銀河麒麟操作系統的案例
天洑智能設計全系列產品完成銀河麒麟操作系統適配
智能數據建模軟件DTEmpower
DTEmpower能夠深度挖掘分析工業領域中的仿真、試驗、測量等多元化數據，幫助用戶構建高品質的數據模型，實現快速設計評估、實時仿真預測、系統參數預警以及設備狀態監測等工程應用。軟件內置圖形化、零編碼的數據分析建模環境，圍繞數據清理、特征生成、敏感性分析和模型訓練等關鍵環節提供了豐富的AI算法支持，具備從模型搭建到模型管理應用的一站式解決方案，零基礎用戶也能快速挖掘得到優秀的數據模型。
麒麟軟件簡介
麒麟軟件有限公司（簡稱“麒麟軟件”）是中國電子旗下科技企業，2019年12月由天津麒麟信息技術有限公司和中標軟件有限公司強強整合而成。
麒麟軟件以安全可信操作系統技術為核心，面向通用和專用領域打造安全創新操作系統產品，現已形成桌面操作系統、服務器操作系統、智能終端操作系統、嵌入式操作系統、云操作系統產品等為代表的產品線，達到國內最高的安全等級，全面支持飛騰、鯤鵬、龍芯等國產主流CPU，在系統安全、穩定可靠、好用易用和整體性能等方面具有領先優勢，并為黨政、行業信息化及國家重大工程建設提供安全可信的操作系統支撐。根據賽迪顧問統計，麒麟軟件旗下操作系統產品連續12年位列中國Linux市場占有率第一名。
麒麟軟件高度重視生態體系建設，與眾多軟硬件廠商、集成商建立長期合作伙伴關系，建設完整的自主創新生態鏈，為國家網信領域安全創新提供有力支撐。截至2023年12月18日，麒麟軟件已與12400多家廠商建立合作，完成超403萬項軟硬件兼容適配。
展開 天洑軟件攜手銀河麒麟，共筑國產化智能工業軟件新生態
軟件簡單易用的操作界面和出色的優化效果，讓設計團隊得以從繁重的數值模擬中解脫出來，更加聚焦于產品設計，助力設計團隊迅速探索出更加卓越的產品設計方案。
智能數據建模軟件DTEmpower
DTEmpower能夠深度挖掘分析工業領域中的仿真、試驗、測量等多元化數據，幫助用戶構建高品質的數據模型，實現快速設計評估、實時仿真預測、系統參數預警以及設備狀態監測等工程應用。軟件內置圖形化、零編碼的數據分析建模環境，圍繞數據清理、特征生成、敏感性分析和模型訓練等關鍵環節提供了豐富的AI算法支持，具備從模型搭建到模型管理應用的一站式解決方案，零基礎用戶也能快速挖掘得到優秀的數據模型。
麒麟軟件簡介
麒麟軟件有限公司（簡稱“麒麟軟件”）是中國電子旗下科技企業，2019年12月由天津麒麟信息技術有限公司和中標軟件有限公司強強整合而成。
麒麟軟件以安全可信操作系統技術為核心，面向通用和專用領域打造安全創新操作系統產品，現已形成桌面操作系統、服務器操作系統、智能終端操作系統、嵌入式操作系統、云操作系統產品等為代表的產品線，達到國內最高的安全等級，全面支持飛騰、鯤鵬、龍芯等國產主流CPU，在系統安全、穩定可靠、好用易用和整體性能等方面具有領先優勢，并為黨政、行業信息化及國家重大工程建設提供安全可信的操作系統支撐。根據賽迪顧問統計，麒麟軟件旗下操作系統產品連續12年位列中國Linux市場占有率第一名。
麒麟軟件高度重視生態體系建設，與眾多軟硬件廠商、集成商建立長期合作伙伴關系，建設完整的自主創新生態鏈，為國家網信領域安全創新提供有力支撐。截至2023年12月18日，麒麟軟件已與12400多家廠商建立合作，完成超403萬項軟硬件兼容適配。
展開 國產操作系統搭配國產工業軟件，有沒有戳到你的心趴
國家層面也早就意識到操作系統自主可控的必要性，在著名的“863”計劃和國家核高基科技重大專項支持下，就有一個專項課題——由國防科技大學牽頭研制“銀河麒麟”操作系統。
之所以出自國防科大，正是因為在當代信息社會，電腦操作系統不只影響個人，也影響國民經濟穩定甚至國家安全。
2014年，中央政府采購網發布通知，中央國家機關采購計算機禁止安裝Windows 8操作系統。
通知未明確封禁原因，但業界猜測極有可能與信息安全有關。畢竟在2013年，“棱鏡門”事件剛被爆出，多國領導人被美國持續監聽數年。
經過十幾年的發展，目前麒麟操作系統已廣泛應用在國防、黨政、金融等領域。根據麒麟軟件官網數據，其操作系統位列中國Linux市場占有率第一名。
號角雖已吹響，但Linux系統的生態短板依然明顯。
麒麟軟件副總裁李震寧接受采訪時曾表示：Windows操作系統有近千萬款的適配硬件和應用，蘋果MacOS約數百萬款，Linux的應用數量只有區區萬余款。
國產操作系統豐富生態的形成，需要各行各業持續數年的努力，當然也包括被稱為現代工業之魂的工業軟件行業。
作為國產工業軟件的領跑者，天洑在2024年初就成功完成了銀河麒麟操作系統V10的適配工作。
適配范圍涵蓋天洑全系智能設計產品，包括智能熱流體仿真軟件AICFD、智能結構仿真軟件AIFEM、智能優化設計軟件AIPOD、智能數據建模軟件DTEmpower。
四款軟件均獲麒麟NeoCertify 認證。
天洑軟件產品獲麒麟NeoCertify 認證
除了麒麟系統，國產操作系統還包括統信UOS、深度deepin等。后續天洑將盡量適配更多國產系統，為工程師們提供Windows之外的選擇，敬請期待。
俗話說，因為自己淋過雨，所以總想替別人撐把傘。
展開 【厚積奮發，耀世起航】天洑軟件2024年會盛典圓滿召開
過去的一年，天洑各自研軟件功能持續完善，在前沿技術領域進一步突破，加速AI賦能，實現多種成果轉化：流體仿真軟件AICFD面向汽車六大分析場景功能的全面提升、多相流功能大幅升級；結構仿真軟件AIFEM諧響應、隨機響應功能完善，在整車、電池包等工程仿真實踐中取得良好效果；優化軟件AIPOD面向主流CAD/CAE接口的全面覆蓋、在汽車“三電”、船舶領域的引領式應用；數據建模軟件DTEmpower時序挖掘場景、可視化能力增強、開放性提升；工業AI底座的建模、計算、推理、優化控制等工具箱算子升級，全面支撐用戶實現從智能分析、控制到管理的各類復雜智能應用的自主開發，在火電等行業取得良好應用效果；天洑自研軟件產品全面適配國產銀河麒麟操作系統。各部門部長在回顧2023年各項產品進展及工作成果的同時，也為2024年發展重點指明了方向。
天洑的發展離不開每一位天洑人的努力和長久的付出。2023年度表彰大會頒發了創新獎、擔當獎、貢獻獎、最佳新人獎、最佳團隊獎、卓越團隊獎、天洑獎、資深精英獎。各獎項分別獎勵工作中有強烈創新意識、積極主動提供解決方案的同事；互信互助、彼此成就、心系公司發展、勇于擔當的同事；做出重大貢獻的同事；做出突出貢獻的團隊等。
午后的迎新聯歡會，是天洑人帶來的一場才華橫溢、笑語不斷的盛宴。在歡樂的氛圍中，大家欣賞著同事們精彩紛呈的才藝表演：樂器演奏、合唱、舞蹈、相聲、小品。感受著天洑人認真專注背后的活潑、幽默、靈動、可愛、激情燃燒的另一面。迎新聯歡會和晚宴，見證了天洑人的團隊凝聚力和無限活力。
在新的一年里，天洑人即將踏上新的征程，秉承始終如一的“軟件報國”的使命和擔當，持續打磨軟件產品力，為用戶提供更加精確、穩定、友好、易用、快速、智能的操作體驗，切實解決用戶工程中的實際問題。向“智能工業軟件全球引領者”的目標持續努力！
展開 
影響吸收穩定系統因素及系統操作技術詳解
編 輯 | 化工活動家
來 源 | 互聯網整理
關鍵詞 | 吸收穩定系統 操作
共 3922 字 | 建議閱讀時間 18 分鐘
影響吸收穩定系統操作的因素
01
吸收操作影響因素
影響吸收的因素很多，主要有：油氣比，操作溫度、操作壓力、吸收塔結構、吸收劑和溶質氣體的性質等。對具體裝置來講，吸收塔的結構、吸收劑和氣體性質等因索都已確定，吸收效果主要靠適宜的操作條件來保證。
①油氣比
油氣比是指吸收油用量（粗汽油與穩定汽油）與進塔的壓縮富氣量之比。當催化裂化裝置的處理量與操作條件一定時，吸收塔的進氣量也基本保持不變，油氣比大小取決于吸收劑用量的多少。增加吸收油用量，可增加吸收推動力。從而提高吸收速率，即加大油氣比，利于吸收完全。但油氣比過大，會降低富吸收油中溶質濃度，不利于解吸；會使解吸塔和穩定塔的液體負荷增加，塔底重沸器熱負荷加大回循環輸送吸收油的動力消耗也要加大；同時，補充吸收油用量越大，被吸收塔頂貧氣帶出的汽油量也越多，因而再吸收塔吸收柴油用量也要增加，又加大了再吸收塔與分餾塔負荷。從而導致操作費用增加。另一方面，油氣比也不可過小，它受到最小油氣比限制。當油氣比減小時，吸收油用量減小，吸收推動力下降，富吸收油濃度增加。當吸收油用量減小到使富吸油操作濃度等于平衡濃度時，吸收推動力為零，是吸收油用量的極限狀況，稱為最小吸收油用量，其對應的油氣比即為最小油氣比．實際操作中采用的油氣比應為最小油氣比的1.1～2.0倍。一般吸收油與壓縮富氣的重量比大約為2。
展開 基于uC/OS-II操作系統的無人機飛控系統軟件設計
基于uC/OS-II操作系統的無人機飛控系統軟件設計
史峰，何立明，馬曉峰，史中正
摘要：針對以往飛控系統軟件中代碼多，可靠性、實時性差，不具通用性等缺點，采用uC/OS-II操作系統設計無人機飛控軟件，利用操作系統來進行軟件中各任務的實時調度和通信。通過地面測試和空中試驗表明：該軟件系統具有可靠性高、實時性強等優點， 滿足飛控系統軟件設計要求。
關鍵詞：飛控系統; uC/OS-II；優先級劃分；調度與通信
0、引言
無人機飛行控制系統是一個復雜的多任務系統, 要求不僅能夠與地面控制站雙向通信、采集傳感器數據、進行飛控/導航計算、驅動執行機構等, 還要求可靠性高、實時性強。傳統的飛控系統軟件大多按預先設定的順序循環執行, 具有代碼多，可靠性、實時性差， 不具備通用性等缺點。
針對以上缺點，本文采用uC/OS-II操作系統開發無人機飛控軟件, 將復雜的處理任務交給操作系統進行實時調度，滿足無人機飛控系統實時、多任務的要求。
展開 焦爐系統停電應急操作
一、焦爐加熱系統應急操作：
1、平時在焦爐煤氣主管上靠近交換機端接好U型管，遇停電時及時觀察u型管壓力情況，如壓力為零或微正壓，確定鼓風機跳停。
2、按行程指示器指向，將相應電磁閥的手動按鈕按住，搖動手搖泵，使煤氣行程指示指向中間位置，將交換旋塞交換至全關位置，同時關嚴地下室煤氣主管閥門，按停煤氣保溫處理。
二、爐頂上升管應急操作
1、打開部分新裝入爐的上升管大蓋，等放散管打開后逐一關閉上升管大蓋。
2、及時關閉著火的上升管和放散管，待火焰熄滅后再打開，以防爐頂大面積著火。
三、裝煤車應急操作
1、關閉裝煤車電源后，將主令器控制器打回零位。
2、迅速拆開導套拉桿銷，使導套在配重作用下自動提起，若托媒板剛好停在碳化室內，應立即組織人員用手搖裝置和柴油發動機把托煤板從碳化室，同時打開該爐號上升管與觀察孔，以防火焰從機側竄出燒壞車輛及護爐鐵件。
3、手動盤車，兩人撬起抱閘，同時用撬棍撬走行輪，將裝煤車推離火源。
四、推焦車應急操作
1、關閉推焦車電源，將主令控制器打回零位。
2、將推焦桿傳動裝置轉到手動狀態，松開抱閘，將推焦車推焦桿用柴油機拖出碳化室，及時對好爐門。
五、攔焦車應急操作
1、關閉攔焦車電源，將主令控制器打回零位，扒出導焦柵內及爐柱附近焦炭。
2、按住導焦柵鎖閉解除手動按鈕，將鎖閉退出，按住導焦柵電磁閥手動按鈕，將導焦柵退出。
3、將攔焦車推離火源，并及時對好爐門。
六、熄焦車應急操作
1、關閉熄焦車電源，將主令控制器打回零位。
2、若熄焦車內有紅焦。組織人員將車輛推至臨時放焦池邊啟動開門扳把，并開啟水源熄焦。
3、來電后及時將除塵水封內水位，補充到正常液位。
七、停電后，各車輛運轉設備的轉換開關全部歸零位。
展開 焦爐系統停電應急操作
一、焦爐加熱系統應急操作：
1、平時在焦爐煤氣主管上靠近交換機端接好U型管，遇停電時及時觀察u型管壓力情況，如壓力為零或微正壓，確定鼓風機跳停。
2、按行程指示器指向，將相應電磁閥的手動按鈕按住，搖動手搖泵，使煤氣行程指示指向中間位置，將交換旋塞交換至全關位置，同時關嚴地下室煤氣主管閥門，按停煤氣保溫處理。
二、爐頂上升管應急操作
1、打開部分新裝入爐的上升管大蓋，等放散管打開后逐一關閉上升管大蓋。
2、及時關閉著火的上升管和放散管，待火焰熄滅后再打開，以防爐頂大面積著火。
三、裝煤車應急操作
1、關閉裝煤車電源后，將主令器控制器打回零位。
2、迅速拆開導套拉桿銷，使導套在配重作用下自動提起，若托媒板剛好停在碳化室內，應立即組織人員用手搖裝置和柴油發動機把托煤板從碳化室，同時打開該爐號上升管與觀察孔，以防火焰從機側竄出燒壞車輛及護爐鐵件。
3、手動盤車，兩人撬起抱閘，同時用撬棍撬走行輪，將裝煤車推離火源。
四、推焦車應急操作
1、關閉推焦車電源，將主令控制器打回零位。
2、將推焦桿傳動裝置轉到手動狀態，松開抱閘，將推焦車推焦桿用柴油機拖出碳化室，及時對好爐門。
五、攔焦車應急操作
1、關閉攔焦車電源，將主令控制器打回零位，扒出導焦柵內及爐柱附近焦炭。
2、按住導焦柵鎖閉解除手動按鈕，將鎖閉退出，按住導焦柵電磁閥手動按鈕，將導焦柵退出。
3、將攔焦車推離火源，并及時對好爐門。
六、熄焦車應急操作
1、關閉熄焦車電源，將主令控制器打回零位。
2、若熄焦車內有紅焦。
展開 什么是實時操作系統（RTOS）？
來源 |
汽車ECU開發
知圈 |
進“電子電氣群”請加微13636581676,備注架構
在維基百科上，實時操作系統（RTOS）的定義如下：
實時操作系統（Real-time operating system, RTOS），又稱即時操作系統，它會按照排序運行、管理系統資源，并為開發應用程序提供一致的基礎。
實時操作系統與一般的操作系統相比，最大的特色就是“實時性”，如果有一個任務需要執行，實時操作系統會馬上（在較短時間內）執行該任務，不會有較長的延時。這種特性保證了各個任務的及時執行。
經常跟實時操作系統一起講的，還有嵌入式操作系統這個概念，但實際上這是完全不同的兩種東西，雖然大多數實時操作系統都是嵌入式操作系統，但嵌入式操作系統并不全都是實時的。
對于實時操作系統有一些常見的誤區，比如：速度快，吞吐量大，代碼精簡，代碼規模小等等。其實這些都不算是實時操作系統的特性，別的操作系統也可以做到。
只有“實時性”才是RTOS的最大特征，其它的都不算是。
維基百科上關于實時性的定義：
實時運算（Real-time computing）是計算機科學中對受到“實時約束”的計算機硬件和計算機軟件系統的研究，實時約束像是從事件發生到系統回應之間的最長時間限制。實時程序必須保證在嚴格的時間限制內響應。
展開 汽車操作系統最新研究
1、汽車操作系統簡介
汽車操作系統是運行在異構分布硬件架構上的實時安全平臺軟件，提供整車及部件感知、規劃、控制等功能框架并向上支撐智能網聯駕駛生態的軟件集合，是汽車智能計算基礎平臺安全、實時和高效運行的重要基礎和核心支撐。
汽車操作系統包括安全車載操作系統、智能駕駛操作系統和智能座艙操作系統。
① 安全車載操作系統
安全車載操作系統主要面向經典車輛控制領域，如動力系統、底盤系統和車身系統等，該類操作系統對實時性和安全性要求極高，生態發展已趨于成熟。
安全車載操作系統主要是實時操作系統RTOS，主要應用對象是 ECU。ECU對安全車載操作系統最基本的要求是高實時性，系統需要在規定時間內完成資源分配、任務同步等指定動作。嵌入式實時操作系統具有高可靠性、實時性、交互性以及多路性的優勢，系統響應極高，通常在毫秒或者微秒級別，滿足了高實時性的要求。
目前，主流的安全車載操作系統都兼容 OSEK/VDX 和 Classic AUTOSAR 這兩類汽車電子軟件標準。其中，Classic 平臺基于 OSEK/VDX 標準，定義了安全車載操作系統的技術規范。
② 智能駕駛操作系統
隨著智能化、網聯化技術的發展，智能汽車感知融合、決策規劃和控制執行功能帶來了更為復雜算法并產生大量的數據，需要更高的計算能力與數據通信能力。基于 OSEK/VDX 和 Classic AUTOSAR 軟件架構的安全車載操作系統已經不能滿足未來自動駕駛汽車的發展需求，AUTOSAR 組織為面向更復雜的域控制器和中央計算平臺的集中式電子電氣架構推出 Adaptive AUTOSAR 平臺。
展開 汽車操作系統最新研究
來源 | Adaptive AUTOSAR
前言：軟件定義汽車背景下，操作系統是汽車生態發展的靈魂。隨著汽車電動化、智能化、網聯化的發展，汽車操作系統已經成為車輛中重要的組成部分之一，一定程度上決定了車輛的安全性、舒適度、智能化水平和整體性能。
1、汽車操作系統簡介
汽車操作系統是運行在異構分布硬件架構上的實時安全平臺軟件，提供整車及部件感知、規劃、控制等功能框架并向上支撐智能網聯駕駛生態的軟件集合，是汽車智能計算基礎平臺安全、實時和高效運行的重要基礎和核心支撐。
汽車操作系統包括安全車載操作系統、智能駕駛操作系統和智能座艙操作系統。
① 安全車載操作系統
安全車載操作系統主要面向經典車輛控制領域，如動力系統、底盤系統和車身系統等，該類操作系統對實時性和安全性要求極高，生態發展已趨于成熟。
安全車載操作系統主要是實時操作系統RTOS，主要應用對象是 ECU。ECU對安全車載操作系統最基本的要求是高實時性，系統需要在規定時間內完成資源分配、任務同步等指定動作。嵌入式實時操作系統具有高可靠性、實時性、交互性以及多路性的優勢，系統響應極高，通常在毫秒或者微秒級別，滿足了高實時性的要求。
目前，主流的安全車載操作系統都兼容 OSEK/VDX 和 Classic AUTOSAR 這兩類汽車電子軟件標準。其中，Classic 平臺基于 OSEK/VDX 標準，定義了安全車載操作系統的技術規范。
展開 
數字孿生之操作系統、算法、仿真模擬解析
例如，使用傳感器和物聯網技術，可以將數字孿生與實際物理系統進行實時交互，從而更好地監控和優化物理系統的性能。
因此，雖然數字孿生不必完全控制物理實體，但與物理實體的聯系和交互通常可以增強數字孿生的應用價值。
不具備上述核心要素的數字孿生，純屬扯淡
（二）數字孿生計算機操作系統
2-1 數字孿生對操作系統有什么要求
數字孿生是指將實際物理系統的數據和行為模擬成虛擬模型的過程，它通常涉及到大規模的數據處理和計算，因此數字孿生對操作系統有一定的要求。
以下是數字孿生對操作系統的主要要求：
（1）高性能計算：數字孿生需要進行大規模的數據處理和計算，因此需要操作系統能夠提供高性能計算的支持。
（2）高可用性：數字孿生模型需要保持連續性，因此需要操作系統能夠提供高可用性的支持，確保系統能夠長時間穩定運行。
（3）大規模存儲和管理：數字孿生需要處理大量的數據，因此需要操作系統能夠提供大規模的存儲和管理支持。
（4）安全性和保密性：數字孿生通常涉及到敏感數據和知識產權，因此需要操作系統能夠提供安全性和保密性的支持，確保系統的數據不會泄漏或遭受攻擊。
（5）分布式計算：數字孿生可能需要在多個計算機之間進行分布式計算，因此需要操作系統能夠提供分布式計算的支持。
數字孿生對操作系統有很高的要求，需要操作系統能夠提供高性能計算、高可用性、大規模存儲和管理、安全性和保密性以及分布式計算等支持。
2-2 數字孿生系統的實時性、低延遲
針對數字孿生的實時、低延時要求高的特點，推薦使用實時操作系統（Real-Time Operating System，RTOS）。
RTOS是一種專門設計用于實時應用程序的操作系統。與通用操作系統不同，RTOS具有更短的響應時間，更高的可靠性和更嚴格的實時限制。RTOS的內核專注于實時任務和處理器時間分配，能夠提供高度可預測性和可控性。
展開 飛機一般用什么操作系統？安全不？
總結：
波音-787，AH-64用的操作系統是VxWorks
B-2, F-16, F-22, F-35, 空客-380 使用的操作系統是Integrity-178B
過去這些設備經常使用ADA語言來編寫，現在為了降低成本，在F-35項目上已經改為使用C++了。
用U盤安裝龍芯電腦Loongnix操作系統
默認分區格式：
分區
/boot
/
交換分區
下圖為取代一個分區，Loongnix 系統將取代一個分區，該分區至少需要 10G 才可安裝
下圖為手動分區，點擊手動分區，而后點擊下一步，即可出現圖八界面，可按照您想要的分區方式進行分區，需要注意的是，第一個分區必須先分/boot 分區，文件系統類型建議分 ext 系列，分區完成后點擊下一步。需要注意的是,如果 bios
為 uefi bios,需要增加/boot/efi 分區,/boot/efi 分區需要為 fat32 格式,大小 4GB左右即可:
1.7. 新建第一個用戶
新建一個用戶用來登錄操作系統，設置用戶名好密碼后，點擊下一步，如圖:
1.8. 安裝基本系統
在設置完所有的配置選項之后,最后有一個確認頁面，上面顯示之前設置的配置項，再次確認無誤后,點擊安裝，如圖:
下圖為正在安裝界面，請耐心等
候。
1.9. 完成安裝并重啟
下圖為安裝完成界面，如需要直接使用新系統即可勾選現在重啟，然后點擊完成即可。反之，取消勾選現在重啟按鈕，點擊完成。
展開 簡介汽車上的機器人操作系統（ROS）
在這種集中式通訊方式下，如果Master失效了，那么系統就會崩潰。這在汽車行業功能安全的要求下，無疑是太脆弱了。
圖4：ROS1通訊機制示意圖
2.實時性差。
ROS1就是基于Linux操作系統之上的。Linux原生不是實時操作系統，ROS1自然也沒有實時性的設計考慮。ROS1設計之初更多地從實現最高性能的角度出發，在任務調度和線程切換等機制設計上并沒有保證實時性所要求的“確定時間”。例如汽車動力底盤域常見的輪速信號就很容易在原生ROS1中失真。
3.缺乏網絡安全機制。
ROS1并沒有實現任何安全機制來防止第三方進入ROS1網絡并讀取節點之間的通信。這意味著任何能夠進入汽車網絡的人都可以進入ROS1的信息傳遞并劫持汽車。這在汽車網絡安全法規日益嚴格的背景下，也無疑是力不從心的。
ROS1與ROS2
早年間，各大公司都針對ROS1弱點做了很多優化，以讓其適用于汽車。而這些研究和改進當然也反饋到ROS組織本身，所以也就有了上文提到的ROS2。那么ROS1和ROS2有什么差別呢？ROS2對這些弱點有改進嗎？話不多說，我們先來看看兩者的系統架構框圖對比。
圖5：ROS1和ROS2的系統架構框圖對比
由下往上看，在操作系統層，ROS2比ROS1支持的底層操作系統更多，也支持實時操作系統（RTOS）了。這就讓ROS2可以支持更多樣化的嵌入式硬件，例如汽車應用中一些輕量化的ECU。
在中間層，ROS1更多地依賴TCP和UDP協議，而在ROS2中則引入了DDS。DDS全稱是Data Distribution Service 數據分發服務，是一種分布式實時通信中間件協議，也是一個被很多公司實現的工業標準。
展開 