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添加輸入量(torque)，同樣的方法添加輸出量(angle和angular_velocity)。 選擇Adams Controls插件，導出機械系統，如圖所示。 四、Matlab搭建仿真系統 打開Matlab，運行Pendulum_a指令（就是Adams導出機械系統的文件名），如圖所示。

Adams用于車輛動力學仿真。CFD工具可仿真流場。CFD模型的輸出，即空氣作用力和力矩，施加于Adams模型，以計算側風工況下的橫擺、側傾和側向加速度響應。由于側風對車輛的整體操縱特性的影響有限，并且對計算資源需求的不斷增加，因此未計算車輛在側風工況下的平移和俯仰運動。

在轉動-碰撞工況，將轉動馬達的力矩作為輸入，在轉動速度作用下鏟斗將會與固定塊產生撞擊，從而在轉動軸承處產生極大的力及力矩。

主銷內傾外傾角度都要去和該輪胎模擬，有了最佳的回正力矩、轉向力矩后才能確定內外傾角度。在賽車制動時，整車重心會落在前輪，導致后輪的制動效果減小，所以四輪載荷分配上要合理。

Adams和Matlab的聯合仿真可實現這一過程。整個過程中Adams虛擬樣機作為被控制對象，需要從Matlab中獲得驅動數據。Matlab則需要虛擬樣機的實現狀態來調整控制程序。在相同的關節輸出力矩的情況下，腿的質量/轉動慣量越小，則被控響應速度越快。機器人在從高處下落這種情況時，腿著地瞬間，關節速度瞬間突變。如機器人腿的轉動慣量過大，將會給腿連桿產生較大的沖擊力矩，而損壞腿或足。

例如，壓下量與軋制輥子的半徑、咬入角之間的關系表達如式(1):式(1)中，Δg表示壓下量，G和g表示軋制前后軋制部件的厚度，B表示軋制輥子的半徑，β表示咬入角。其中，咬入角的計算如式(2):相對變形量中的計算如式(3):式(3)中，δ1、δ2以及δ3表示相對壓下量、寬展量以及延長量，K和k表示軋制前后軋制部件的寬度，C和c表示軋制前后軋制部件的長度。

在轉動-碰撞工況，將轉動馬達的力矩作為輸入，在轉動速度作用下鏟斗將會與固定塊產生撞擊，從而在轉動軸承處產生極大的力及力矩。在釋放-抓取工況，施加了慣性力，使用驅動對油缸進行加載，從原始位置開始，直到斗桿伸展到最大位置并停止，然后在重力作用下釋放。 對基礎模型進行測試 在通用化項目之前，團隊已經做了基礎模型的設計，包含基礎模型的CAD。

圖2 中部槽ADAMS仿真效果圖 仿真過程中液壓推桿加速推進，仿真結束時間為0.12 s，中部槽推進距離共500 mm。液壓推桿向前推動中部槽的過程中，先被推動的中部槽利用啞鈴銷把力和力矩傳遞給后面與其相連接的中部槽，然后慢慢帶動后面相鄰的中部槽運動。仿真最終結果如圖3所示。

§ 力和力矩：研究系統中各個體之間的相互作用力和力矩。§ 動能和勢能：研究系統中各個體的動能和勢能。§ 能量轉換：研究系統中能量的轉換。 多體動力學仿真軟件主要有：§ ADAMS：用于多體動力學仿真，主要用于汽車、機械、工業等領域的設計和分析。

施加工況與載荷：· 基于ADAMS/Car等多體動力學仿真或臺架試驗數據，提取各典型工況下控制臂各連接點處的力和力矩。· 垂向工況：在球鉸處施加Z向力，大小為18522N。· 制動工況：在球鉸處施加-X向力，大小為-7938N。· 側向工況：在球鉸處施加Y向力，大小為5292N。

關于多體動力學的剛柔耦合分析，很多有限元軟件都可以實現，如Hyperworks、Adams、ANSYS等，但是這些有限元軟件在進行模型建模時，有些缺少必要的運動副，有些需要借助別的軟件才可以進行柔性體轉化，使用不夠便利。

、制造/安裝/溫度偏差對軸承性能的敏感性研究等 一級行星輪軸承的修形與游隙優化設計、行星架TRB預緊量設計、高速軸TRB/NU軸承的摩擦力矩與發熱量評估等 10:30

應力約束 (STRESS):在拓撲優化中直接施加全局應力約束計算量大且可能不穩定，通常作為后續尺寸/形狀優化的約束。6. 提交計算與監控：①將定義好的模型（網格、屬性、載荷、邊界條件、優化設置）提交給 OptiStruct 求解器。②監控求解日志文件 (.out/.log) 和迭代過程文件 (.iter)，了解收斂情況、警告和錯誤信息。

底盤零件新材料、新工藝和穩定性的總體要求輕量化和新材料汽車底盤在未來的發展方向之一便是汽車輕量化， 對于輕質合金材料和高強度鋼的需求量在未來將會大大增加；底盤上對于鋁合金的運用也會越來越多；鎂合金的需求量也呈增長的態勢。但是，也要不斷研究一些新型設計來滿足汽車零部件重量輕的需求。

由圖可見，1級和2級消隙齒輪副所需扭轉彈簧預緊力矩分別為8 和6N·m，消隙能力可覆蓋發動機5500r/min 以下轉速區間。 圖20　平衡軸消隙齒輪彈簧預緊力矩計算將設計開發的雙消隙平衡軸經齒輪動力學計算驗證，結果如圖21所示。

該模塊與ADAMS的功能有著一致性,產生運動仿真的步驟有:第一步,創建連桿(Links)；第二步,創建運動副(Joints)；第三步,定義運動驅動(Motion Driver)。完成后可以創建動畫仿真，并作出速度、加速度、力等圖表，還可以導出MPEG、GIF格式等視頻。