自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)的案例
現(xiàn)代推無線充電和自動(dòng)代客泊車 實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化
近期得到消息，現(xiàn)代和起亞正在對(duì)電動(dòng)汽車無線充電和自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)，現(xiàn)代和起亞希望通過開發(fā)此系統(tǒng)讓未來電動(dòng)車用戶的用車生活更簡(jiǎn)單。
據(jù)了解，韓國(guó)公司用動(dòng)畫像大家解釋了這個(gè)概念，而其中的現(xiàn)代LeFil Rouge概念車向大家做了詳細(xì)演示，這項(xiàng)技術(shù)所做的是將車輛自動(dòng)導(dǎo)向一個(gè)空的無線充電樁，然后將完全充電的車輛自動(dòng)從出電站移出，從而允許其他電動(dòng)車充電。
一旦通過磁感應(yīng)充電完成，自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)（AVPS）將車輛停入空位。當(dāng)駕駛者通過手機(jī)呼叫車輛時(shí)，他將自動(dòng)來到駕駛員位置。當(dāng)然這些都要通過車輛、停車設(shè)施和充電系統(tǒng)以及駕駛員通信完成。現(xiàn)代和起亞計(jì)劃2025年左右推出這項(xiàng)技術(shù)，屆時(shí)L4自動(dòng)駕駛汽車也將變得司空見慣。另外現(xiàn)代還計(jì)劃2021年開始推廣自動(dòng)駕駛汽車。
展開 自動(dòng)代客泊車：利用仿真和測(cè)試開發(fā)安全可靠的系統(tǒng)和算法
乘用車的自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)將成為首批進(jìn)入市場(chǎng)的 “無人駕駛” 車輛應(yīng)用之一。這些系統(tǒng)的推廣將有助于減少交通擁堵，優(yōu)化現(xiàn)有停車位的使用情況，提高燃油經(jīng)濟(jì)性，助力駕駛員輕松駕駛。AVP 系統(tǒng)的發(fā)展需要管理安全性并確保提供可靠的解決方案，以應(yīng)對(duì)復(fù)雜的交通狀況并綜合考慮由于狹窄的停車位、障礙物、車輛動(dòng)力學(xué)、天氣和其他干擾造成的各種情況。
本白皮書基于 OEM 和一級(jí)供應(yīng)商資助的研究和項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，重點(diǎn)介紹開發(fā)自動(dòng)代客泊車功能的一些關(guān)鍵要求：
? 一個(gè)精準(zhǔn)的虛擬框架，用于測(cè)試和驗(yàn)證系統(tǒng)和算法，并確定需進(jìn)行進(jìn)一步物理驗(yàn)證的一組簡(jiǎn)化關(guān)鍵場(chǎng)景
? 集成在可用的實(shí)體系統(tǒng)和車輛框架中
? 持續(xù)滿足功能、性能和安全需求
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展開 奔馳“自動(dòng)代客泊車”技術(shù)在中國(guó)啟動(dòng)測(cè)試
據(jù)美國(guó)媒體報(bào)道，戴姆勒和博世在北京梅賽德斯研發(fā)中心對(duì)最新版本的“自動(dòng)代客泊車”(automated valet parking)技術(shù)進(jìn)行測(cè)試。
為打造更多自動(dòng)駕駛功能，2017年梅賽德斯-奔馳和合作伙伴博世推出首個(gè)“自動(dòng)代客泊車”技術(shù)，并在德國(guó)斯圖加特的梅賽德斯-奔馳博物館展出。該技術(shù)改進(jìn)后，最新版本在北京奔馳中心測(cè)試。
梅賽德斯-奔馳這項(xiàng)“自動(dòng)代客泊車”技術(shù)旨在為消費(fèi)者提供零事故、無壓力的泊車解決方案。這就是說停車不需要人工操作，車輛可自行停車。
此外，梅賽德斯-奔馳中國(guó)研發(fā)中心負(fù)責(zé)人安爾翰(Hans Georg Engel)說：“自動(dòng)代客泊車技術(shù)是朝著自動(dòng)駕駛發(fā)展的一座里程碑。”
該技術(shù)并非是指駕駛員可以將汽車停在路中間，讓汽車自行操作。而是有指定下車區(qū)域和指定上客區(qū)域。當(dāng)汽車停在相應(yīng)區(qū)域并被停車系統(tǒng)識(shí)別，新系統(tǒng)能夠?qū)④囕v停放在正確的停車位。車主需要用車時(shí)，通過手機(jī)應(yīng)用程序?qū)④囕v叫來，在指定上客區(qū)域等待上車即可。
為了實(shí)現(xiàn)上述功能，停車場(chǎng)中將安裝多個(gè)傳感器，汽車接受來自這些傳感器的指令。實(shí)際上這些傳感器可監(jiān)測(cè)汽車行駛環(huán)境，向汽車發(fā)出轉(zhuǎn)向、停車或避開危險(xiǎn)的指令。
梅賽德斯-奔馳計(jì)劃在接下來對(duì)該技術(shù)進(jìn)行廣泛測(cè)試。希望使用“自動(dòng)代客泊車”技術(shù)后，同一停車場(chǎng)可多停放20%的汽車。
展開 《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》正式發(fā)布
標(biāo)準(zhǔn)速覽
當(dāng)前中國(guó)泊車市場(chǎng)存在巨大的未滿足需求，據(jù)調(diào)研約60%的用戶在泊車上存在“找車位難、等待時(shí)間長(zhǎng)、停車難”等強(qiáng)烈痛點(diǎn)，因此自主代客泊車應(yīng)運(yùn)而生，同時(shí)被認(rèn)為是自動(dòng)駕駛最快落地的場(chǎng)景。自主代客泊車不僅為用戶節(jié)省超過30%的駕駛時(shí)間，切實(shí)解決用戶諸多泊車痛點(diǎn)，同時(shí)大幅度提升了停車場(chǎng)空車位的利用率。目前，大部分車企和自動(dòng)駕駛方案公司對(duì)自主代客泊車均有布局，但由于各種技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和接口不統(tǒng)一，整個(gè)行業(yè)缺少統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)制定，無法實(shí)現(xiàn)落地推廣。本標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布不僅填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)在行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)方面的空白。
展開 
自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)控制器（APA）
概述
自動(dòng)泊車系統(tǒng)（Auto Parking Assist System）是北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司設(shè)計(jì)研發(fā)的車輛自動(dòng)駕駛核心組成部分，基于視覺傳感器、毫米波傳感器及超聲波傳感器，構(gòu)建 SLAM 建圖定位、車位檢測(cè)、障礙物識(shí)別、智能決策、運(yùn)動(dòng)控制規(guī)劃等核心技術(shù)，為用戶提供多場(chǎng)景，智能交互，舒適可靠的自主泊車功能。
代客泊車功能
封閉園區(qū)、停車場(chǎng)及車庫場(chǎng)景下，通過車端建圖或云端高精度地圖方式獲取地圖及車輛定位，通過本車視覺、雷達(dá)、高性能運(yùn)算單元持續(xù)穩(wěn)定檢測(cè)車輛周邊環(huán)境，結(jié)合智能決策規(guī)劃控制系統(tǒng)，車輛可自主實(shí)現(xiàn)尋找車位，安全泊車以及自主召喚功能。
自動(dòng)泊車功能
駕駛員通過智能座艙顯示系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)泊車功能，通過視覺和超聲波融合進(jìn)行車位檢測(cè)并實(shí)時(shí)顯示在大屏上，駕駛員通過點(diǎn)擊確認(rèn)目標(biāo)泊車車位，系統(tǒng)自主控制車輛沿動(dòng)態(tài)規(guī)劃軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)泊車，同時(shí)在泊車過程中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周邊環(huán)境，智能變換泊車運(yùn)行軌跡或安全停車，提升自動(dòng)泊車舒適性，有效解放駕駛員，提高泊車安全和效率。
自動(dòng)泊車可以支持以下功能擴(kuò)展：
自動(dòng)泊車
遙控泊車
遙控駕駛
泊車輔助功能
在駕駛員低速行駛或泊車過程中，通過視覺，語音提供駕駛員周邊環(huán)境視野及危險(xiǎn)工況報(bào)警，輔助駕駛員進(jìn)行惡劣場(chǎng)景下的駕駛以及減少危險(xiǎn)碰撞發(fā)生。
泊車輔助功能支持以下功能擴(kuò)展：
全景影像顯示
移動(dòng)物體檢測(cè)
窄路輔助通行
泊車距離探測(cè)
透明底盤顯示
傳感器解決方案
自動(dòng)泊車控制器的傳感器方案如下圖所示，包括12個(gè)超聲波傳感器，4個(gè)環(huán)視攝像頭和1個(gè)前視攝像頭。
展開 用于自動(dòng)泊車的鳥瞰圖的邊緣線的語義SLAM系統(tǒng)
盡管這些方法已經(jīng)取得了重大進(jìn)展，但需要大量的標(biāo)記圖像來訓(xùn)練模型，特別是當(dāng)系統(tǒng)適應(yīng)新的不常見環(huán)境時(shí)。
圖1。我們的自動(dòng)代客泊車解決方案概述，包括（a）我們的自動(dòng)車輛上的魚眼攝像頭捕獲的樣本圖像，（b）通可行駛空間分割結(jié)果的視圖合成生成的鳥瞰視圖圖像，（c）語義視覺SLAM系統(tǒng)的提取邊緣，以及（d）構(gòu)建的邊緣點(diǎn)云地圖以及軌跡。
在本文中，我們提出了一種混合語義信息提取方法，該方法結(jié)合了經(jīng)典的無監(jiān)督邊緣線檢測(cè)器和一組基于IPM的邊緣分割方法。如圖1（b）所示，我們的框架只需要對(duì)可行駛空間進(jìn)行粗略分割，而不需要對(duì)道路標(biāo)線進(jìn)行精細(xì)分割，這可以大大減少數(shù)據(jù)標(biāo)注的負(fù)擔(dān)，使用我們的邊緣分割方法，可以利用IPM的先驗(yàn)知識(shí)對(duì)大多數(shù)噪聲和扭曲的邊緣（例如眩光邊緣和地面上物體的輪廓）進(jìn)行過濾（圖1（c））。因此，可行駛空間內(nèi)的鳥瞰圖的邊緣線和可行駛空間的輪廓都可以組合為混合邊緣信息，并輸入SLAM系統(tǒng)進(jìn)行定位和建圖，我們發(fā)現(xiàn)，圖1（d）中生成的邊緣點(diǎn)云地圖清楚地反映了地面上的道路標(biāo)記。
相關(guān)工作
A.多相機(jī)系統(tǒng)的視覺SLAM
增加視覺SLAM系統(tǒng)中的相機(jī)數(shù)量可以顯著提高系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和魯棒性，因此，越來越多最先進(jìn)的視覺SLAM框架，如SVO、VINS Fusion和OpenVINS等方案均支持多相機(jī)配置，不同的相機(jī)型號(hào)和不同的相機(jī)設(shè)置已被廣泛研究。最近，Kuo等人重新設(shè)計(jì)了適用于任意多相機(jī)系統(tǒng)的視覺SLAM框架，該框架可以適應(yīng)各種攝像機(jī)配置。
展開 自動(dòng)駕駛時(shí)代，巨頭Tier 1的困境與突圍
id=1649868917349999718&wfr=spider&for=pc
[6] 長(zhǎng)安汽車開啟2000公里長(zhǎng)距離無人駕駛測(cè)試
https://www.sohu.com/a/69055532_183181
[7] 長(zhǎng)安UNI-T L3級(jí)自動(dòng)駕駛順利完成開放道路測(cè)試
https://news.yiche.com/hao/wenzhang/32732744
[8] Momenta獲C輪5億美元融資 上汽豐田博世領(lǐng)投｜創(chuàng)新兄弟系
https://www.sohu.com/a/456408667_198516
[9] 德聯(lián)Portfolio丨天瞳威視與采埃孚簽訂戰(zhàn)略合作協(xié)議 共同打造更高性價(jià)比的自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1702744419792183313&wfr=spider&for=pc
[10] 大陸集團(tuán)牽手地平線，共同成立自動(dòng)駕駛合資公司
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1697891931053622424&wfr=spider&for=pc
展開 信息技術(shù)：中國(guó)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展動(dòng)態(tài)
2019年，廣汽集團(tuán)發(fā)布ADiGO生態(tài)系統(tǒng)，并與博世發(fā)布基于車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的L4級(jí)自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)。廣汽集團(tuán)計(jì)劃于2020年實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)駕駛，2025年前實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)駕駛，2030年前實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。
2019年，吉利發(fā)布全新升級(jí)的GKUI 19吉客智能生態(tài)系統(tǒng)，博越PRO成為首次搭載該系統(tǒng)的車型。未來，吉利汽車計(jì)劃2020年將實(shí)現(xiàn)局部工況高度自動(dòng)駕駛L3，車聯(lián)網(wǎng)滲透率將超51%。2022年，在5G協(xié)同的情況下，實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)駕駛。2030年，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛里程占總里程的13%。
2.互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)
2019年下半年，百度不僅先后拿下了北京市首批T4級(jí)別路測(cè)牌照和自動(dòng)駕駛載人測(cè)試牌照，還陸續(xù)在長(zhǎng)沙、滄州、陽泉、銀川等地開展自動(dòng)駕駛、車路協(xié)同等示范應(yīng)用。9月，百度自動(dòng)駕駛出租車隊(duì)Robotaxi正式在長(zhǎng)沙面向公眾試運(yùn)營(yíng)，踏出市場(chǎng)化第一步。11月初，百度在滄州推出國(guó)內(nèi)第二個(gè)無人駕駛出租車試運(yùn)營(yíng)項(xiàng)目，使自動(dòng)駕駛走向市場(chǎng)。2019年，百度Apollo憑借52輛測(cè)試車僅在北京市就完成了75.4萬公里的測(cè)試，百度也因此成為2019年北京市所有測(cè)試企業(yè)中投入測(cè)試車數(shù)量最多、測(cè)試?yán)锍套铋L(zhǎng)的企業(yè)。
2019年8月，滴滴正式宣布將旗下自動(dòng)駕駛部門升級(jí)為獨(dú)立公司，用于開展自動(dòng)駕駛研發(fā)、產(chǎn)品應(yīng)用及相關(guān)業(yè)務(wù)拓展。之后獲得了由上海市頒發(fā)的首批載人示范應(yīng)用牌照。
展開 法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)-ISO 23374標(biāo)準(zhǔn)解讀
作者：王文林 ｜ 奇瑞自動(dòng)駕駛產(chǎn)品經(jīng)理
ISO 23374是做什么的？
ISO 23374全名為智能交通系統(tǒng)-自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)(AVPS) 第一部分：系統(tǒng)框架、自動(dòng)駕駛要求和通信接口，針對(duì)AVPS的系統(tǒng)框架及功能要求、通信接口進(jìn)行介紹，由于通信接口涉及功能實(shí)現(xiàn)，但此處介紹較為籠統(tǒng)，故不作分析
系統(tǒng)框架
系統(tǒng)描述
基本功能
AVPS的基本功能可以描述為(自動(dòng)車輛)操作功能和(系統(tǒng)參與者)管理功能：
基本流
圖1描述了基于用戶動(dòng)作和系統(tǒng)反應(yīng)的基本流程。圖1描述了用戶最初將權(quán)限移交給服務(wù)提供商的流程；AVPS還可用于服務(wù)提供商將服務(wù)權(quán)限移交給用戶（例如：租車服務(wù)），注意：重新泊車是一個(gè)可選流程，并不總是需要完成
用戶將權(quán)限移交給服務(wù)提供商時(shí)，至少通過AVPS執(zhí)行以下關(guān)于SV的任務(wù)：
1.派遣SV進(jìn)入無人駕駛操作
2.在這樣的派遣車輛上執(zhí)行4級(jí)自動(dòng)駕駛
3.在泊車位置關(guān)閉SV
此外用戶可能同意某些任務(wù)，例如：
1.允許場(chǎng)地管理者進(jìn)入車輛并且手動(dòng)操縱車輛，在自動(dòng)車輛運(yùn)行下是不可以的
2.允許打開和關(guān)閉SV的行李箱以提供包裹遞送服務(wù)
3.允許維護(hù)工作
重新泊車的用例示例：
重新泊車是AVPS的一種功能，可以通過基本功能實(shí)現(xiàn)。
展開 自主泊車系統(tǒng)APS的現(xiàn)狀與發(fā)展
來源 | 旺材汽車電子
一、自主泊車系統(tǒng)慨述
長(zhǎng)期以來，人們都希望自動(dòng)駕駛汽車能實(shí)現(xiàn)。當(dāng)你到達(dá)寫字樓、商場(chǎng)或游樂園等目的地后，你在大門前下車，而你"訓(xùn)練有素"的座駕會(huì)自主去停車場(chǎng)找妥車位停泊鎖好（圖1）。當(dāng)準(zhǔn)備回家時(shí)，智能手機(jī)上的快速通信就會(huì)把愛車開回到前門，讓你上車回家。這種自動(dòng)的代客泊車和它的便利將是真正讓人們享受自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)的便利和高效。超聲波測(cè)距系統(tǒng)、倒車影像和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制和模糊控制是其核心技術(shù)。
圖1 遙控器發(fā)指令指示車輛自主泊車
自主泊車系統(tǒng)（The Independent Parking System）是本世紀(jì)初與自動(dòng)駕駛技術(shù)同時(shí)發(fā)展成長(zhǎng)的新產(chǎn)品。雖然城市交通主干道以及各路支線空間意識(shí)特別強(qiáng)烈，道路邊沿停車在國(guó)內(nèi)或是國(guó)外都被當(dāng)做一種合法的解決方案，經(jīng)常可以遇到，但卻是一種有難度的技巧，尤其是 當(dāng)?shù)缆饭芾砣藛T把停車位規(guī)劃得緊湊又狹窄時(shí)（圖2），要保證泊車的高可靠性（reliability）得到實(shí)施。
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