位置反饋控制的案例
高壓比例閥的位置反饋機制是怎樣的？
通過位置反饋構建的閉環控制系統，使高壓比例閥具備了“自我校正”能力，例如在注塑機保壓階段，若因材料收縮導致腔內壓力下降，控制系統會立即識別閥芯位置偏移，并自動調節電流，驅動閥芯重新定位，以維持恒定壓力，這種實時動態補償能力，大幅提升了工藝一致性、產品質量和能源效率。
應用場景中的價值體現
在航空航天測試臺、新能源電池擠壓設備、重型機械液壓系統等對可靠性要求極高的場合，諾冠高壓比例閥憑借成熟的位置反饋機制，不僅保障了過程安全，還降低了維護成本與停機風險。
位置反饋機制是高壓比例閥實現智能化、高精度控制的核心所在，作為IMI集團旗下的流體控制先鋒，諾冠（IMI Norgren）主要將前沿傳感技術與流體動力學深度融合，為客戶提供可靠、高效、智能的解決方案，如果您正在尋找具備卓越位置反饋性能的高壓比例閥，諾冠無疑是您值得信賴的合作伙伴。
展開 發動機轉速反饋控制優化
在一般的動態系統中，閉環控制系統的品質很大程度上依賴于工程師所具備的的經驗。即便是在控制系統的開發流程中，優化也占據著重要的位置。在開發前期中如何選擇設計參數，“調整”到“驗證”，這是今后的重要課題。
即使在這種嵌入式的控制系統開發環境中，modeFrontier也能發揮重要的作用。在本例中，modeFrontier提供先進的算法及實驗設計方法，優化Simulink中的控制參數，控制對象為使用GT-Power建立的發動機模型，使用PID控制節氣門開度將發動機保持在固定轉速。其中，Simulink及GT-Power中的參數均可作為設計參數來進行優化。
展開 SimulationX仿真應用案例：基于6-DOF位置控制的六足平臺
SimulationX仿真應用案例：基于6-DOF位置控制的六足平臺 SimulationX仿真應用案例：基于6-DOF位置控制的六足平臺-仿真
介紹
并聯運動的研究在學術和工程上的都是一個熱點，一個著名的應用實例就是所謂的六足平臺，也稱之為Stuart 平臺。安裝在這個平臺上設備可以快速地、精確地在三個直角坐標軸的六個自由度上定位，典型的實際應用有飛行模擬器、天文望遠鏡的高精度定位設備和并聯機床。
對六足平臺進行性能仿真至少需要完成多體運動結構的建模和相應的控制系統的建模，如要模擬得更細，就要在相應的物理領域（比如液壓，多體領域）對執行器進行高保真度的建模和仿真。
在本應用案例概述中，可以看到SimulationX 能夠直觀方便地解決建模和仿真問題，建模工作可以在不到一天的時間內完成，其中大量的時間是用來檢查其力學結構和調整整個系統。
系統結構及建模
一個典型六足平臺結構如圖1 所示，根據平臺位置預設值計算出六足的長度預設值，然后驅動六個基于長度控制的執行器（根據實際應用可能是液壓缸或直線電機等）。在這個建模例子中，執行器假設為一個帶有控制平臺位置的控制反饋回路的力驅動元件（類似液壓缸）。
圖1：六足平臺
機械模型
六足平臺的機械部分是由SimulationX 的3D 力學庫的元件組成，如1D/3D 轉換接口元件（形如液壓缸），球體和 一個通過SimulationX 的外部CAD 模型輸入接口輸入的復雜Cessna 飛機3D 模型。該接口可以自動計算飛機模型的質心和慣性張量，1D/3D 轉換接口元件的1D 邊連接從控制器來的控制力。
預調和坐標變換
為了控制平臺的運動，規定了平臺每個自由度上的位置信號，這些信號需轉換成六個執行器的長度信號，通過矢量和矩陣操作可以很好地描述轉換算法。
展開 如何計算伺服位置控制系統允許的回路增益（ 液壓傳動與控制）
Burton
譯者：騰益登
利用液壓伺服控制理論，大多數的液壓從業者對于閥控伺服位置控制系統的負載功率分析和計算都沒有太大問題。然而，如何計算一個允許的回路增益，確保閉環控制輸出響應的穩定，對于很多人來說，這就是一個大問題了。作者本人根據40多年的液壓伺服系統設計的累積經驗，列出了簡單的計算方法，并在多個應用中得到了驗證。
一個典型的伺服位置控制系統包含一個控制閥（伺服閥或高頻響比例閥），帶位置反饋的液壓缸，用于回路控制的電子控制放大器。回路增益指的是當反饋斷開時，所有元件增益之積。當輸入信號頻率增加的時候，回路的動態特性對開環增益有影響。動態特性導致回路增益隨著信號頻率的改變而改變，并使回路相位滯后。
允許的回路增益就是最大的回路增益，其產生的控制回路動態特性滿足具體的穩定性要求，當開環回路閉合時，得到穩定的輸出響應。由于回路增益對信號頻率敏感，典型的是在參考頻率1rad/s下來考慮。允許的回路增益決定了伺服系統的靜態和動態位置控制精度。因此，允許的回路增益盡可能的高。
對影響位置控制系統動態行為的研究最后歸結為對積分和主自然頻率的分析。在位置控制環內積分是本來就存在的，因為開環油缸位置是由液壓缸速度的積分得來。主自然頻率是指所有回路共振時自然頻率最低的那一個。最低自然頻率如果是其它自然頻率的1/2.5或更低，那么其它元件的自然頻率就可以忽略不考慮，因為其對控制環的動態特性影響很小了。
盡管現在的電子控制器具有自動調節的功能，但是對于不怎么復雜的電液伺服閥系統依然需要決定允許的開環增益，確?？焖夙憫姆€定輸出。
液壓缸和控制閥構成了控制環里對共振影響最大的因素。對其中起主要作用的自然頻率作為分析對象，可以大大簡化對控制環的動態分析，最終就可得到最高允許的控制回路增益。
展開 
E-ELT中的部件位置控制
E-ELT中的部件位置控制
簡介
該應用程序展示了如何使用多物理軟件解決方案來執行多物理控制系統的集成仿真。在這種特殊情況下，控制回路由12個傳感器來驅動3個壓電致動器的位置。
E-ELT主要結構
E-ELT將是世界上最大的光學/近紅外望遠鏡，因此將比現有最大的光學望遠鏡收集更多的光。它將能夠從初始糾正大氣的扭曲(即完全自適應和有限衍射)，提供比哈勃太空望遠鏡清晰16倍的圖像。
E-ELT是一個40米級的全操縱望遠鏡，集成波前控制。光學裝置安裝在一個高度方位角望遠鏡的主結構上，有兩個巨大的支架用于仰角運動和方位角軌道。主要結構重約2800噸。
主鏡由984個六角形部件組成。每個部件的運動由垂直于鏡面的3個位置驅動器單獨控制。邊緣傳感器用于測量相鄰部分之間的相對運動。執行器和傳感器的高度分布特性是控制設計的一個重要難點。
本研究主要集中在E-ELT主鏡的單個部件上。其目的在于分析復雜的分段結構與控制器響應之間的相互作用。
部件的有限元模型
該模型是基于定義部件幾何形狀的CAD文件和來自ESO的技術報告(描述了部件的組件行為和物理屬性以及它們之間的交互)來詳細闡述的。
M1控制器的目標是通過邊緣傳感器的位移反饋來補償鏡面整體形狀的擾動。在該模型中，該系統在有限元仿真包中被描述為狀態空間形式的框圖模型。
曲線顯示了前三個邊緣傳感器(ES)和三個位置執行器(PACT)的響應。在模擬開始時觀察到瞬態振動，然后由于系統中存在結構阻尼而被阻尼掉。然后，積分控制系統可以顯著降低邊緣傳感器處的位移幅值。
展開 S7-1500系列PLC與變頻器位置控制
PROFI drive是一種方便快捷有效的通訊控制方式，能將簡單的控制反饋器件結合起來實現較為復雜&準確的控制系統。
S7-1500系列PLC與變頻器位置控制
PROFI drive是一種方便快捷有效的通訊控制方式，能將簡單的控制反饋器件結合起來實現較為復雜&準確的控制系統。
253 基于matlab的液壓位置控制源代碼 ￥12.9
基于matlab的液壓位置控制源代碼，有摩擦補償，利用滑模控制器實現，神經網絡逼近。最后實現位置角度和速度的控制。輸出控制誤差。程序已調通，可直接運行。
abaqus 中的 Johnson-Cook 模型如何控制損傷起始位置？
下面將討論修改參考應變率對于損傷起始位置的影響：
把參考應變率從4e-4修改成1，損傷的起始位置會從圖1右邊黃色框住的位置變成左邊，因為參考應變率變大第二個括號變小，導致損傷起始等效塑性應變變小，即損傷位置提前
圖1 修改參考應變率對于損傷起始位置的影響
參考資料：
（1）TC4鈦合金動態力學性能及本構模型研究_惠旭龍
（2）abaqus 幫助文檔
巧用千尋位置GNSS軟件| 場地高程控制操作方法
為了實現工程中的場地平整作業，場地高程控制經常會被使用到。場地高程控制是根據已知條件建立規則或不規則的設計面，將儀器手簿實時測量數據與設計面進行對比，實時顯示儀器所在點的填挖情況。本期將詳細說明在千尋位置GNSS軟件中操作場地高程控制的具體步驟。
點擊【測量】->【場地高程控制】，選擇要放樣的文件，點擊【確定】，進入場地高程 控制放樣界面，如圖 5.13-1所示。
圖 5.13-1 圖 5.13-2 圖 5.13-3
場地高程控制步驟:
(1)進入場地高程控制庫中，點擊【增加】根據工程設計要求新建一點面，兩點面， 三角形或導入三角網文件。
A.新建“一點面”，設置一個點的坐標(x，y，h)，x坡度，y坡度。由坐標和 x、y 坡度構成一個平面。
B.新建“兩點面”，設置兩個點的坐標(x，y，h)，且兩點的 h值是一樣的;設置坡 度，并與兩個坐標點構成一個平面。當坡度為正值時，以兩點組成的直線為界(有高程的點 為起點)，右側高程比 h值大，左側高程比 h值小;當坡度為負值時，則相反，右側高程 比 h值小，左側高程比 h值大。
C.新建“三角形”，設置三個點的坐標(x，y，h)，三點構成一個平面。
(2)點擊【確定】返回場地高程控制，選中放樣目標(三角形平面)，點擊【確定】 進入放樣界面，如圖 5.13-1 所示。如果當前點在設計平面投影范圍內(三角形顯示紅 色)，可以觀測到當前點的高程和設計高(根據設計平面可知)和填挖方。根據工程設計要求進行場地平整。
下期將帶來在施工過程中經常會碰到的“曲線放樣”該如何在千尋位置GNSS軟件中操作。
掃描下方二維碼或點此查看更多北斗產業相關資訊、產品及解決方案。
展開 S7-1500系列PLC與變頻器位置控制
PROFIdrive定義圖
二、控制案例分析
2.1 S7-1500系列PLC+變頻器+編碼器組成位置控制系統
系統搭建示意圖
本文中的實例項目使用 CPU1516-3PN/DP 通過 PN 通訊控制 G120 變頻器，通過安裝在電機后面的編碼器連接到工藝模塊 TM Count24V 作為位置反饋。
軸定位功能圖
2.2 系統硬件組態
1.硬件組成
CPU型號：1516-3 PN/DP 訂貨號：6ES7 516-3AN00-0AB0 FW V1.6
TM技術模塊：2x24V 訂貨號：6ES7 550-1AA00-0AB0 FW V1.1
G120變頻器：CU250-2S 訂貨號：6SL3 246-0BA22-1FA0 FW V4.6
組態軟件：STEP 7 TIA Portal 6ES7 822-1AA03-0YA5 V13 Upd4
SIMATIC Startdrive 6SL3 072-4DA02-0XG0 V13 Upd1
2.硬件組態
組態1
組態&參數
變頻器參數設置
3.配置工藝對象
變頻器配置參數
3.1基本參數設置
基本參數設置
3.2編碼器參數設置
編碼器參數設置
編碼器設置2
編碼器設置3
3.3其他參數設置
其他參數設置
4.在線調試診斷
在線調試診斷
5.編程下載
時序圖
三、總結
PROFI drive是變頻器制造廠商為優化周期通信而開發的用戶數據框架，目的是提供變頻器PROFIBUS接口的制造廠商標準，使集成、調試時間最小化，這個FAQ描述了控制器和變頻器之間周期通信的常用術語。
展開 
S7-1500PLC+變頻器+編碼器組成位置控制系統
PLC學習中組成部分：位置控制、力矩控制、慣量控制。
位置控制模式
S7-1500 的運動控制功能支持軸的定位和移動，是 S7-1500 系列 CPU 眾多集成功能中的重要組成部分。運動控制功能支持旋轉軸、定位軸、同步軸和外部編碼器等工藝對象。根據PLC-Open，具有 PROFIdrive 功能的驅動裝置或帶模擬量設定值接口的驅動裝置將通過標準運動控制指令控制。軸控制面板以及全面的在線和診斷功能有助于輕松完成驅動裝置的調試和優化工作。
一、S7-1500 運動控制的操作原理
運動控制系統
S7-1500 Motion Control 支持軸的控制定位和移動，是各個 CPU S7-1500 和CPU S7-1500SP 的重要組成部分。S7-1500T Technology CPU 具備增強型功能。運動控制功能支持以下工藝對象：
● 速度軸● 定位軸● 同步軸● 外部編碼器● 測量輸入● 輸出凸輪● 凸輪軌跡● 凸輪 (S7-1500T)
根據 PLCopen，具有 PROFIdrive功能的驅動裝置和帶模擬量設定值接口的驅
PROFI drive功能簡介
【PROFIdrive】 是由 PNO（PROFIBUS 用戶組織）在 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO中為速控和位控驅動裝置指定的配置文件。
PROFIdrive定義圖
二、控制案例分析
2.1 S7-1500系列PLC+變頻器+編碼器組成位置控制系統
系統搭建示意圖
本文中的實例項目使用 CPU1516-3PN/DP 通過 PN 通訊控制 G120 變頻器，通過安裝在電機后面的編碼器連接到工藝模塊 TM Count24V 作為位置反饋。
展開 光纖激光尺實現納米級位置控制精度檢測
2.3.角錐棱鏡干涉（RI）探頭
角錐棱鏡干涉探頭，安裝方便，精度高，適用于單軸線性測量或位置反饋，測量距離達10米，可定制40米，在運動定位和設備校準上應用廣泛。提供0°、90°兩種出光配置。
光纖激光尺技術特色
1.高精度測量：線性測量精度可達0.5ppm；
2.高激光穩頻精度：激光頻率穩定度達0.05ppm（可選配0.02ppm）
3.高分辨率：固有分辨率最高達10nm，可配置不同分辨率，可進一步拓展細分，實現更高分辨率。
4.高速測量：最大測量速度可達2000mm/s以上；
5.量程長：測量量程可以達到4m以上，可定制40米；
6.安裝簡便，易于準直：體積小巧，安裝靈活，可大幅降低阿貝誤差；干涉探頭配置有角度調節裝置，輕松實現光束準直；
7.測量光路熱源隔離：激光發射裝置與測量探頭分離，探頭無熱源，可避免主機散熱對測量通路的影響；
8.多通道輸出：最多可同時連接三路探頭，輕松實現多軸同時測量及多自由度測量；
9.輸出接口多樣：主機輸出接口包含USB接口和位置輸出接口，位置輸出接口有差分TTL(RS-422/EIA-422)、正余弦信號(SinCos1Vpp) 、USB-SDK。
光纖激光尺應用驗證
PLR3000 系列光纖激光尺已在多個客戶端進行精度驗證：用差分干涉（DI）探頭對高精度納米位移臺進行閉環控制，在10mm行程內任意位置實現納米級位置控制精度。
展開 光纖激光尺實現納米級位置控制精度檢測
2.3.角錐棱鏡干涉（RI）探頭
角錐棱鏡干涉探頭，安裝方便，精度高，適用于單軸線性測量或位置反饋，測量距離達10米，可定制40米，在運動定位和設備校準上應用廣泛。提供0°、90°兩種出光配置。
光纖激光尺技術特色
1.高精度測量：線性測量精度可達0.5ppm；
2.高激光穩頻精度：激光頻率穩定度達0.05ppm（可選配0.02ppm）
3.高分辨率：固有分辨率最高達10nm，可配置不同分辨率，可進一步拓展細分，實現更高分辨率。
4.高速測量：最大測量速度可達2000mm/s以上；
5.量程長：測量量程可以達到4m以上，可定制40米；
6.安裝簡便，易于準直：體積小巧，安裝靈活，可大幅降低阿貝誤差；干涉探頭配置有角度調節裝置，輕松實現光束準直；
7.測量光路熱源隔離：激光發射裝置與測量探頭分離，探頭無熱源，可避免主機散熱對測量通路的影響；
8.多通道輸出：最多可同時連接三路探頭，輕松實現多軸同時測量及多自由度測量；
9.輸出接口多樣：主機輸出接口包含USB接口和位置輸出接口，位置輸出接口有差分TTL(RS-422/EIA-422)、正余弦信號(SinCos1Vpp) 、USB-SDK。
光纖激光尺應用驗證
PLR3000 系列光纖激光尺已在多個客戶端進行精度驗證：用差分干涉（DI）探頭對高精度納米位移臺進行閉環控制，在10mm行程內任意位置實現納米級位置控制精度。
展開 S7-1500PLC+變頻器+編碼器組成位置控制系統
運動控制功能支持以下工藝對象：
● 速度軸● 定位軸● 同步軸● 外部編碼器● 測量輸入● 輸出凸輪● 凸輪軌跡● 凸輪 (S7-1500T)
根據 PLCopen，具有 PROFIdrive功能的驅動裝置和帶模擬量設定值接口的驅
PROFI drive功能簡介
【PROFIdrive】 是由 PNO（PROFIBUS 用戶組織）在 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO中為速控和位控驅動裝置指定的配置文件。
PROFIdrive定義圖
二、控制案例分析
2.1 S7-1500系列PLC+變頻器+編碼器組成位置控制系統
系統搭建示意圖
本文中的實例項目使用 CPU1516-3PN/DP 通過 PN 通訊控制 G120 變頻器，通過安裝在電機后面的編碼器連接到工藝模塊 TM Count24V 作為位置反饋。
展開 