穩定性，非常適合用于求解大規模及復雜接觸的多體系統動力學問題。RecurDyn擁有強大的接觸建模及求解功能，在解決工程中機構接觸碰撞問題方面有其獨到之處。

▎仿真過程 ?大部分主體結構都是采用實體建模（例如，夾具、吸嘴、噴嘴和蓋子） ?包裝袋采用可變形的柔性體建模 ?模擬包括打開、填充、封口和晃動的全過程 ?為了在短時間內制作多種類型的包裝袋，利用RecurDyn/ProcessNet實現了柔性體包裝袋的自動化建模 ?基于RecurDyn和ParticleWorks實現流固耦合分析（FSI）

針對上述復雜問題，本案例基于RecurDyn構建了完整的落棒仿真模型，涵蓋以下幾個關鍵環節。1. 系統級動力學建模（MFBD）。 將控制棒組件與核燃料導向管統一納入多體柔性體動力學（MFBD）框架，實現結構運動、接觸作用與外部載荷的同步求解。2. 柔性建模：FFlex。 導向管采用梁組（Beam Group），控制棒采用FFlex梁單元。

數字孿生的柔性體組件元模型技術 RecurDyn的柔性體組件元模型技術，可以通過CMM考慮Body的整體柔性特征，通過DOE的方法對動力學仿真模型進行降階處理。降階處理后，可以獲得相較于柔性體模型本身快得多的計算速度，尤其是對考慮柔性特征且包含控制系統的模型進行數字孿生建模時，CMM對數字孿生的“實時反饋”有重要的貢獻。

二、關鍵技術：RecurDyn 柔性接觸仿真，精準捕捉部件互動 在該注射器釋放機構建模中，RecurDyn的FFlex模塊成為核心支撐——它能實現柔性體動力學仿真，其接觸算法可精準捕捉系統中可變形部件的相互作用：?通過FFlex模型，可細致分析機構觸發過程中的應力分布與變形情況，確保釋放機構功能完全符合設計要求；?即使在高速動態工況下，RecurDyn的接觸檢測與處理能力，也能高保真還原剛性部件與柔性部件的相互作用

▎解決方案? 使用考慮剛柔耦合的MFBD技術計算扭矩扳手的精確工作扭矩，仿真剛體和柔性體的接觸行為? 使用梁單元簡化彈簧及使用參數化建模減少建模和仿真時間? 基于GUI 對各種設計條件進行高效建模和仿真▎結論? 使用 RecurDyn 精確復現現有設計? 基于RecurDyn 對扭矩扳手非線性行為的分析將扭矩標尺刻度更改為非均勻

在本案例中，利用RecurDyn的MFBD技術對應變波齒輪減速器進行了建模，從而掌握了應變波齒輪的動態行為和各種特性，并根據仿真結果改善設計。

ITRI成立于1973年，是一家技術研發機構，將RecurDyn的虛擬樣機技術應用于多關節機器人的開發過程中。ITRI利用RecurDyn可以設計控制機器人運動的控制器，包括電機、軸承和減速器等各種機器人的部件。此外，通過RecurDyn的柔性體建模技術，可以快速、高效地了解機器人各種姿態下的振動特性，降低了研發成本。

ITRI成立于1973年，是一家技術研發機構，將RecurDyn的虛擬樣機技術應用于多關節機器人的開發過程中。ITRI利用RecurDyn可以設計控制機器人運動的控制器，包括電機、軸承和減速器等各種機器人的部件。此外，通過RecurDyn的柔性體建模技術，可以快速、高效地了解機器人各種姿態下的振動特性，降低了研發成本。

▎解決方案? 使用考慮剛柔耦合的MFBD技術計算扭矩扳手的精確工作扭矩，仿真剛體和柔性體的接觸行為? 使用梁單元簡化彈簧及使用參數化建模減少建模和仿真時間? 基于GUI 對各種設計條件進行高效建模和仿真▎結論? 使用 RecurDyn 精確復現現有設計? 基于RecurDyn 對扭矩扳手非線性行為的分析將扭矩標尺刻度更改為非均勻

答：目前RecurDyn建立繩索的方法是通過Beam實現的：（1）通過幾何建模模塊，創建一條線，outline/Spline，退出體編輯模式（2）然后，右鍵選擇該line，》mesh（3）進入mesh 模式，使用beamMesh將該line柔性化（低版本的用戶選擇AutoMesh，通過beam劃分網格）（4）定義material（Mat_Property_1）（5）注意：由于繩索的彎曲和梁單元不同

▎仿真過程① 創建由象鼻形狀的體組成的象鼻機器人機械臂柔性體模型，它由圓盤、電纜、底座和柔性軸組成的象鼻形身體組成② 使用用戶定義的運動對安裝在象鼻底部的執行器和直流電機進行數學建模③ 研究了機器人機械臂在工作區域內可以達到的運動范圍④ 計算并比較了不同材料（尼龍、聚四氟乙烯）操作過程中電纜的強度⑤ 計算運行期間電纜承受的荷載⑥ 計算運行期間電纜與圓盤接觸時所承受的摩擦載荷

Tutorial（教程）為軟件自帶的案例教程，用戶可以按照教程，完成從建模到結果分析的完整仿真分析流程，通過建立基礎物理模型理解動力學CAE建模的基本要素。因此，建議按照圖示順序進行學習，在觀看視頻的同時也要多加練習。如何獲取學習資料如何才能獲取以上的學習資料呢？

MBD （RecurDyn Professional模塊各功能及多剛體系統建模） MFBD（柔性化、剛柔耦合分析、疲勞分析、后處理等）

當使 用RecurDyn為執行MBD（多體動力學）或MFBD（多柔性體動力學）分析進行建模時，應用從實際實驗中得到的測量數據會獲得改進的分析結果。 有兩種方法可以將Spline數據應用于RecurDyn建模要素。 Spline數據可以直接應用于建模要素的詳細參數的情況下。

、結構形狀的關系，并將流體行為可視化 通過優化模型縮短分析時間（與現有模型相比，仿真時間縮短40%） ┃其他應用案例?自動洗衣機仿真 使用4個懸架元件進行減震仿真 ?使用RecurDyn和Particleworks的洗衣機仿真 多體動力學模型和CFD模型的聯合仿真 在RecurDyn中使用柔性體建立洗衣模型

、Advanced Mesh、Remesh等 FFlex單元類型及材料屬性 建模元素創建:Node Set、Patch Set、Element Set、FDR、邊界條件、載荷類型、Output設置 柔性體顯示設置 創建柔性體接觸 非線性分析: 幾何非線性、材料非線性、邊界非線性

例如機器人精密傳動部件——諧波齒輪，RecurDyn可將柔輪作為非線性柔性體進行建模，并采用高精度的接觸算法，從而高效、真實地再現其在實際嚙合中的復雜彈性變形行為。

（Chain、Track、Belt等） 流體與柔性體相互作用仿真 創新技術，可通過流體和柔性體相互作用來分析機械系統 在RecurDyn環境中方便后處理 在RecurDyn環境中提供多種后處理功能，包括檢查流體的行為 在RecurDyn環境中提供多種后處理功能，包括檢查流體的行為 機械系統中RecurDyn

▎仿真過程① 創建駕駛員安全區域、ROPS結構、液壓推動器的動力學模型② 為ROPS結構創建柔性體模型（細長幾何，使用Shell建模）-使用Geo Surface Contact，在液壓推動器（Rigid）和結構物（FFlex）接觸時，將振動降至最低-在接觸位置定義Contact，以避免結構變形導致穿透-考慮到Mid-surface類型的Shell Element