控制的案例
討論用于精密運動控制的電液控制閥（轉自液壓傳動與控制）
結論
設計一個滿足你的應用需求的液壓運動控制系統需要多方面的考慮。選擇一個合適的閥是必須的，也期望通過上述的羅列對你經驗的提升有更好的幫助。
其它的一些重要的因素包括選擇合適的位置、壓力或者力傳感器；閥盡可能的靠近油缸即控制器只控制油缸（無油液或者軟管的膨脹或壓縮）；選擇合適的運動控制器等等。
伺服液壓運動控制-選擇PLC還是運動控制器？（轉自液壓傳動與控制）
一些閉環運動控制的應用很顯然需要運動控制器，然而一些人也可以通過使用PLC來實現閉環控制。當然，選擇何種控制方式常常難以定論。
當你可以使用PLC控制的時候，為什么還需要花錢去購買一個專用的電液運動控制器呢？答案很簡單。一般來說，考慮的因素包括使用數量，實現難度，可用時間，生產效率，精度要求以及經濟性等。做出何種決定往往是很模糊的。根據以往的經驗，我知道哪種類型的應用可以用PLC，哪種不適用。
對于大多數的控制系統設計者來說，成本是首當其沖的想法。最簡單的辦法就是購買帶有模擬量輸入和輸出的PLC用于各種軸的控制，還可以帶有一些數字I/O，接著就可以編程了。通常都是從最簡單的比例控制開始，甚至PID控制塊都不需要。這就是目前市面上大多數的液壓伺服控制的做法，人們接受液壓的培訓很多，但也僅限于此。
模擬量的反饋必須轉化縮放為位置單位。然而，我很奇怪的是，在一些PLC論壇里，很多的人在咨詢如何把一個模擬量轉化為毫米或英寸。如果編程的工程師在問，很顯然他啥也編不了。對輸入值比例縮放之后，很簡單的做法就是，從指令位置減去實際位置，差值乘以比例增益，該值作為模擬量的輸出至閥。就是這么簡單！
1. 該仿真顯示了當指令位置突然改變100mm時將會發生什么。控制輸出在100%飽和，執行器突然加速。實際位置則慢慢的接近100mm的目標值。
模擬量控制的PLC設置
PLC控制的一個挑戰發生在液壓缸的指令和實際位置相差很大的情況，因為此時輸出至閥的信號可能很大。結果就是液壓缸全速運動至指令位置。在指令位置的時候會發生什么就取決于增益和負載大小了。有時候液壓缸會平滑減速至指令位置，但是如果負載很大，也會產生超調，并帶有衰減振蕩。
關于此問題可以有多種解決方案。
展開 Amesim控制模塊之PID控制
PID控制
當今的閉環自動控制技術都是基于反饋的概念以減少不確定性。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執行。測量關鍵的是被控變量的實際值，與期望值相比較，用這個偏差來糾正系統的響應，執行調節控制。在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。
PID控制器（比例-積分-微分控制器）是一個在工業控制應用中常見的反饋回路部件，由比例單元P、積分單元I和微分單元D組成。PID控制的基礎是比例控制；積分控制可消除穩態誤差，但可能增加超調；微分控制可加快大慣性系統響應速度以及減弱超調趨勢。
PID控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
比例P控制
比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。
積分I控制
在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。
微分D控制
在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。
展開 Ansys Workbench網格控制之——全局網格控制
中節點設置
如果為缺省值Program Controlled則由程序默認控制，以下為實體、殼、梁的網格單元默認值
實體、殼、梁的默認單元
3 Sizing尺寸控制組
尺寸控制組
3.1 Size Function尺寸函數
尺寸功能
Adaptive自適應：此選項為默認值，也是最常使用的設置。此時網格控制的規則為先從邊開始劃分網格，在曲率比較大的地方自動細化網格，然后產生面網格，最后產生體網格。
Curvature曲率：在有曲率變化的地方網格會自動加密，可以控制曲面處網格的變化，使轉角處或孔洞的曲邊的網格細化（對直角邊不起作用）。第一控制參數是Curvature Normal Angle曲率法向角（默認不細化，若要細化需要手動修改此值），細化的目標是曲邊的單獨網格跨越Curvature Normal Angle這個角，且小于最小尺寸。
曲率控制（箭頭處為細化效果）
Proximity近距：細化臨近部位的網格，可以控制狹窄和薄壁處網格層數，但是對曲面往往處理不好。第一控制參數為Num Cells Across Gap狹窄處網格層數，默認3層。細化的目標是狹窄處和薄壁處的網格層數達到Num Cells Across Gap值，且小于Proximity Min Size(近距最小劃分尺寸)。
近距控制（箭頭處為細化效果）
P&C近距和曲率：即可以控制曲面處網格的變化，也可控制窄薄處網格層數。
Uniform固定：控制網格尺寸最大與最小值，不會根據曲率或窄薄自動劃分網格。
展開 
氣體質量流量控制器MFC2000系列在
氣體質量流量控制器MFC2000系列在水廠氯氣質量流量控制中的應用技方案
氣體質量流量控制器MFC2000系列在水廠氯氣質量流量控制中的應用技方案
因此氯氣投加自動控制系統將水廠產水余氯控制在安全合理的范圍之內,具有十分重要的現實意義。 控制器自動加氯有3種投加模式。
(1 )流量比例模式。流量比例加氯用于恒定氧化劑要求的流量變化水流,流量x投加量=閥門]位置。
(2)余氯控制模式。余氯控制用于氧化劑需求量變化而水廠流量恒定的情況。余氯通過在時滯期結束時進行糾正,提供積分控制。
(3)復合環路控制模式。復合環路控制模式用于水廠流量和氧化劑需求量均變化的情況,兼具流量比例和余氯控制的優點。
為了實現了在復合環路控制模式下,加氯機隨水量、水質余氯變化時的自動投加,減少人工勞動強度,保障供水安全。工采網推薦在水廠氯氣質量流量控制中使用美國Siargo MEMS氣體質量流量控制器- MFC2000系列。
氣體質量流量控制器- MFC2000系列流量控制范圍從幾毫升到200L/min的流量選擇。MFC2000質量流量控制器采用SIARGO公司專有的MEMS流量傳感芯片，集成了時域流量傳感技術和智能電子技術。與市場上傳統的量熱式流量傳感技術相比，這種獨特的時域流量傳感技術消除了一些常見氣體的敏感性。而對于另外一些敏感性氣體，可以配合軟件實現氣體識別。MEMS芯片表面采用氮化硅陶瓷材料鈍化，并結合防水、防油納米涂層，產品性能和可靠性得以大幅提高。時域流量傳感技術還提供了更好的線性度,并使溫度效應大幅降低。
產品特點
1.質量流量，時域傳感技術量程比100:1
2.壓力范圍0.1~0.8MPa
3.可測量多種氣體不需要特別修正機械接口可定制
4.各種標準通訊選項可供選擇
展開 Simulink&車輛巡航控制 (2) -PID控制設計
在控制系統工程的實踐中經常遇到執行器的限制，因此，在提出新的控制器時必須始終考慮所需的控制動作。在這種情況下，這個問題的解決方案是選擇一個較低的比例增益Kp，這將提供一個合理的上升時間，并添加一個積分控制器來消除穩態誤差。
5.PI 控制
這個帶有 PI 控制器的巡航控制系統的閉環傳遞函數 (C = Kp + Ki/s) 是：
向系統添加積分控制器可消除穩態誤差。 現在，讓 Kp 等于 600 和 Ki 等于 1，看看響應會發生什么。 將您的 m 文件更改為以下內容。
Kp = 600;
Ki = 1;
C = pid(Kp,Ki);
T = feedback(C*P_cruise,1);
step(r*T,t)
axis([0 20 0 10])
現在調整比例增益 Kp 和積分增益 Ki，以獲得所需的響應。當調整積分增益 Ki 時，建議從較小的值開始，因為較大的 Ki 會使響應不穩定。 當 Kp 等于 800 且 Ki等于 40 時，階躍響應將如下所示：
Kp = 800;
Ki = 40;
C = pid(Kp,Ki);
T = feedback(C*P_cruise,1);
step(r*T,t)
axis([0 20 0 10])
6.PID 控制
對于這個特定的例子，不需要實現微分控制器來獲得所需的輸出。 但是，您可能希望了解如何使用 PID 控制以供將來參考。 這個帶有 PID 控制器的巡航控制系統的閉環傳遞函數 (C = Kp + Ki/s + Kds) 是：
令 Kp等于1，Ki等于1，Kd等于 1，然后在新的 m 文件中輸入以下命令。
展開 氣體質量流量控制器是否支持手動控制？
氣體質量流量控制器（Mass Flow Controller, MFC）作為核心執行元件，廣泛應用于半導體、光伏、分析儀器、實驗室研發等場景，很多用戶在選型或使用過程中常會提出一個關鍵問題：氣體質量流量控制器是否支持手動控制？
作為全球領先的流量測量與控制解決方案提供商，布瑯軻鍶特（Bronkhorst）將結合產品特性與實際應用，為您詳細講解這一問題。
布瑯軻鍶特-氣體質量流量控制器：https://www.bronkhorst-china.com/
一、什么是“手動控制”？
在討論MFC是否支持“手動控制”前，需明確含義，通常，“手動控制”可指以下幾種操作方式：
本地手動調節：通過設備本體上的按鍵或旋鈕直接設定流量值；
遠程手動設定：通過上位機軟件、PLC或HMI人為輸入設定值，而非自動程序控制；
模擬信號手動輸入：通過0-5V、0-10V或4-20mA等模擬信號由外部電位器或控制器手動調節。
二、布瑯軻鍶特MFC是否支持手動控制？
答案是：全面支持，且方式多樣。
布瑯軻鍶特的氣體質量流量控制器（如EL-FLOW? Select、IN-FLOW?、MASS-STREAM?等系列）在設計上充分考慮了用戶操作的靈活性與便捷性，支持多種“手動控制”模式：
本地手動操作（部分型號）
部分高端型號（如mini CORI-FLOW?、FLEXI-FLOW?）配備OLED或LCD顯示屏及本地按鍵，用戶可直接在設備上進行零點校準、量程切換、流量設定等操作，實現“無需上位機”的現場手動控制。
展開 汽油發動機的怠速控制與EGR控制
六.EGR控制的目標
EGR控制的目標是根據不同工況的特點進行不同EGR率的精確控制，既達到抑制NOx生成
的目的，又不影響發動機的運轉性能。
七.電子控制EGR系統
電子控制EGR除了可實現EGR率的精確控制外，還可實現比機械式EGR量值更大的EGR率
控制。電子控制的EGR根據傳感器測得的發動機轉速、負荷、溫度狀態等工況信號，由ECU
計算出符合當時工況的最佳的EGR率，并控制EGR執行器進行相應的操作。更為精確的EGR控
制系統還對EGR率進行閉環控制，將實際的EGR率反饋給ECU，供ECU對輸出的控制信號進行
修正，以便實際的EGR率與控制目標更為逼近。
八.電子控制EGR的控制策略
1、基本EGR率的確定： 基本EGR率由發動機的轉速及負荷來確定，在低速、小負荷區
域，由于燃燒易變得不穩定，故EGR率較低；在高速、大負荷區域，為了獲得大的輸出功率
，也不宜進行大EGR率控制。
2、冷卻水溫度修正控制： 由于發動機冷態時燃燒不穩定，因此冷卻水溫度越低，相
應的EGR率越小。
3、停止EGR控制： 下列工況下，為避免燃燒不穩定，應停止EGR控制：發動機啟動時
； 怠速和減速時；發動機冷卻水溫低于35度；發動機冷卻水溫超過100度。
4、蓄電池電壓修正
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展開 淺談建筑結構振動控制技術 附工程結構減震控制周福霖下載
四、半主動控制
所謂的半主動控制系統，是指對建筑結構所能夠承載的地震參數，以控制機構來進行自動的調節的一種振動控制系統，并以這一系統來達到消能減振的目的。半主動控制技術不需要很大的外部力量需求，僅僅通過蓄電池就能夠實現對振動控制技術來進行控制，并且以開關來進行對振動控制系統的操控，對系統的工作狀態來進行調節，使建筑結構自身的特性發生改變。
五、混合控制
將主動控制與被動控制結合起來，應用或采用其它復合控制方式通常稱為混合控制，其最常用的形式是用作動器拖動調諧質量阻尼器 (HMS )。日本已建成的20多棟主動控制房屋絕大多數采用混合控制方式，其中最高的是1993年建成的橫濱三菱重工界碑 (LandMarkTower )，70層296m高，鋼結構（其中有部分是勁性混凝土），在頂層用了兩個吊重通過馬達加控制力，這也是日本最高的建筑之一。由于超高層建筑主體結構的基本周期長達4 ~ 5s，為使吊重與主體結構的周期近似相等，要求采用很長的吊桿（繩，例如10m），并占用高大的空間。為節省空間和減小吊繩長度，通常可以采用分級懸吊的方式。HMS的改進形式是TMD和AMD的復合系統，此系統能在一定程度上減小作動力。我國近年來對混合控制也已給予了更大的重視。東南大學土木系曾與美國布法羅紐約州立大學地震工程研究中心合作，在南京電視塔原有TMD的基礎上采用混合控制技術，以減小結構在強風和地震中的反應，這是繼日本之后將這項技術應用于實際工程的又一實例。主動控制、半主動控制和混合控制由于都需要實時觀測結構反應，并進行實時分析和反饋控制，系統極為復雜，在推廣應用方面受制于經濟和技術條件。
展開 淺析純電動汽車驅動電機控制系統的控制過程
驅動電機控制器主要功能有：
①驅動時：逆變器將蓄電池提供的直流電逆變為電壓頻率可調的三相交流電，供電動機使用，驅動汽車運行。
②制動時：電動機做發電機運行將動能變為電能產生三相交流電，經逆變器變為直流電反饋回蓄電池，進行再生制動。
③運行速度控制：采用脈寬調制控制改變逆變器輸出的三相交流電的電壓和頻率就可以改變電機的轉速，從而對汽車進行調速。
④運行方向控制：通過改變逆變器中控制模塊的導通順序就可以改變輸出三相交流電的相序，即改變了三相異步電動機定子三相繞組所接交流電的相序，三相異步電動機反轉，從而改變汽車的運行方向。
⑤驅動與制動控制：通過改變逆變器輸出三相交流電的頻率，改變三相異步電動機的轉差頻率的正負，控制三相異步電動機是處于電動機狀態還是發電機狀態，從而控制汽車的驅動和制動。
驅動電機控制系統的所有傳感器將信號反饋給驅動電機控制模塊，控制模塊對采集到的信號進行分析處理后，將電機運行狀況信息通過數據 CAN 線反饋到整車的控制模塊。整車控制模塊根據電機的運行狀況及相關傳感器信號分析處理后發出指令給驅動電機控制模塊，對驅動電機的工作進行實時控制，從而完成驅動電機的各種功能。驅動電機控制模塊和汽車其它系統控制模塊一樣，含有故障診斷功能，當電機工作出現異常時，電機控制模塊會將故障代碼信息發送給整車控制模塊進行存儲。
參考文獻：
[1]何憶斌.新能源汽車驅動電機技術[M].機械工業出版社，2017.
[2]劉強.淺析純電動汽車驅動電機及控制系統[J].南方農機，2019.
[3]焦建剛.純電動汽車結構與原理介紹[J].汽車維修與保養，2017.
免責聲明：以上觀點僅代表作者個人看法，與本平臺無關。
展開 集成式電機控制器選型設計與控制策略
表1 標識符分配表
表2 電機控制器接收數據表
表3 電機控制器發送數據1表
表4 電機控制器發送數據2表
表5 常見故障問題表
7 總結
根據新能源汽車的最新發展趨勢，集成方案必定蓬勃發展，全文以較簡單的二合一電機控制器（MCU+PDU） 為例，詳細介紹集成式電機控制器的電氣原理、選型設計、控制方式，具體說明集成系統的工作原理和通信策略，以一帶多，無論是三合一電機控制器 （MCU+PDU+直流變壓器（DCDC））、四合一電機控制器（MCU+PDU+DCDC+電動轉向控制器 （EHPS））、五合一電機控制器 （MCU+PDU+EHPS+高壓氣泵控制器 （ACM）） 等多重合一控制器，都可以借鑒本文的設計方案。上文雖然只介紹了IFBT、PTC，其他用電器可以類似應用，電容性用電器需要增加預充回路進行控制，電感性用電器直接用接觸器控制就行。傳感器種類很多，只用根據具體項目的開發需求，就可以在需要的電路中安裝，采集相關的信息。
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PLC控制中如何實現星三角降壓啟動控制？
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上一篇文章我們介紹了電動機控制的各種常用的控制環節，包括自鎖、互鎖和連鎖，電動機優先控制、延遲啟停控制、正反轉控制、多地控制，交替運行控制、星三角降壓啟動控制、軟啟動控制、能耗制動控制、反接制動控制等等。
推薦閱讀：電動機在工程應用中，有哪幾種基本控制環節？
那把最基本的控制環節講完了，這一篇文章就介紹交替運行控制、星三角降壓啟動控制、軟啟動控制。
展開 基于四輪轉向和直接橫擺力矩控制的路徑跟蹤集成底盤控制算法設計
來源 |
同濟智能汽車研究所
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域
編者按：
自動駕駛技術的研究主要包括感知層、決策規劃層和控制層等方面，其中控制層的任務是根據決策規劃層輸出的參考軌跡，結合車輛自身狀態，對車輛進行橫縱向控制從而實現軌跡的跟隨。近年來，底盤的電控系統功能日益豐富，控制策略日益成熟，為了獲得更好的跟蹤和操縱性能，對于車輛底盤集成控制的研究受到了廣泛的關注。本文考慮將四輪轉向和直接橫擺力矩控制結合起來實現底盤的集成控制，在單車道、彎道和雙車道等多個場景下，對比主動前輪轉向、四輪轉向和主動前轉向+直接橫擺力矩控制等三種控制策略，驗證提出的控制策略的有效性和魯棒性，為底盤集成控制策略的開發提供了參考。
摘要：本文重點介紹利用四輪轉向和直接橫擺力矩控制實現路徑跟蹤的底盤集成控制算法設計。設計的底盤集成控制算法主要由三部分組成：(1) 考慮參數不確定性、外部擾動、測量噪聲和未建模的動力學特性，利用μ合成方法設計用于路徑跟蹤的魯棒控制器；(2) 提出了控制分配算法，基于加權最小二乘法將輸出扭矩需求分配給每個輪轂電機；(3) 考慮到車輛橫向速度是路徑跟蹤控制的關鍵狀態變量，由于使用低成本傳感器不易測量，因此利用無跡卡爾曼濾波器設計了狀態觀測器，進行橫向速度的估計。為了驗證所設計的底盤集成控制算法的性能，在MATLAB/Simulink中進行了單車道變換、彎道變換和雙車道變換等三種仿真工況，并在CarSim中構建了精度較高的整車模型。
展開 空調制冷系統的控制邏輯和常用控制系統
控制系統對于很多設備來講就相當于一個大腦，指揮著設備系統各個部件的協作運行。因此，今天我們就來講一講空調控制系統的邏輯和幾大類常用控制系統。
空調控制系統的邏輯
制冷空調系統的控制簡單來說，就是通過人機界面將我們希望機組每一個部件如何動作，通過軟件語言編寫， 再通過硬件來實現出來。
1、控制系統和信號的分類
自動控制系統按照原理，一般可以分為開環控制系統和閉環控制系統。
制冷空調系統一般采用閉環控制，也叫反饋控制系統，利用輸出量同目標值的偏差對系統進行控制，可以獲得比較好的修正和穩定的控制。定時檢測輸出量的實際值，將輸出量的實際值與目標值進行比較得出偏差， 用偏差值產生控制調節作用去消除偏差， 使得輸出量維持目標值。
控制系統的基本要求有三個方面， 穩定性，快速性， 準確性；當前的制冷空調系統中使用的控制板以單片機和PLC為主，標準化的小型批量設備一般采用單片機居多，工程項目類設備和非標準化產品以PLC居多。
制冷空調控制系統的信號包括輸入側和輸出側，簡單的可以分為數字信號和模擬信號。比如一般我們常說的各種保護開關接入控制板，給出的輸入信號就是數字信號，定速壓縮機和定速風扇電機的控制線路接入控制板，輸出信號就是數字信號，溫度傳感器和壓力傳感器等轉成為電壓電流電阻信息接入控制板，這個輸入信號就是模擬信號，對外部輸出的標準信號，比如0～10V， 4～20mA等信號用來驅動電子膨脹閥的信號就屬于模擬信號，制冷空調系統的控制板就是定時獲得輸入信號，通過邏輯計算，決定輸出量大小，然后通過輸出來改變系統每一個零部件的狀態。
2、制冷空調系統的常用控制方法
1） 開關型控制
開關控制的方法廣泛應用在大量的家用制冷空調設備和中小型的簡單制冷設備中。
展開 PVG多路閥-流量控制與壓力控制閥芯（轉自電液愛好者）
“
通常來說，大部分應用都可使用流量控制閥芯（FC閥芯），經過補償器保持壓差穩定，即可實現與負載無關的流量控制；但在特定應用中，系統的慣性可能會導致震蕩，對設備的安全運行造成影響，壓力閥芯（PC閥芯）的合理使用，可有效抑制這種震蕩的出現。
”
在多路閥中，閥芯是一個十分重要的部件，閥芯的設計一定程度上決定了油口流量與閥芯位移的映射關系，那么流量控制閥芯與壓力控制閥芯又有什么樣的區別呢？
01
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流量控制閥芯（FC閥芯）
通常來說，大部分應用都會使用流量控制閥芯（FC
閥芯），因其可精確控制油口輸出流量，精準控制負載運動速度。其基本原理如下圖所示，主閥芯猶如可變節流孔同時控制P-A/B
及A/B-T
的流量。
展開 