為保證模型從初始位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng),將仿真時(shí)各關(guān)節(jié)的角位移設(shè)置如下:θ2=time+0.41;θ3=time+1.57;a4=time.從而可得其驅(qū)動(dòng)角位移曲線如圖3所示.將各轉(zhuǎn)角位移帶入運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,利用Matlab求解可得其動(dòng)平臺(tái)末端質(zhì)心的位移曲線如圖4所示.3 Adams和Hypermesh剛?cè)狁詈线\(yùn)動(dòng)學(xué)分析將三維模型導(dǎo)入到Adams中并按照其運(yùn)動(dòng)關(guān)系在各關(guān)節(jié)加入對(duì)應(yīng)的約束副