末端執(zhí)行器的案例
米思米大寰機器人代理店-末端執(zhí)行器工業(yè)采購平臺推薦
國內(nèi)電動末端執(zhí)行器銷量第一，累計交付超20萬套，客戶包括800多家企業(yè)，覆蓋50多個行業(yè)。
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代表產(chǎn)品：工業(yè)平行電爪
代表型號：PGIA系列、PGC系列、PGHL系列
產(chǎn)品特點： 基于工業(yè)上“長行程、大負載、高防護等級”的需求，大寰機器人自主研發(fā)了PGIA系列工業(yè)平行電爪。目前， 該款電爪廣泛應用于各工業(yè)場景。
1.長行程：工業(yè)大行程夾爪，總行程達到80mm，配合指尖，可穩(wěn)定抓取中大型物體，適應更多工業(yè)場景。
2 高防護等級：防護等級達到IP54.可應對復雜工況。灰塵環(huán)境和液體飛濺均不會對產(chǎn)品運行造成影響。
3.負載：單側(cè)夾持力最高達到140N，最大推薦負載為3kg，滿足更多樣的抓取需求。
技術參數(shù)：
1.垂直反向容許靜負荷Fz=300N
2.負載允許力矩Mx=7N·m、My=7N·m、Mz=7N·m
注意事項：
注意1：確認需要的夾持力、可搬運的工件質(zhì)量
①有效夾持力的選定
②夾持點的確認
③施加與夾爪外力的確認
注意2:確認夾爪行程和指尖
夾爪的行程需大于工件的最大和最小尺寸差值。
選擇合適指尖:指尖太長太大、重量太重,開閉時的慣性力或彎曲力矩會對夾爪造成影響，可能導致夾爪性能下降或降低使用壽命。
注意3:確認夾爪受到的外力
夾爪承受的垂直方向負荷需在允許負荷以下。
夾爪承受的力矩必須確保在最大負載允許力矩以下。
操作規(guī)范：
一、安裝與布線(必做)：
1.機械安裝隔離
a.避免將電爪直接安裝在變頻電機、伺服驅(qū)動器、直線電機等高干擾設備上,建議采用減需支架或隔離板(如鋁制背板)降低傳導振動與電磁耦合。
展開 Adams 仿真有助于驗證名為“隱性機器人模型”的概念，可用于提高視覺伺服精度
案例概述
絕大多數(shù)機器人是通過使用測量關節(jié)旋轉(zhuǎn)的編碼器來控制的。即便使用了超高精度的編碼器，機器人移動到絕對 XYZ 位置以及 ABC 方位的能力仍然受撓度、熱膨脹及制造變化的限制。某些應用（例如放置磁盤驅(qū)動器的讀出磁頭）需要極高的定位精度，只能由價格高昂的專用機器人來完成。視覺伺服技術可以解決這一難題，它通過視覺系統(tǒng)獲取圖像，可確定機器人末端執(zhí)行器和目標的相對位置。機器人控制器可生成運動指令，讓末端執(zhí)行器朝目標方向移動。視覺系統(tǒng)獲取新的圖像，然后由機器人控制器相應地更新其運動指令。這一過程反復進行，直至視覺系統(tǒng)確定機器人的末端執(zhí)行器已到達預定位置。視覺伺服可達到數(shù)微米的放置精度，無需使用極其昂貴的機器人。
如果既不能將視覺系統(tǒng)安裝在末端執(zhí)行器上，也無法獲取末端執(zhí)行器的圖像，應用就會變得復雜。例如，金屬切削工具的末端執(zhí)行器通常埋在工件中，并有可能被切屑和冷卻劑進一步遮蔽。對于這類應用，可采用替代方式來獲取機器人腿部的圖像，并利用這些圖像來控制末端執(zhí)行器的位置。IRCCyN 的研究人員開發(fā)了一種視覺伺服系統(tǒng)，可根據(jù)對并聯(lián)機器人腿部的觀測情況來控制并聯(lián)機器人。并聯(lián)機器人由若干個并列組裝的支腿組成，并將機器人底座與末端執(zhí)行器相連。它采用幾個線性或旋轉(zhuǎn)作動器，各個作動器之間的位置相互獨立，以支持末端執(zhí)行器。與之相反，串聯(lián)機器人設計有一系列由電機作動關節(jié)相連的鏈環(huán)。可將這種方式應用到數(shù)種型號的并聯(lián)機器人上，例如 Adept Quattro 以及同一產(chǎn)品系列的其他機器人。
挑戰(zhàn)
但在某些情況下，當機器人的支腿按預期方式移動時，末端執(zhí)行器不會終止于預期的位置。顯然，這一行為是由視覺系統(tǒng)的觀測結(jié)果與現(xiàn)實世界之間的映射造成的，但此時無法了解映射的屬性，也沒有能夠分析這種關聯(lián)性的工具。
展開 運用多體仿真提高咖啡膠囊機的容量和性能——優(yōu)化機體部件運行規(guī)律實現(xiàn)改進
優(yōu)化運動規(guī)律
該部分的核心目的是優(yōu)化和驗證控制切割焊接單元，給膜器單元和膠囊傳送帶單元的運行規(guī)律。使用如下迭代方法完成：
使用EnginSoft內(nèi)部開發(fā)的程序生成一組初始運行規(guī)律
將生成的運動規(guī)律應用于RecurDyn模型中，對虛擬電機進行控制，并在動態(tài)條件下進行了各個單元仿真
測量發(fā)動機的扭矩、位置、速度和末端執(zhí)行器的加速度
以最小化電機扭矩和末端執(zhí)行器加速度為目標，對運動規(guī)律進行優(yōu)化。同時，以末端執(zhí)行器的期望位置為約束條件，監(jiān)測電機的角速度，并將其與規(guī)定的閾值水平進行比較。
圖6 改進的梯形運行規(guī)律
由于電動機直接連接到控制膠囊位置的鏈輪，因此傳送帶優(yōu)化十分簡單。電機和終端執(zhí)行器的加速度(即膠囊)可以通過選擇一種可以最小化二者之一的加速度的運動定律，同時達到最小化(電機和末端執(zhí)行器之間的運動關系在鏈動力學和傳遞誤差忽略不計情況下，是線性的且等于傳動比)。最終采用改進的梯形運動規(guī)律來控制電機，因為與其他運動規(guī)律(擺線、多項式等)相比，該輪廓線保證了最小加速度值(圖6)。
圖7 切割和焊接單元末端執(zhí)行器的位置、速度和加速度曲線
由于四連桿機構和曲柄機構導致電機和末端執(zhí)行器之間呈非線性關系，切割焊接單元和給膜器單元的優(yōu)化過程就更加復雜。因此，不可能只研究電機和末端執(zhí)行器其中一個，達到它們的加速度同時最小化。
展開 運用多體仿真提高咖啡膠囊機的容量和性能——優(yōu)化機體部件運行規(guī)律實現(xiàn)改進
優(yōu)化運動規(guī)律
該部分的核心目的是優(yōu)化和驗證控制切割焊接單元，給膜器單元和膠囊傳送帶單元的運行規(guī)律。使用如下迭代方法完成：
使用EnginSoft內(nèi)部開發(fā)的程序生成一組初始運行規(guī)律
將生成的運動規(guī)律應用于RecurDyn模型中，對虛擬電機進行控制，并在動態(tài)條件下進行了各個單元仿真
測量發(fā)動機的扭矩、位置、速度和末端執(zhí)行器的加速度
以最小化電機扭矩和末端執(zhí)行器加速度為目標，對運動規(guī)律進行優(yōu)化。同時，以末端執(zhí)行器的期望位置為約束條件，監(jiān)測電機的角速度，并將其與規(guī)定的閾值水平進行比較。
圖6 改進的梯形運行規(guī)律
由于電動機直接連接到控制膠囊位置的鏈輪，因此傳送帶優(yōu)化十分簡單。電機和終端執(zhí)行器的加速度(即膠囊)可以通過選擇一種可以最小化二者之一的加速度的運動定律，同時達到最小化(電機和末端執(zhí)行器之間的運動關系在鏈動力學和傳遞誤差忽略不計情況下，是線性的且等于傳動比)。最終采用改進的梯形運動規(guī)律來控制電機，因為與其他運動規(guī)律(擺線、多項式等)相比，該輪廓線保證了最小加速度值(圖6)。
圖7 切割和焊接單元末端執(zhí)行器的位置、速度和加速度曲線
由于四連桿機構和曲柄機構導致電機和末端執(zhí)行器之間呈非線性關系，切割焊接單元和給膜器單元的優(yōu)化過程就更加復雜。因此，不可能只研究電機和末端執(zhí)行器其中一個，達到它們的加速度同時最小化。
展開 
激光跟蹤儀基本工作原理及應用
2.在機器人領域，激光跟蹤儀可作為機器人末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)的測量設備，為機器人校準奠定基礎。基于激光跟蹤儀構建的位置和姿態(tài)測量系統(tǒng)，可設置機器人末端執(zhí)行器按照預定線性軌跡以不同速度移動，然后用激光跟蹤儀測量機器人末端執(zhí)行器軌跡離散點的位置和姿態(tài)，并分析其位置誤差和姿態(tài)誤差，以檢驗機器人末端執(zhí)行器的定位精度。
GTS激光跟蹤儀測試服務機器人目標定位性能具體應用流程如下:
設定機器人裝載額定負載和額定速度，以單一方向控制機器人在試驗區(qū)域里，從起始點A開始，按照設定的速度及軌跡運行，當機器人停車定位在終止點B時，則完成一個運動測試循環(huán)。利用激光跟蹤儀測量并記錄機器人在終止點B時停止位置的參數(shù)，重復測量機器人30次在終止點B時停止位置的參數(shù)。
3.在粒子加速器領域，由于光學技術的進步、低成本計算和快速數(shù)據(jù)采集，激光跟蹤儀常用于大規(guī)模尺寸計量（LSDM）領域。在粒子加速器中，激光跟蹤儀可用于各種精密定位活動，將組件在其標稱值下以優(yōu)于 ±100μm 的精度在數(shù)百米至幾公里的距離范圍內(nèi)進行定位。
4.在復合材料制品測量中，隨著我國科技水平的不斷提升和工業(yè)制造的迅猛發(fā)展，對航空航天工業(yè)材料的性能及精度提出了更嚴格的要求，而復合材料在該領域得到廣泛應用。由于該類材料制造工藝復雜、尺寸較大，常規(guī)測量難以滿足生產(chǎn)所需精度，激光跟蹤儀等便攜式測量坐標系統(tǒng)的出現(xiàn)為復合材料的檢測提供了必備的檢測工具。
5.在工業(yè)測量領域，近年來，隨著現(xiàn)代三維空間技術的快速發(fā)展，激光跟蹤儀已成為工業(yè)測量系統(tǒng)中一種成熟、高效、穩(wěn)定且性能可靠的高精度大型測量儀器。在一些重大行業(yè)中，以激光跟蹤儀為代表的三維高精度測量方法已逐漸取代傳統(tǒng)測量方法，廣泛應用于大型精密設備的安裝和檢測。
展開 RecurDyn機器人仿真應用及核心技術路線詳解
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</figure><p><br></p><h3 class="ql-align-center"><strong><u>剛體與柔性體之間的末端執(zhí)行器加速度對比</u></strong></h3><h3 class="ql-align-center"><strong><u> </u></strong></h3><p>柔體模型能準確捕捉由連桿彈性引發(fā)的微小顫振和高頻振動，這是影響機器人定位精度和疲勞壽命的關鍵數(shù)據(jù)。</p><p>通過RFlex模型和FFlex模型的應力結(jié)果與執(zhí)行器末端加速度結(jié)果對比，可以發(fā)現(xiàn)兩種方法得到的結(jié)果相似。因此該模型，使用RFlex模型可以大大提高仿真效率。
展開 數(shù)控機床及機器人仿真解決方案
n 末端執(zhí)行器對夾持物的加持力是否會造成受損
（2）機器人的運動功能
n 根據(jù)作業(yè)運動功能的要求，確定機器人末端執(zhí)行器應達到的位置軌跡線和姿態(tài)
n 給出各關節(jié)運動量，求出機器人的實際工作空間及姿態(tài)
n 分析構件的速度和加速度
n 末端執(zhí)行器上所夾持的工件角速度分析
驗證：
n 作業(yè)空間
n 作業(yè)路徑
n 速度
n 加速度
n 關節(jié)Torque
（3）機器人傳動系統(tǒng)
機器人操作機是由若干個構件和關節(jié)組成的多自由度空間機構，其運動都是由驅(qū)動器經(jīng)各種機械傳動裝置減速后驅(qū)動負載。
一款智能機器人手臂 可以繪圖雕刻以及3D打印
Hexbot Robotics 團隊推出了一款臺式機器人手臂，采用模塊化設計，具有多種不同的可插拔末端執(zhí)行器，包括筆架、軟夾、吸盤等。
“手臂背后的主要思想是設計一款低成本的臺式機器人手臂，任何人都可以盡可能少地使用它，”Hexbot Robotics 首席技術官 Henry Shan 表示。“模塊化設計允許 Hexbot 擺脫末端執(zhí)行器上不需要的螺絲，這樣人們只需輕輕一按即可切換模塊。極高的精度和可重復性允許大多數(shù)類型的工作場景。最重要的是，由于我們的專利結(jié)構設計，我們能夠以更低的價格將革命性的功能推向市場。“
“目前，我們正致力于通過語音命令控制機器人，以便人們可以在未來借助 Google 智能助理控制手臂，” Henry Shan 表示。
目前，它在眾籌平臺 Indiegogo 的售價為 349 美元。
展開 靈巧手CNC機加工：人形機器人具身智能的關鍵零部件制造方案
在高端制造業(yè)，作為柔性裝配的末端執(zhí)行器，提高自動化水平。
未來靈巧手的發(fā)展方向?qū)⒏幼⒅?輕量化、智能化和高精度。這也意味著對CNC機加工的需求將持續(xù)增長，尤其是五軸加工與高精度控制的應用。
總結(jié)
靈巧手作為人形機器人中最復雜的部件之一，其設計與制造離不開高精度的CNC機加工支持。從復雜結(jié)構到材料選擇，從輕量化設計到批量一致性，CNC加工都發(fā)揮著不可替代的作用。
深圳一鑫精密憑借先進設備、國際認證、快速交付和一站式服務，正成為越來越多機器人企業(yè)在靈巧手零部件加工中的可靠合作伙伴。
無論是原型打樣還是批量生產(chǎn)，一鑫精密都能助力企業(yè)實現(xiàn)更高效、更精準的靈巧手研發(fā)與制造。
大寰機器人代理店-米思米精選直線運動零件-模組/單軸機器人
提供直線運動零件,機器人部件,模組/單軸機器人,末端執(zhí)行器等多種高端產(chǎn)品,商品源頭可溯,質(zhì)量放心,服務全程保障.
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大寰機器人是國內(nèi)電動末端執(zhí)行器領域的絕對領軍者，技術實力和市場地位都相當硬核。產(chǎn)品廣泛應用于工業(yè)自動化(如精密裝配、物料搬運)、醫(yī)療康復(如微創(chuàng)手術輔助)、科研教育及商業(yè)服務(如物流分揀)等領域。
代表產(chǎn)品：直驅(qū)線性旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器
代表型號：DLSR系列、DLAR系列
產(chǎn)品簡介：直驅(qū)線性旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器產(chǎn)品設計緊湊輕薄，采用中空軸設計，其特有的Z軸直線+旋轉(zhuǎn)運動，在高速運動的同時配合軟著陸功能，實現(xiàn)柔性取放，可應用于搬運、裝配、貼合等。
產(chǎn)品特點：
1.線性旋轉(zhuǎn)運動參數(shù)可調(diào)：具備精準的Z軸直線和旋轉(zhuǎn)動作,速度、推力、位置參數(shù)可調(diào)。
2.軟著陸中空軸：采用中空軸設計支持去放 任務，智能軟著陸功能憑借 精密力控保護所取放工件。
3.經(jīng)濟型穩(wěn)定性能：DLSR系列為尋求實用、可 靠且價格適中的客戶而設 計，采用優(yōu)質(zhì)零部件，以提 供穩(wěn)定、可靠的性能。
安裝方式：
使用產(chǎn)品背部螺孔進行安裝
安裝方向：
· 水平方向
· 垂直安裝出軸向下
· 垂直安裝出軸向上
應用案例：
具備直線+旋轉(zhuǎn)運動，搭配±0.1N的力重復精度，可應用于3C產(chǎn)品裝配、貼合;自動化移栽、搬運等。
展開 基于精準碰撞檢測算法的機械臂避障軌跡規(guī)劃
根據(jù)實際安全生產(chǎn)與穩(wěn)定的要求，首先，工業(yè)機器人避障軌跡規(guī)劃需滿足全局避障，不僅僅是滿足末端執(zhí)行器的避障，而是做到各個連桿的避障 [1]；其次機械臂關節(jié)空間軌跡規(guī)劃的各個關節(jié)的角速度與角加速度必須連續(xù)，以提高機械臂的運動效率和降低關節(jié)沖擊 [2]；最后，為得到更加安全節(jié)能的軌跡，在進行避障軌跡規(guī)劃的同時需要優(yōu)化各關節(jié)運動角度以及各連桿運動軌跡長度。
目前應用在機械臂碰撞檢測的算法主要有傳感器、圖像、空間幾何模型等。傳感器的檢測精度受環(huán)境影響較大，不適用于復雜的作業(yè)環(huán)境中 [3]；基于圖像的檢測算法計算量過大，對硬件要求高，不適合實際應用 [4] [5]；基于空間幾何模型的方法相對前兩種算法，計算量小、結(jié)果穩(wěn)定以及檢測效率高，更適合實際應用 [6]。包衛(wèi)衛(wèi)等通過對6自由的檢修機械臂進行研究，采用AABB包圍盒和圓柱體簡化機械臂模型 [7]。通過對空間線段間的幾種情況進行分析，對機械臂可能發(fā)生碰撞的部位進行計算，但該算法耗時巨大。吳長征等采用膠囊體為機器人連桿幾何模型，通過計算兩膠囊體之間的距離進行碰撞檢測 [8]，但是此方法將兩線段最小距離直接簡化為線段端點及兩線段延長為直線后共垂線交點之間的距離，這樣的處理方式忽略了一些可能發(fā)生碰撞的問題；王新達等也采用了上述的簡化方法，提出一種針對多自由度機械臂在運動過程中自身發(fā)生碰撞的問題 [9]，上述論文均只進行了機械臂碰撞檢測的自檢，未對機械臂在工作環(huán)境中的障礙物進行碰撞檢測。
現(xiàn)有的機械臂軌跡規(guī)劃主要分為笛卡爾空間軌跡規(guī)劃和關節(jié)空間軌跡規(guī)劃 [10]，兩者各有優(yōu)缺點，其中笛卡爾空間規(guī)劃可以很好的確定機械臂末端執(zhí)行器的位置，但是笛卡爾軌跡規(guī)劃存在計算量大，對芯片的性能要求高；關節(jié)空間軌跡規(guī)劃在操作時非常簡便，而且可以有效避免機械臂在運動空間中的奇異點，實時性高，計算量小 [11]。
展開 
matlab robotic toolbox工具坐標系下的雅可比矩陣 ￥35
*U(1,4);
U(3,1);
U(3,2);
U(3,3)];
U = T{i}*U;
end
%Jn 關節(jié)速度映射到世界坐標系下末端執(zhí)行器空間速度，幾何雅可比
Jn=subs(Jn,[cos(alp1),sin(alp1),cos(alp4),sin(alp4),cos(alp5),sin(alp5)],[0,1,0,1,0,-1]);
Jn=simplify(Jn)
Jn =
FK = Tbase * T01 * T12 * T23 * T34 * T45 * T56 * Ttool;
FK=subs(FK,[cos(alp1),sin(alp1),cos(alp4),sin(alp4),cos(alp5),sin(alp5)],[0,1,0,1,0,-1]);
FK=simplify(FK)
FK =
FK66 = FK(1:3,1:3);
RR = [ FK66 zeros(3,3);
zeros(3,3) FK66];
Jn_Base = RR*Jn; %末端執(zhí)行器自身坐標系的雅可比
付費內(nèi)容圖片：
需要技術服務聯(lián)系qq2386317960
展開 比鋼強10倍，比鋁高8倍|可用于航空航天結(jié)構件的3D打印連續(xù)纖維復合材料
面對國外技術飛速發(fā)展的勢頭，我國應加強情報跟蹤研判，聯(lián)合原材料、機器人、末端執(zhí)行器、3D打印軟件、傳感器、機器學習、數(shù)控系統(tǒng)優(yōu)勢企業(yè)，盡早開發(fā)和演示驗證若干系列自主可控的工藝和裝備，形成規(guī)模化的制造工藝和裝備產(chǎn)業(yè)，支撐我國制造業(yè)提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量，以迎接未來航空復合材料結(jié)構設計制造面臨的高速、低成本競爭，并滿足未來以無人機為代表的航空裝備低成本大批量按需制造的需求。
航空制造推動新概念機器人發(fā)展（上）
并聯(lián)運動機器人實際上構成了一個金字塔形移動的三腳架，通過3個并聯(lián)執(zhí)行器依次連接2個串聯(lián)執(zhí)行器和1個末端執(zhí)行器，以6個節(jié)點形成10個自由度，更好地了實現(xiàn)了柔性與剛性的結(jié)合。
03 并聯(lián)運動概念（艾克斯康公司）
2、自主式協(xié)作機器人
美國國防部認為下一代機器人就是自主式協(xié)作機器人，主要包括固定位置協(xié)作機器人和自由移動協(xié)作機器人，它們的重要特征就是能像工友一樣與其它機器人或人類在一起工作，無需圍欄的防護。具備更高級功能的自主式協(xié)作機器人還可以通過觀察操作演示來學習并調(diào)整其功能，敏捷地變換用途，任務適應性的提升將使航空制造商以高生產(chǎn)率的柔性機器人系統(tǒng)，應對多品種、小批量生產(chǎn)。
04 人機協(xié)作機器人概念發(fā)展（KUKA公司）
協(xié)作環(huán)境為協(xié)作機器人開發(fā)和應用帶來的全新挑戰(zhàn)。協(xié)作機器人與人類和其它機器發(fā)生接觸是難免的，因此機器人必須設計得足夠安全，具備識別潛在物理接觸以及計劃規(guī)避行動的能力，從而快速響應其路徑規(guī)劃、自主移動，并且在預定路線上能夠敏捷地規(guī)避障礙。
展開 傳統(tǒng)測試設備的局限與協(xié)作機械臂的破局
它本質(zhì)上是一個可自由編程、具備感知能力的“萬能操作手”，通過更換末端執(zhí)行器（EOAT）和集成不同的測控儀器，它可以執(zhí)行多種多樣的測試任務，將測試設備從“固定工裝”升級為“柔性工作站”。
二、 協(xié)作機械臂構成的核心測試單元與能力
一個以協(xié)作機械臂為核心的智能測試系統(tǒng)，通常由以下幾部分構成：
1.協(xié)作機械臂本體：作為執(zhí)行機構，負責移動、定位和操作。
2.多功能末端執(zhí)行器：根據(jù)測試任務定制，如：
3.仿形探針/測試頂針：用于精準接觸電路板測試點。
4.氣動/電動夾爪：用于抓取產(chǎn)品、插拔連接器或模擬按鍵。
5.力控傳感器：確保插拔、按壓動作的力度精確可控。
6.機器視覺相機：用于精確定位、識別產(chǎn)品型號或讀取屏幕/指示燈信息。
7.線束插拔機構：自動化完成線纜的連接與斷開。
8.集成化測控系統(tǒng)：包含數(shù)據(jù)采集卡、電源、負載箱、通信模塊等，是測試信號的發(fā)出與采集中心。
9.智能控制軟件：作為系統(tǒng)大腦，統(tǒng)一調(diào)度機械臂運動、控制末端工具、觸發(fā)測試儀器并分析數(shù)據(jù)。
三、 協(xié)作機械臂在測試領域的典型應用場景
基于上述核心單元，協(xié)作機械臂可以勝任以下關鍵測試任務：
1. PCBA/主板功能測試
協(xié)作機械臂攜帶多路測試頂針，精準移動到PCBA的各個測試點，實現(xiàn)飛針測試的功能自動化。結(jié)合力控反饋，能保證接觸力的一致性與可靠性，避免損傷焊點。一臺協(xié)作機械臂可替代多套定制化的測試治具，輕松應對不同板型的測試需求。
2. 整機產(chǎn)品綜合測試
對于手機、路由器、智能音箱等整機產(chǎn)品，測試流程復雜，通常包括：
自動上/下料：從流水線或料盤中抓取產(chǎn)品，放置到測試工位。
模擬人工操作：機械臂末端安裝硅膠頭，模擬手指點擊屏幕、按壓物理按鍵。
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