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在增量步中，給定增量應變：首先假設該增量應變全為彈性應變，計算試驗狀態下的一些物理量：試驗狀態下的應力試驗狀態下的屈服函數值：利用該試驗屈服函數值來判斷在該增量步下是否發生了塑性屈服。

本文首先根據物流工廠中的實際需求，確定桁架機器人的整體結構，并建立三維模型；然后基于 ABAQUS 有限元仿真平臺提取桁架機器人的前十階固有頻率以及振型；最后通過模態試驗方法對桁架機器人的實體縮小模型進行分析。結果表明：模態試驗結果中存在四種振型與 ABAQUS 分析結果中的四種振型吻合程度較高，驗證了仿真實驗的可靠性。所做分析為避免發生共振及后續改進等研究提供理論支持。

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3、繳費支持公對公轉賬、個人墊付（對公到賬及時退還墊付費用，可開具墊付證明）。

同時為了拓展復合材料制件設計制造一體化的全流程仿真，增加CATIA CPD或 Fibersim的制件鋪層設計簡單實操培訓和ABAQUS的制件強度校核簡單實操培訓。

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