機器人抓取技術的案例
工業機器人抓取時如何定位？
從機器視覺的角度，由簡入繁從相機標定，平面物體檢測、有紋理物體、無紋理物體、深度學習、與任務/運動規劃結合等6個方面深度解析文章的標題。
首先，我們要了解，機器人領域的視覺（Machine Vision）跟計算機領域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機器視覺的目的是給機器人提供操作物體的信息。所以，機器視覺的研究大概有這幾塊：
1. 物體識別（Object Recognition）：在圖像中檢測到物體類型等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；
2. 位姿估計（Pose Estimation）：計算出物體在攝像機坐標系下的位置和姿態，對于機器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；
3. 相機標定（Camera Calibration）：因為上面做的只是計算了物體在相機坐標系下的坐標，我們還需要確定相機跟機器人的相對位置和姿態，這樣才可以將物體位姿轉換到機器人位姿。
當然，我這里主要是在物體抓取領域的機器視覺；SLAM 等其他領域的就先不講了。
由于視覺是機器人感知的一塊很重要內容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡入繁的順序介紹吧。
一. 相機標定
這其實屬于比較成熟的領域。由于我們所有物體識別都只是計算物體在相機坐標系下的位姿，但是，機器人操作物體需要知道物體在機器人坐標系下的位姿。所以，我們先需要對相機的位姿進行標定。
展開 工業機器人抓取時如何定位
從機器視覺的角度，由簡入繁從相機標定，平面物體檢測、有紋理物體、無紋理物體、深度學習、與任務/運動規劃結合等6個方面深度解析文章的標題。
首先，我們要了解，機器人領域的視覺（Machine Vision）跟計算機領域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機器視覺的目的是給機器人提供操作物體的信息。所以，機器視覺的研究大概有這幾塊：
1. 物體識別（Object Recognition）：在圖像中檢測到物體類型等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；
2. 位姿估計（Pose Estimation）：計算出物體在攝像機坐標系下的位置和姿態，對于機器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；
3. 相機標定（Camera Calibration）：因為上面做的只是計算了物體在相機坐標系下的坐標，我們還需要確定相機跟機器人的相對位置和姿態，這樣才可以將物體位姿轉換到機器人位姿。
當然，我這里主要是在物體抓取領域的機器視覺；SLAM 等其他領域的就先不講了。
由于視覺是機器人感知的一塊很重要內容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡入繁的順序介紹吧。
一. 相機標定
這其實屬于比較成熟的領域。由于我們所有物體識別都只是計算物體在相機坐標系下的位姿，但是，機器人操作物體需要知道物體在機器人坐標系下的位姿。所以，我們先需要對相機的位姿進行標定。
展開 工業機器人抓取時怎么定位？用什么傳感器來檢測？終于弄明白了
從機器視覺的角度，由簡入繁從相機標定，平面物體檢測、有紋理物體、無紋理物體、深度學習、與任務/運動規劃結合等6個方面深度解析文章的標題。
首先，我們要了解，機器人領域的視覺（Machine Vision）跟計算機領域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機器視覺的目的是給機器人提供操作物體的信息。所以，機器視覺的研究大概有這幾塊：
1. 物體識別（Object Recognition）：在圖像中檢測到物體類型等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；
2. 位姿估計（Pose Estimation）：計算出物體在攝像機坐標系下的位置和姿態，對于機器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；
3. 相機標定（Camera Calibration）：因為上面做的只是計算了物體在相機坐標系下的坐標，我們還需要確定相機跟機器人的相對位置和姿態，這樣才可以將物體位姿轉換到機器人位姿。
當然，我這里主要是在物體抓取領域的機器視覺；SLAM 等其他領域的就先不講了。
由于視覺是機器人感知的一塊很重要內容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡入繁的順序介紹吧：
一. 相機標定
這其實屬于比較成熟的領域。由于我們所有物體識別都只是計算物體在相機坐標系下的位姿，但是，機器人操作物體需要知道物體在機器人坐標系下的位姿。所以，我們先需要對相機的位姿進行標定。
展開 2025杭州國際人形機器人與機器人技術展覽會
該展會將作為中國地區的首個人型機器人產業鏈專業展，展會依托杭州灣區獨特的產業優勢和強大的市場需求，促進人型機器人技術創新，加強國際間技術交流與合作推動機器人產業升級與發展。
展品范圍
人形機器人、家用機器人、餐飲機器人、迎賓機器人、兒童機器人、仿生\ 真機器人、擬腦機器人、教育機器人、醫用機器人、清潔機器人、傳感型機器人、交互型機器人、自主型機器人、智能巡邏機器人、機器人關鍵零部件（包括伺服系統、傳感器、減速器、控制器、關節模組、機器視覺系統、電池與電源管理系統、通信模塊以及計算平臺與操作系統等）、整機制造、系統集成等產業鏈與應用服務等。
同期活動
展會期間還將舉辦國際人型機器人創新大會，圍繞人形機器人的關鍵技術、發展趨勢、產業應用等進行了深入的交流與探討，旨在促進學術界與產業界的深度交流與合作，推動人形機器人技術的突破與產業化進程。大會還將發布人形機器人產業鏈的技術成果，并進行了產業化項目的簽約，為人形機器人產業的發展注入了新的活力?。
杭州優勢
1、產業優勢：杭州在機器人減速器、伺服驅動、智能感知、控制系統等核心部件研制環節，擁有新劍機電、環動科技、海康機器人、華?？萍嫉纫慌硇云髽I。在機器人“大腦”領域，擁有阿里云、有鹿機器人等一批具身智能先發企業。
2、研發優勢：杭州有浙江大學、西湖大學、北航杭州創新研究院、國科大杭州高等研究院、浙江機器人及智能裝備創新中心、阿里達摩院等創新平臺，集聚了一批科研團隊。其中，浙江大學成立機器人研究院和石虎山機器人創新基地，已成功研發多款高性能雙足人形機器人。西湖大學在柔性機器人、人機交互等領域擁有一系列世界級科研成果。
3、平臺優勢：為提升產學研協同創新能力和成果轉化能力，杭州著力推進‘一中心一聯盟五平臺’高能級產業創新平臺建設。
展開 
美國《科學》雜志發布年度10大機器人！盤點2018年國外機器人10大技術發展成果
來源： 新智元、前瞻網
導 讀
近年來機器人技術發展迅猛，已經在多個領域得到了落地應用，并且出現了很多具有前瞻性的設計。本文通過Science雜志評選的10項激動人心的機器人開發和技術，為讀者梳理出目前機器人領域的發展情況。
近日，Science雜志評選了10項激動人心的機器人開發和技術，覆蓋從可能改變機器人技術未來的原創研究，到支持基礎科學和推動工業和醫療創新的商業產品。
Top 1
波士頓動力的跑酷機器人Atlas
1.5米，75公斤Atlas的表現讓我們感到驚訝，只用一條腿跳過木踏板，同時慢跑和跳過木箱而沒有中斷。
這些特性被用于在具有挑戰性的地形上行走，在受到干擾，站立，抬起和操縱物體時保持平衡，以及像體操運動員一樣執行后翻。
Marc Raibert的波士頓動力團隊仍然是機器人平衡和推進的領頭人。
Raibert觀察到“機械系統具有自己的思想，受物理結構和物理定律支配?！盇tlas使用其視覺系統來調整自身并測量到跑酷障礙的距離。
盡管Raibert承認并非所有的試驗都能成功掌握，但他希望這些demo能夠在“將來機器人能做些什么”的問題上，給到一些啟發。
Top 2
Intuitive Surgical的達芬奇SP平臺
機器人手術是近年來最重要的手術創新之一。
通過使用機器人方法執行諸如根治性前列腺切除術的程序，這意味著許多益處。
越來越多的機器人平臺正在興起，臨床吸收的增加取決于是否會進一步解決，諸如成本效益和更廣泛的臨床可及性障礙等問題。
達芬奇是早期的先鋒和全球市場領導者，Intuitive Surgical繼續推動手術機器人的界限。
展開 技術 | 截止到 2018 焊接機器人技術研究與應用現狀
盡管不斷有新的焊接技術提出，并能獲得良好、可靠的焊接接頭，但每種焊接方法對鎂合金的適用性還有待于繼續研究和分析。
焊接過程中焊接熱裂紋的形成機制和控制途徑等問題是各國學者一直努力探索解決的方向，雖然日前已經在許多方而對合金熱裂紋的形成有了一定的認識，為防止熱裂紋的產生提供了必不可少的理論基礎和試驗依據。
但由于鎂合金焊接熱裂紋的形成受到合金成分、鑄件結構、焊補工藝以及焊絲質量等許多因素的影響，所以在解決焊接熱裂紋形成方而需要考慮各影響因素及其相關作用才能實現。因此，全而深入地闡述熱裂紋的形成規律，以及徹底解決熱裂紋的產生，科研工作者仍需做出巨大的努力。
□ END □
工業自動化、機器視覺、機器人、激光、數控機床與金屬加工、測試測量、新一代信息技術與應用、工業互聯網、CMM電子制造自動化
3、首次融合機器人與電子制造專題展，加強產業鏈的緊密結合
2025華南工博會已擴展機器人展區，并首度融合CMM電子制造自動化& 資源展，集結數百家機器人與電子制造行業的知名展商，涵蓋機器人技術與應用、協作機器人&智慧物流、電子制造等領域，是華南地區機器人品牌高度參與的智能制造應用類專業展。
詳述機器人的5種定位技術
隨著傳感技術、智能技術和計算技術等的不斷提高，智能移動機器人一定能夠在生產和生活中扮演人的角色。那么移動機器人定位技術主要涉及到哪些呢？經總結目前移動機器人主要有這5大定位技術。
移動機器人超聲波導航定位技術
超聲波導航定位的工作原理也與激光和紅外類似，通常是由超聲波傳感器的發射探頭發射出超聲波，超聲波在介質中遇到障礙物而返回到接收裝置。
通過接收自身發射的超聲波反射信號，根據超聲波發出及回波接收時間差及傳播速度，計算出傳播距離S，就能得到障礙物到機器人的距離，即有公式：S＝Tv／2式中，T—超聲波發射和接收的時間差；v—超聲波在介質中傳播的波速。
當然，也有不少移動機器人導航定位技術中用到的是分開的發射和接收裝置，在環境地圖中布置多個接收裝置，而在移動機器人上安裝發射探頭。
在移動機器人的導航定位中，因為超聲波傳感器自身的缺陷，如：鏡面反射、有限的波束角等，給充分獲得周邊環境信息造成了困難，因此，通常采用多傳感器組成的超聲波傳感系統，建立相應的環境模型，通過串行通信把傳感器采集到的信息傳遞給移動機器人的控制系統，控制系統再根據采集的信號和建立的數學模型采取一定的算法進行對應數據處理便可以得到機器人的位置環境信息。
由于超聲波傳感器具有成本低廉、采集信息速率快、距離分辨率高等優點，長期以來被廣泛地應用到移動機器人的導航定位中。而且它采集環境信息時不需要復雜的圖像配備技術，因此測距速度快、實時性好。
同時，超聲波傳感器也不易受到如天氣條件、環境光照及障礙物陰影、表面粗糙度等外界環境條件的影響。
展開 沖壓工業機器人應用技術概述
努力是成功的基礎，信息是成功的助力，分享技術干貨，交流技術難題；傳播有態度的新聞，
有能量的信息。 讓更多人了解汽車行業的細節
鋁板采購計劃
眾所周知，沖壓行業危險性較高。傳統沖壓由人工操作完成，存在安全事故隱患且工作效率較低。隨著科技不斷發展，沖壓行業亟待一種更安全、高效、穩定的生產方案。工業機器人的應用，不僅大幅提升生產安全等級、提高了生產效率，同時也降低了生產成本。
以往機器人示教編程為人工純手動添加，每一條指令，每一個IO都必須考慮周全，逐條編寫，稍有不慎，就可能遺漏或是錯編，極易出現意外，操作人員壓力大。那么，有沒有便捷而又安全的編程方法？
展開 機器人視覺三維成像技術全解析
摘要
本文針對智能制造領域機器人視覺感知中的三維視覺成像技術進行綜述,系統地總結了一些有代表性的機器人視覺成像方法的特點和實際應用中的局限性,內容涉及飛行時間三維成像、點線掃描三維成像、色散共焦成像、結構光投影三維成像、光學偏折成像、單目與多目立體視覺三維成像和光場成像等。繪制了各種視覺成像的圖譜,并探討了機器人手眼系統最佳三維成像方法。
在工業4.0時代，國家智能制造高速發展，傳統的編程來執行某一動作的機器人已經難以滿足現今的自動化需求。在很多應用場景下，需要為工業機器人安裝一雙眼睛，即機器人視覺成像感知系統，使機器人具備識別、分析、處理等更高級的功能，可以正確對目標場景的狀態進行判斷與分析，做到靈活地自行解決發生的問題。
一、機器視覺系統組成
典型的機器視覺系統可以分為：圖像采集部分、圖像處理部分和運動控制部分?；赑C的視覺系統具體由如圖1所示的幾部分組成：
圖1 機器視覺系統組成
①工業相機與工業鏡頭——這部分屬于成像器件，通常的視覺系統都是由一套或者多套這樣的成像系統組成，如果有多路相機，可能由圖像卡切換來獲取圖像數據，也可能由同步控制同時獲取多相機通道的數據。根據應用的需要相機可能是輸出標準的單色視頻（RS-170/CCIR）、復合信號（Y/C）、RGB信號，也可能是非標準的逐行掃描信號、線掃描信號、高分辨率信號等。
②光源——作為輔助成像器件，對成像質量的好壞往往能起到至關重要的作用，各種形狀的LED燈、高頻熒光燈、光纖鹵素燈等都容易得到。
展開 機器人領域十大核心技術
人工智能的發展成為趨勢已是必然，機器人領域也將隨之大放異彩，那么在機器人領域有哪些核心技術呢？今天我們就來盤點下機器人領域的10項核心技術。
NO 1．人機對話智能交互技術
這項技術能讓人類做到真正與機器智能的對話交流，機器人不僅能理解用戶的問題并給出精準答案，還能在信息不全的情況下主動引導完成會話。當前這一塊做得比較成熟的谷歌與Facebook。
NO 2．液態金屬控制技術
這個大家也許能腦補出終結者里面的液態機器人。當然目前離達到那種程度還差十萬八千里。這項技術的核心就是，通過控制驅動電磁場外部環境，對液態金屬材料進行外觀特征、運動狀態的準確控制。目前在智能制造領域開始試驗其實用性能。將來的某一天或許真能達到“七十二變”也不一定。
NO 3．腦機接口技術
它能使人類用意念控制機器。是不是已經有點科幻的味道出來了。此技術通過對神經系統電活動和特征信號的收集、識別及轉化，使人腦發出的指令能夠直接傳遞給指定的機器終端，在人與機器人的交流溝通領域有重大創新意義。如果實現的話，未來的人們是否很多事情動動腦就能實現了呢？
NO 4．敏感觸覺技術
簡單來說就賦予機器人可以感覺的皮膚。該技術是采用基于電學和微粒子觸覺技術的新型觸覺傳感器，能讓機器人對物體的外形、質地和硬度更加敏感，最終勝任醫療、勘探等一系列復雜工作。當前頂尖的天空探索機器人都是有運用此技術的。
NO 5．柔性機器人技術
通俗來講就是軟體機器人，最大的特點就是采用柔韌性材料制造，可以最大范圍內任意改變自身形狀，能到達很多一般技術無法企及的地方，實現檢測。比如某些重要的管道檢查、醫療診斷、偵查探測等領域都有它們的身影。
NO 6．情感識別技術
此技術賦予機器人類似人類的情感，即“心理活動”的產生。
展開 
傳感器技術如何改變機器人世界
機器人產業的快速發展推動了機器人在多個領域的應用。這種擴張也帶來了巨大的挑戰。
機器人傳感器的應用
對于原始設備制造商（OEM）的機器人設計人員來說，無縫集成傳感器對于確保機器人的更佳性能至關重要。傳感器收集所有互動數據，并向控制程序提供實時反饋。
導航和定位
機器人依靠一系列復雜的傳感器進行自主導航，并精確地確定自己的位置。GNSS/INS 傳感器（類似于 GPS 系統）使機器人能夠可靠地繪制周圍環境地圖，并按照預定路線行進。在農業領域，這些傳感器可幫助機器人穿越廣闊的田野；在倉庫中，它們可確保移動機器人在高度堆疊的貨架中獲得更佳路徑。
操縱和抓握
對于許多工業機器人和協作機器人來說，精確操縱物體是一項關鍵技能。集成的力傳感器使機器人能夠以毫米級的精度抓取和操控物品，最大限度地降低損壞產品的風險。在工業環境中，這些傳感器可確保生產過程的高效和安全。通過測量關節上的扭矩和力，或直接測量撓性板上的扭矩和力，傳感器可以提高安全性，并將系統轉變為一個具有持續反饋功能的智能系統。集成式多分量傳感器解決方案可實現更好的操控性，確保機器人對手頭的任務施加必要的力，無論力的大小。
自主運行和控制
機器人的自主性依賴于傳感器的智能組合，如GNSS/INS 傳感器、力傳感器和壓力傳感器。這些先進技術使機器人能夠做出實時決策，并對環境變化做出反應，確保安全高效地運行。例如，在醫療領域，這些傳感器可確保機器人輔助外科手術的精確性。
HBK 的機器人傳感器解決方案
HBK 可滿足 OEM 機器人設計人員的需求，為機器人系統的運行提供量身定制的測量解決方案，作為綜合測量解決方案，將測量技術、傳感器主體、電纜和電子元件整合為一個整體。憑借我們的專業知識，我們的工程團隊可以設計出符合復雜規格的傳感器解決方案。
展開 RecurDyn機器人仿真應用及核心技術路線詳解
image_process=/format,webp" data-initial-src="https://img.jishulink.com/202601/attachment/b09c49826fe34d74891758673ee769bf.png">
</figure>
</figure><p><br></p><p><br></p><p><br></p><p><br></p><p><strong>基于RecurDyn的正運動學求解</strong></p><p>正運動學（Forward Kinematics，FK） 是機器人學中的基礎問題，與逆運動學相反。正運動學的目標是：利用逆運動學得到的關節角度作為輸入，進一步計算機器人各關節運動所需的力。</p><p><strong>【建模流程及原理】</strong></p><p><strong>Step1 抓取動作模擬（OnOff Joint）</strong>：通過創建開關副（OnOff Joint），定義機器人工作過程中的離散動作（如抓取、放置），并設定其觸發條件，例如：當仿真時間未達到設定值時，機械手與物體無約束；達到時間后，自動鎖定兩者之間的6個自由度，實現“抓取”動作。</p><p><strong>Step2 向運動副施加驅動運動</strong>：將逆運動學計算得到的關節角度曲線，通過Expression定義Motion，直接施加到機器人的各個關節上，驅動機器人按預定軌跡執行動作。</p><p><strong>Step3 關節的扭矩與功率分析</strong>：運行仿真，通過各關節的實時扭矩計算電機功率（通過將扭矩乘以轉速(RPM) 來計算電機功率），通過可視化曲線評估電機性能與能耗分布，為系統選型與優化提供數據支持。
展開 空中作業機器人，下一代無人機技術？
什么是空中作業機器人
目前，無人機的應用場景，還主要集中在與環境沒有交互的任務，比如：航拍、測繪、巡線等。這些任務主要是解決“看”的問題，無人機在這些任務上已經發展多年，潛在的市場已經逐漸被挖掘?？罩凶鳂I機器人是一種新型的機器人，其兼具無人機的快速空間移動能力和機械臂的精確操縱能力。簡單的來說，可以將空中作業機器人看做是無人機和作業機構的結合。具有無人機和作業機構二重能力的空中作業機器人，可以拓展無人機的應用的場景，讓無人機實現從“看”向“做”的跨越。這將打破無人機的傳統認知，將無人機從飛行的相機向飛行的操縱手推動。將會極大的拓展無人機的應用領域，創造出更多的市場。
圖 1 空中作業機器人
相比于無人機而言，空中作業機器人具有哪些額外的能力呢？首先，空中作業機器人具有更高精度的操縱能力，由于機械臂的補償作用，其末端精度相較于無人機的位置控制精度，會顯著提高。其次，空中作業機器人具有和環境接觸式交互的能力，空中作業機器人可以在混合力/位控制器的作用下，實現對環境的接觸交互，具有接觸能力的空中作業機器人可以實現抓取、接觸式檢測等無人機無法實現的任務。
展開 技術研究｜基于局部相對定位的空地子母機器人自主收放引導系統與技術研究
基于局部相對定位的空地子母機器人自主收放引導系統與技術研究
狄春雷 1,2于利 1,2潘思 1,2,3谷豐 1,2何玉慶 1,2
（1. 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室；2. 中國科學院機器人與智能制造創新研究院；3. 中國科學院大學）
摘 要
空地子母機器人能夠實現地面移動機器人長續航能力和飛行機器人高空偵察能力的互補，在災害救援、公共安全、軍事偵察等諸多領域都有廣闊的應用前景。飛行機器人在地面移動機器人上的自主釋放與回收是實現子母機器人系統的核心問題。針對母體機器人上起降空間狹小、動態運動等問題，采用相對高精度定位和信息融合的方法設計了一套局部定位引導系統，為飛行機器人的自主起降提供了精準的相對定位信息；并對無人機在移動機器人平臺上進行自主起降的控制方法進行了研究，實現了飛行機器人在狹小的地面移動機器人上的自主釋放和回收，并在實際的機器人系統上開展了測試，驗證了系統的有效性與可行性。該方法與系統為空地協同子母機器人的應用奠定了關鍵的技術基礎，同時也為其他的高精度相對定位應用提供了技術借鑒。
關鍵詞
空地協同機器人；
子母機器人系統；
自主釋放與回收；
相對定位；
起降引導；
降落控制
1 引 言
目前，隨著技術的發展，機器人系統在各個領域已經逐步得到了廣泛的應用，但是隨著對機器人系統需求的深入，未來機器人的應用環境朝著多元化和復雜化發展的趨勢明顯，即機器人的工作使命更加多元化，工作環境更加復雜化。
展開 