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再根據前 面進行仿真的相關設置在 ABAQUS 中進行線性攝動 的分析步驟后提交作業，在有限元模型中進行后處 理，得出桁架機器人的前十階固有頻率及振型[9]。固 有頻率如表 2 所示，振型云圖如圖 6 所示。 觀察圖 6 可知，在大多數固有頻率作用下，桁 架機器人的末端執行器振動都比較明顯，而末端執 行器正是桁架機器人在整個運輸碼垛工作過程中 最為關鍵的部件。