柔性夾持的案例
JM2020第23屆濟南國際機床展覽會
JM2020第23屆濟南國際機床展覽會
2020年6月11-14日 山東國際會展中心（濟南市槐蔭區日照路1號）
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展開 軟體機器人研究進展
Glick等[51]設計的指狀軟夾具，通過在其表面加入一種微米大小的楔形圖案來增強其夾持力。Zhu等[52]提出的夾具包含兩個相同的柔軟指狀物，每個指狀物包括氣動致動器和集成層干擾單元；可以在低剛度下自由變形并且在高加速度期間保持其在高剛度下的抓握穩健性。
圖14 mGrip[50]
Fig.14 mGrip
Jiang等[53- 54]設計了一款基于蜂巢氣動網絡的機械臂，如圖15所示，主體采用彈性體框架，每個巢中都有獨立的氣動裝置，充氣膨脹帶動機器人運動；并進行了軟體臂彎曲卷繞物體的抓取測試。Uppalapati等[55]開發了用來采摘漿果的新農業機器人，研究了一種螺旋結構的氣動驅動，通過在物體周圍螺旋旋轉的夾持器所獲得的夾持動作，可以幫助處理長、細和不規則形狀的物體。Pedro等[56]創造了一個封閉結構的軟機器人夾具，當致動器施加正氣壓時，腔的內表面膨脹，將物體保持在其內部并吊起物體完成抓取，如圖16所示。
圖15 基于蜂巢氣動網絡的軟機械臂[53]
Fig.15 Soft manipulator based on honeycomb pneumatic networks
圖16 封閉結構的軟機器人夾具[56]
Fig.16 Closed structure soft robot gripper
5 傳感與控制
5.1 傳感
軟體機器人的柔軟和高度的形狀適應性，增加了建模和感知的難度，難以實現精準控制。普通商用柔性傳感器的彈性模量一般大于硅膠材料的彈性模量，且型號和形狀固定，對軟體機器人的運動會產生影響。當前學者們致力于開發柔性電子器件和人造皮膚等，以提高柔性傳感技術，在材料和加工工藝上有了新的進展。
展開 CNC加工中心常用的幾種螺紋加工方法！
在20世紀80年代，螺紋孔均采用柔性攻絲方法，即采用柔性攻絲夾頭夾持絲錐，攻絲夾頭可做軸向補償，補償機床軸向進給與主軸轉速不同步造成的進給誤差，保證正確螺距。柔性攻絲夾頭結構復雜，成本較高，容易損壞，加工效率較低。近年來，cnc加工中心的性能逐步提高，剛性攻絲功能成為cnc加工中心的基本配置。
因此，剛性攻絲成為目前螺紋加工的主要方法。
即用剛性彈簧夾頭夾持絲錐，主軸進給與主軸轉速由機床控制保持一致。
彈簧夾頭相對于柔性攻絲夾頭來說，結構簡單，價格便宜，用途廣泛，除夾持絲錐外，還可夾持立銑刀、鉆頭等刀具，可以降低刀具成本。同時，采用剛性攻絲，可以進行高速切削，提高加工中心使用效率，降低制造成本。
1.2 攻絲前螺紋底孔的確定
螺紋底孔的加工對于絲錐的壽命、螺紋加工的質量等方面有較大影響。通常，螺紋底孔鉆頭直徑選擇接近螺紋底孔直徑公差的上限，
例如，M8螺紋孔的底孔直徑為Ф6.7+0.27mm，選擇鉆頭直徑為Ф6.9mm。這樣，可減少絲錐的加工余量，降低絲錐的負荷，提高絲錐的使用壽命。
1.3 絲錐的選擇
選擇絲錐時，首先，必須按照所加工的材料選擇相應的絲錐，刀具公司根據加工材料的不同生產不同型號的絲錐，選擇時要特別注意。
因為絲錐相對于銑刀、鏜刀來說，對被加工材料非常敏感。例如，用加工鑄鐵的絲錐來加工鋁件，容易造成螺紋掉牙、亂扣甚至絲錐折斷，導致工件報廢。其次，應注意通孔絲錐與盲孔絲錐的區別，通孔絲錐前端引導較長，排屑為前排屑。盲孔前端引導較短，排屑為后排屑。用通孔絲錐加工盲孔，不能保證螺紋加工深度。
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