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在僅求解器開發初始階段，我們團隊人員一直維持在5人以內，這可能打破很多人的固有認知，包括我們自身在回顧那幾年時也覺得不可思議，尤其我們那會兒還是用業余時間開發的。可以想象，除了幾個人的一腔熱血、堅持和我們一直僅限于內部交流時自夸的能力，更重要的在今天看來我們覺得是兩點：保持快速開發能力的方法和保證性能穩定的手段。

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考慮到沖擊過程存在摩擦，將接 觸面法向定義為“硬”接觸，切向摩擦采用罰函數 算法，摩擦因數設置為 0.1[15-16]。

●組成： 主要包括上支座板、鉸接滑塊、(改性) 聚四氟乙烯板 、下支座板及限位裝置等（支座出廠初始狀態還有鎖定銷）。