時間同步技術
關注創建者：匿名 創建時間：2026-01-05
時間同步技術的視頻教程
HBM全球培訓課程免費看-數字稱重技術如何節約時間
數字稱重技術如何節約您的時間——HBM 數字稱重技術標志著稱重新時代的開始。 在本網絡研討會中，將向您展示多個示例，演示如何通過數字稱重傳感器的新功能來節省費用。為您降低機器研發、生產和維修成本。 本視頻由稱重技術全球產品經理-Thomas Langer擔任講師。
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時間同步技術的實例教程
內插外推法是軟件同步中常用的一種算法。通過以下步驟實現同步：
時間差計算：首先，計算兩個傳感器數據幀之間的時間差。例如，如果有一個激光雷達（Lidar）數據幀和一個相機數據幀，它們的時間標簽可能不同，我們需要找出這兩個時間標簽之間的差異；
運動信息獲取：收集傳感器在兩個時間標簽期間的運動信息，這通常包括速度、加速度和旋轉等；
位置推算：利用傳感器的運動信息和時間差，通過物理模型或機器學習模型推算目標在兩個時間點之間的位置變化；
建立新幀：根據推算出的目標位置，創建一個新的數據幀，這個新幀代表了兩個原始數據幀之間的某個時間點的狀態。
軟件同步通過智能的數據處理技術彌補了硬件同步的不足，提高了傳感器數據的同步精度，當然，它也需要額外的計算和實時性要求，需要精心設計和優化算法來實現高效準確的同步。
作者介紹
鄭工
康謀科技自動駕駛技術研發工程師，具備超過五年的汽車電子和自動駕駛數據分析經驗。在高精度傳感器數據采集、整合與優化方面具有深厚的專業知識，尤其在車載網絡和實時數據采集系統設計方面有著豐富的實踐經驗。曾多次代表公司參加國內外技術研討會和培訓項目，深入了解國際自動駕駛行業的最新動態和技術趨勢，積累了豐富的國際視野。具備跨學科技術整合能力，擅長傳感器數據實時處理、可視化和算法開發與集成，能夠高效優化系統性能，增強自動駕駛車輛的環境感知能力。
展開 以華測慣導CGI430為例，它支持PPS+GPRMC方式完成授時，與PSB+QX550模塊鏈接，進而完成整個系統的時間同步。
圖6：慣導授時
四、總結
隨著大家普遍認同硬件時間戳的不可替代性以及多源冗余架構的必要性，目前自動駕駛時間同步技術發展趨勢已經從“是否需要同步” 轉向 “如何在復雜場景下實現穩定同步”，更聚焦于時間同步是否滿足“高精度、高可靠、易集成”。
對于工程師而言，方案的可實施性和故障容錯能力是關鍵。比如PSB+QX550采用即插即用的設計，可以有效的應用到不同測試方案中實現系統時間同步?；谄畛C正的能力，可以避免時鐘源偏差。
未來，隨著 5G-A 和車路協同的普及，時間同步將從 “車載剛需” 延伸至 “全域協同”，推動行業向納秒級精度邁進。
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展開 來源 | 汽車ECU開發
01為什么需要時間同步
對于自動駕駛而言，通常需要攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達等傳感器，而這些傳感器的精確的數據采集時間是及其重要的，因為這些數據是感知和決策規劃的輸入。如果輸入數據的時間不同步，可能會引起決策規劃出錯誤的動作，導致車輛做出危險的動作。
時間同步技術就是為了解決精確獲取傳感器采樣時間的，在以太網、CAN、Flexray總線上都有相應的實現。時間同步信息以廣播的形式從Master(TM)節點發送至各Slave節點(TS)，或者通過時間網關將時間同步信息同步至其他子網絡(如圖1所示)，用于解決各ECU因硬件時鐘信號偏差、總線仲裁、總線傳輸、軟件處理等原因帶來的時間延遲。
圖1 時間同步框圖
02 CAN時間同步機制
下面我們主要來梳理基于CAN總線的時間同步。從AUTOSAR規范來看，其主要分為兩步，第一步是TM發送SYNC信息，第二步是發送FUP(Timeadjustment message (Follow-Up)，時間調整信息)，如圖2所示。
圖2 CAN時間同步步驟
具體如下：
1、TM節點在t0r時刻調用接口發送SYNC信號，SYNC信號中包含的時間信息為t0r，在t1r時刻SYNC信號發送完成，此時的時間為t1r。TS節點在t2r時刻接收到了SYNC信號。
展開 因此，通過XTSS軟件可以在BRICK/AXT4工控機上（支持硬件時間戳的以太網接口）捕獲精確的硬件時間戳。
五、應用案例
1、數采系統
通過BRICK/ATX4系列工控機和XTSS軟件，我們可以方便快捷的搭載數采系統并配置時間同步服務。此次，我們聯合友思特，搭載了以Blickfeld LiDAR+BRICK plus+XTSS軟件的數采采集系統，如圖6所示。
圖6：數采系統
在搭載好整個系統后，就可以對XTSS軟件配置PTP時間同步服務，以確保BRICKplus端口支持PTP同步，隨后在LiDAR的GUI界面中配置同樣的PTP，我們就可以完成激光雷達的時間同步配置。如圖7所示，我們可以看到激光雷達時間同步配置服務成功，與主時鐘的誤差在us級別。
圖7：時間同步配置
這里我們也附上了激光雷達與XTSS配置的視頻，歡迎各位點擊觀看，了解更多詳情。
作者介紹
鄭工
康謀科技自動駕駛技術研發工程師 具備超過五年的汽車電子和自動駕駛數據分析經驗。在高精度傳感器數據采集、整合與優化方面具有深厚的專業知識，尤其在車載網絡和實時數據采集系統設計方面有著豐富的實踐經驗。 曾多次代表公司參加國內外技術研討會和培訓項目，深入了解國際自動駕駛行業的最新動態和技術趨勢，積累了豐富的國際視野。 具備跨學科技術整合能力，擅長傳感器數據實時處理、可視化和算法開發與集成，能夠高效優化系統性能，增強自動駕駛車輛的環境感知能力。
展開 沒有準確的時鐘同步，各傳感器在哪一幀進行融合，在哪里進行插值都沒法進行判斷。兩個傳感器即使采樣頻率一致，其每幀數據的采樣點也一般不一致。真正應了那句，不主動求變，那就只能生死由命富貴在天了。
除了自動駕駛域需要精確的時鐘信息外，其他域相關功能同樣也需要。大屏上實時高精地圖顯示；駕駛員實時疲勞檢測；實時的流媒體后視鏡顯示；車輛與路側RSU之間的實時信息交互，無一不需要全域架構內的精確時間同步。
時間同步技術
要實現時間同步，首先需要一位德高望重，威名遠播的的族長（時鐘源）。族長負責宗族內部的管理和各項事務的主持（進行時間同步）。有的家族過于龐大，族長年事又高，一般會再選一名柱首（主時鐘節點）及幾名房長（邊界時鐘節點）替族長處理族里日常雜事，族員的恩怨情仇（主時鐘設備對其它設備進行授時）。
時鐘源
自動駕駛系統目前絕大多數標配高精度GNSS接收機，而GNSS中導航衛星內置高精度原子鐘，GNSS接收機通過解算導航衛星信號，可以獲得超高精度的時鐘信號。所以GNSS除了廣為人知的定位功能，還有一個鮮為人知但重要非凡的授時功能。
原子鐘是人類目前最精確的時間測量儀器，原子在不同能級之間的移動稱為“躍遷”，且由高能級躍遷到低能級時，會釋放電磁波。而對同一種原子來說，這種頻率是固定的，且不受溫度和壓力影響，只與自身能量有關，物理學上稱之為“共振頻率”。
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時間同步技術的最新內容
礦山數采時間同步方案實測與選型25天前
一、引言
多傳感器數采系統在實車部署中常見一個問題：實驗室運行正常的融合算法，裝車后出現障礙物漂移、檢測跳變等現象。排查表明，根因通常是時間同步。
具體來說，激光雷達、相機、IMU各自維護獨立時鐘，數據融合需要統一的時間基準。點云與圖像之間若存在100ms的時間偏差，車速30km/h時對應83cm的空間誤差。在礦山這類復雜環境中，該偏差足以導致融合結果出現可觀測的空間錯位，影響檢測可靠性。
另有兩大技術經典書籍同步在售2個月前
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01 引言
自動駕駛車輛行駛過程中，多傳感器（相機、激光雷達等）采集的帶有精準同步時間戳的數據，是車輛實現高精度感知、定位、決策與規劃的核心前提。正因如此，在自動駕駛數據采集系統中，傳感器與主控單元之間通常會采用(g) PTP 協議，以保障多傳感器的硬件時間同步。
然而和客戶對接過程中，客戶普遍反饋在實際開發過程中，要實現單個或多個傳感器與主控平臺的精準時間同步，往往會面臨時間同步精度不足
高校科研多傳感器時間同步方案6個月前
<h2><strong>1）引言</strong></h2><p>在<strong>高校自動駕駛實驗室</strong>里，團隊可能常以 <strong>BEV（Bird’s-Eye View）感知架構</strong>為研究主線。旨在通過相機陣列和激光雷達的數據，在空間上重建統一的車周環境，為下游檢測、分割提供高精度“語義地圖”。然而，一旦相機間的時間同步存在<strong>幾十毫秒及以上的誤差
很多人在選擇流固耦合課程時，擔心 “花了錢、耗了時間，最后還是不會用”—— 這正是普通課程的常見問題。而技術鄰的ABAQUS流固耦合定制培訓，從 “降低學習成本、提升學習回報” 出發，讓你不用在 “無效學習” 上浪費精力，每一分鐘的投入都能轉化為解決問題的能力。
一、時間成本：普通課程 “繞遠路”，技術鄰 “抄近道”
學習ABAQUS流固耦合的核心時間成本，在于 “多久能學會解決自己的問題
鈦絲驅動技術（NiTiDrivetech）的可靠性設計
【前言】
形狀記憶合金（Shape memory alloy, SMA），也叫形態記憶合金、肌肉絲、鎳鈦記憶合金，它是由Ni（鎳）- Ti（鈦）材料組成，經過多道工序制成的絲，財哥簡稱鈦絲，可以通過電路驅動鈦絲發生運動。相比于傳統的電機、電磁鐵動力，鈦絲是一種新型的動力元件。鈦絲驅動技術（nitidrivetech）目前已經在航空航天
01 引言
隨著車載網絡從 CAN 總線向以太網遷移，傳統毫秒級同步精度已無法滿足多傳感器融合、線控系統協同的需求。
比如在多傳感器時空對齊中，激光雷達的點云、攝像頭的圖像、毫米波雷達的回波信號，需在同一時間基準下融合。而當以 120km/h 車速計算，1ms 的時間偏差會導致 3.3cm 的空間誤差，造成自動駕駛的安全風險。
因此，gPTP 通過 ±50ns 同步精度的設計目標，為傳感器融合提供了
在惡劣工況下，需通過高精度時間同步技術消除傳播延遲與時鐘抖動，例如采用 IEEE 802.1AS（gPTP）等協議，結合邊緣節點本地時間戳標記（數據生成時即打標），確保傳感器數據的時間偏差控制在納秒級。
數據采集階段，需建立統一的時間域，通過軟件工具對多源數據進行時間對齊與格式標準化（如將圖像像素、激光點坐標映射至同一時間軸）。
圖6：慣導授時
四、總結
隨著大家普遍認同硬件時間戳的不可替代性以及多源冗余架構的必要性，目前自動駕駛時間同步技術發展趨勢已經從“是否需要同步” 轉向 “如何在復雜場景下實現穩定同步”，更聚焦于時間同步是否滿足“高精度、高可靠、易集成”。
對于工程師而言，方案的可實施性和故障容錯能力是關鍵。比如PSB+QX550采用即插即用的設計，可以有效的應用到不同測試方案中實現系統時間同步。
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2025 (春季) 中國國際制藥機械博覽會
展會時間：2025年4月23-25日
展會地點：重慶國際博覽中心
HBK展位號：S3-44
