自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)的案例
在 COMSOL 中對(duì)自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)進(jìn)行仿真
自適應(yīng)光學(xué)的基本原理簡(jiǎn)單但很強(qiáng)大。自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)使用一個(gè)波前傳感器來(lái)測(cè)量進(jìn)入的波前。波前傳感器對(duì)進(jìn)入的波前進(jìn)行測(cè)量并計(jì)算校正值，然后將其應(yīng)用于光學(xué)元件中，對(duì)波前進(jìn)行實(shí)時(shí)校正。光學(xué)元件和系統(tǒng)的關(guān)鍵部分主要是一個(gè)由連接到光學(xué)表面的執(zhí)行器陣列組成的可變形鏡，這個(gè)光學(xué)表面隨執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)而變形。
可以基于如磁、靜電或壓電等不同的方法來(lái)驅(qū)動(dòng)可變形鏡。如今，最常用的方法是微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）可變形鏡。最近，科學(xué)家們正在探索一些新的理論，如微光機(jī)電系統(tǒng)（MOEMS）和鐵磁流體反射鏡。
用超大型望遠(yuǎn)鏡制作的 HIC59206 星的圖像，經(jīng)過自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)的校正。來(lái)源：Wikimedia Commons。本文件經(jīng) Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0 Unported license 授權(quán)使用。
使用 COMSOL 多物理場(chǎng)仿真軟件模擬自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)
使用多物理場(chǎng)仿真對(duì)自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)有很多好處，特別是對(duì)帶有不同 MEMS 執(zhí)行器的可變形鏡進(jìn)行設(shè)計(jì)。COMSOL Multiphysics 仿真軟件平臺(tái)是對(duì)這類自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)中的關(guān)鍵部件進(jìn)行建模的理想工具。
自適應(yīng)光學(xué)，特別是它在天文系統(tǒng)中的應(yīng)用，曾經(jīng)是我們多次在用戶年會(huì)上重點(diǎn)討論的話題。現(xiàn)代天體物理學(xué)是一門高科技科學(xué)，它從工業(yè)和研究之間的緊密聯(lián)系中獲取能量，用于解決宏大的科學(xué)項(xiàng)目中的各種工程挑戰(zhàn)。
天體物理學(xué)科學(xué)和工程的一個(gè)挑戰(zhàn)是開發(fā)大型先進(jìn)望遠(yuǎn)鏡，其鏡面直徑從幾米到高達(dá) 40 米。例如，目前正在夏威夷 Mauna Kea 天文臺(tái)建造的30 米望遠(yuǎn)鏡，由于采用了創(chuàng)新的自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)，光學(xué)性能將比哈勃太空望遠(yuǎn)鏡好近十倍。
展開 Ansys Zemax | 如何模擬自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)
概述
這篇文章介紹了如何在OpticStudio中使用多重結(jié)構(gòu)創(chuàng)建反射式自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)。本文詳細(xì)介紹了：
如何通過縮放光闌鏡面的偏心來(lái)模擬一組鏡面陣列
如何使用公差功能生成隨機(jī)的波前差來(lái)模擬大氣不均勻性對(duì)成像的影響
如何補(bǔ)償該影響引入的像差以得到最優(yōu)的幾何和衍射點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)
如何使用求解功能簡(jiǎn)化系統(tǒng)的設(shè)置和調(diào)整參數(shù)的過程
（聯(lián)系我們獲取文章附件）
介紹
在本文介紹的自適應(yīng)反射光學(xué)系統(tǒng)中，反射拋物鏡由多個(gè)子反射鏡組成，其中每個(gè)子反射鏡可以調(diào)整自身的空間位置和旋轉(zhuǎn)方向來(lái)一定程度的矯正像差。特別是對(duì)于處在大氣環(huán)境中的望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng)來(lái)說，自適應(yīng)系統(tǒng)可以有效的降低大氣層不均勻性引入的像差。OpticStudio可以在非序列或混合序列模式下模擬自適應(yīng)反射光學(xué)系統(tǒng)。本文將展示如何在序列模式下使用多重結(jié)構(gòu)對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行建模。
下圖兩幅動(dòng)畫展示了序列模式下自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)中反射元件的傾斜和偏心：
首先，我們需要在系統(tǒng)輸入波前上引入隨機(jī)的波前差來(lái)模擬大氣不均勻性對(duì)輸入光的影響。其次，我們需要調(diào)整每個(gè)反射元件的z軸位置以及繞元件中點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度，使像面上的像差最小。在下圖給出的2×2報(bào)告圖 (2×2 Report Graphic) 中，左上圖描述了系統(tǒng)在輸入波前上引入的隨機(jī)像差，它是由蒙特卡洛算法自動(dòng)生成的隨機(jī)波前差。其中，其它圖表動(dòng)畫對(duì)比了不同輸入波前差的情況下，自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)矯正像差之前和之后的幾何PSF和衍射PSF分析結(jié)果。
前提假設(shè)和設(shè)計(jì)目標(biāo)
對(duì)于本文示例系統(tǒng)，我們作如下前提假設(shè)：
我們將只模擬望遠(yuǎn)鏡的主鏡，即反射拋物面。不考慮望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng)中的其他元件，例如次級(jí)反射鏡等。這主要是為了減少示例的復(fù)雜度，但如果需要分析也可以快速添加。
每個(gè)子鏡面不會(huì)產(chǎn)生形變。這同樣是為了減少示例的復(fù)雜度，如需要也可快速添加。
展開 GLAD：大氣像差與自適應(yīng)光學(xué)
概述
激光在大氣湍流中傳輸時(shí)會(huì)拾取大氣湍流導(dǎo)致的相位畸變，特別是在長(zhǎng)距離傳輸?shù)募す馔ㄐ?em>系統(tǒng)中。這種畸變會(huì)使傳輸激光的波前劣化。通過在系統(tǒng)中引入自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)，可以對(duì)激光傳輸時(shí)拾取的低頻畸變進(jìn)行校正，從而顯著提升傳輸激光的Strehl ratio。 圖1.激光通信系統(tǒng)示意圖系統(tǒng)描述 本例介紹了大氣湍流像差對(duì)應(yīng)命令phase/random/kolmogorov以及自適應(yīng)光學(xué)命令adapt的使用。大氣湍流對(duì)于激光波前的影響可以采用Kolmogorov功率譜模型表征：
其中 是波陣面的光譜功率，r0為可視參數(shù)， f是空間頻率，L0是外部尺寸， Li是內(nèi)部尺寸，這些參數(shù)的單位分別為rad，m，m-1。
自適應(yīng)模型中，假設(shè)所有的驅(qū)動(dòng)器都是一樣的并且均勻分布在一個(gè)正方形的口徑中，用戶可以自定義驅(qū)動(dòng)器影響函數(shù)的空間寬度。對(duì)于空間波長(zhǎng)大于用戶自定義空間寬度的成分，自適應(yīng)默認(rèn)完全校正。
引入自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)后，經(jīng)過大氣傳輸?shù)募す夤獍叩某跏糞trehl ratio從0.04被顯著提升到了0.87。
模擬結(jié)果 圖2.經(jīng)過大氣傳輸?shù)募す獠ㄇ胺植迹藭r(shí)對(duì)應(yīng)的Strehl ratio為0.04
圖3.經(jīng)過自適應(yīng)光學(xué)矯正后的大氣傳輸激光波前分布，此時(shí)對(duì)應(yīng)的Strehl ratio為0.87
展開 GLAD：大氣像差與自適應(yīng)光學(xué)
概述
激光在大氣湍流中傳輸時(shí)會(huì)拾取大氣湍流導(dǎo)致的相位畸變，特別是在長(zhǎng)距離傳輸?shù)募す馔ㄐ?em>系統(tǒng)中。這種畸變會(huì)使傳輸激光的波前劣化。通過在系統(tǒng)中引入自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)，可以對(duì)激光傳輸時(shí)拾取的低頻畸變進(jìn)行校正，從而顯著提升傳輸激光的Strehl ratio。
圖1.激光通信系統(tǒng)示意圖
系統(tǒng)描述
本例介紹了大氣湍流像差對(duì)應(yīng)命令phase/random/kolmogorov以及自適應(yīng)光學(xué)命令adapt的使用。大氣湍流對(duì)于激光波前的影響可以采用Kolmogorov功率譜模型表征：
其中w2(f)是波陣面的光譜功率，r0為可視參數(shù)，f是空間頻率，L0是外部尺寸，Li是內(nèi)部尺寸，這些參數(shù)的單位分別為rad，m，m-1。
自適應(yīng)模型中，假設(shè)所有的驅(qū)動(dòng)器都是一樣的并且均勻分布在一個(gè)正方形的口徑中，用戶可以自定義驅(qū)動(dòng)器影響函數(shù)的空間寬度。對(duì)于空間波長(zhǎng)大于用戶自定義空間寬度的成分，自適應(yīng)默認(rèn)完全校正。
引入自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)后，經(jīng)過大氣傳輸?shù)募す夤獍叩某跏糞trehl ratio從0.04被顯著提升到了0.87。
模擬結(jié)果
圖2.經(jīng)過大氣傳輸?shù)募す獠ㄇ胺植迹藭r(shí)對(duì)應(yīng)的Strehl ratio為0.04
圖3經(jīng)過自適應(yīng)光學(xué)矯正后的大氣傳輸激光波前分布，此時(shí)對(duì)應(yīng)的Strehl ratio為0.87
展開 
Ansys Zemax | 如何模擬自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)
本文詳細(xì)介紹了：</span></p><ul><li><span style="color: rgb(63, 63, 63);">如何通過縮放光闌鏡面的偏心來(lái)模擬一組鏡面陣列</span></li><li><span style="color: rgb(63, 63, 63);">如何使用公差功能生成隨機(jī)的波前差來(lái)模擬大氣不均勻性對(duì)成像的影響</span></li><li><span style="color: rgb(63, 63, 63);">如何補(bǔ)償該影響引入的像差以得到最優(yōu)的幾何和衍射點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)</span></li><li><span style="color: rgb(63, 63, 63);">如何使用求解功能簡(jiǎn)化系統(tǒng)的設(shè)置和調(diào)整參數(shù)的過程</span></li></ul><h2><strong style="color: rgb(0, 122, 170);">介紹</strong></h2><p><span style="color: rgb(63, 63, 63);">在本文介紹的自適應(yīng)反射光學(xué)系統(tǒng)中，反射拋物鏡由多個(gè)子反射鏡組成，其中每個(gè)子反射鏡可以調(diào)整自身的空間位置和旋轉(zhuǎn)方向來(lái)一定程度的矯正像差。特別是對(duì)于處在大氣環(huán)境中的望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng)來(lái)說，自適應(yīng)系統(tǒng)可以有效的降低大氣層不均勻性引入的像差。OpticStudio可以在非序列或混合序列模式下模擬自適應(yīng)反射光學(xué)系統(tǒng)。本文將展示如何在序列模式下使用多重結(jié)構(gòu)對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行建模。
展開 GLAD：大氣像差與自適應(yīng)光學(xué)
概述
激光在大氣湍流中傳輸時(shí)會(huì)拾取大氣湍流導(dǎo)致的相位畸變，特別是在長(zhǎng)距離傳輸?shù)募す馔ㄐ?em>系統(tǒng)中。這種畸變會(huì)使傳輸激光的波前劣化。通過在系統(tǒng)中引入自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)，可以對(duì)激光傳輸時(shí)拾取的低頻畸變進(jìn)行校正，從而顯著提升傳輸激光的Strehl ratio。
圖1.激光通信系統(tǒng)示意圖
系統(tǒng)描述
本例介紹了大氣湍流像差對(duì)應(yīng)命令phase/random/kolmogorov以及自適應(yīng)光學(xué)命令adapt的使用。大氣湍流對(duì)于激光波前的影響可以采用Kolmogorov功率譜模型表征：
其中w2(f)是波陣面的光譜功率，r0為可視參數(shù)，f是空間頻率，L0是外部尺寸，Li是內(nèi)部尺寸，這些參數(shù)的單位分別為rad，m，m-1。
自適應(yīng)模型中，假設(shè)所有的驅(qū)動(dòng)器都是一樣的并且均勻分布在一個(gè)正方形的口徑中，用戶可以自定義驅(qū)動(dòng)器影響函數(shù)的空間寬度。對(duì)于空間波長(zhǎng)大于用戶自定義空間寬度的成分，自適應(yīng)默認(rèn)完全校正。
引入自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)后，經(jīng)過大氣傳輸?shù)募す夤獍叩某跏糞trehl ratio從0.04被顯著提升到了0.87。
模擬結(jié)果
圖2.經(jīng)過大氣傳輸?shù)募す獠ㄇ胺植迹藭r(shí)對(duì)應(yīng)的Strehl ratio為0.04
圖3經(jīng)過自適應(yīng)光學(xué)矯正后的大氣傳輸激光波前分布，此時(shí)對(duì)應(yīng)的Strehl ratio為0.87
展開 GLAD：大氣像差與自適應(yīng)光學(xué)
激光在大氣湍流中傳輸時(shí)會(huì)拾取大氣湍流導(dǎo)致的相位畸變，特別是在長(zhǎng)距離傳輸?shù)募す馔ㄐ?em>系統(tǒng)中。這種畸變會(huì)使傳輸激光的波前劣化。通過在系統(tǒng)中引入自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)，可以對(duì)激光傳輸時(shí)拾取的低頻畸變進(jìn)行校正，從而顯著提升傳輸激光的Strehl ratio。
概述
中科院光電所在固體板條激光器光束凈化研究方面取得進(jìn)展
中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所自適應(yīng)光學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研究員許冰團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期致力于基于自適應(yīng)光學(xué)技術(shù)的固體板條激光器光束凈化研究。由于固體板條激光器具有特殊的結(jié)構(gòu)形式與工作方式，與常規(guī)自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)相比，固體板條激光器的自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)需解決大長(zhǎng)寬比光束大幅值低階像差預(yù)補(bǔ)償、波前斜率局部異常處理以及高靈活性波前處理等特有問題。許冰團(tuán)隊(duì)突破了低階像差補(bǔ)償器、加權(quán)優(yōu)化波前復(fù)原方法以及通用波前處理機(jī)等關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了1.64倍衍射極限的優(yōu)異光束質(zhì)量。基于上述技術(shù)研制了二十余套自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)，已服務(wù)于國(guó)內(nèi)多家單位研制的固體板條激光系統(tǒng)中，獲得了良好的效果，保障了上述激光系統(tǒng)的光束質(zhì)量。
校正后的光束遠(yuǎn)場(chǎng)強(qiáng)度分布
展開 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)
【免責(zé)聲明】文章為作者個(gè)人觀點(diǎn)，不代表EDC電驅(qū)未來(lái)立場(chǎng)。
如因作品內(nèi)容、版權(quán)等存在問題，請(qǐng)于本文布30日內(nèi)聯(lián)系EDC電驅(qū)未來(lái)進(jìn)行刪除或洽談版權(quán)使用事宜。
分享 | 發(fā)動(dòng)機(jī)自適應(yīng)水泵系統(tǒng)設(shè)計(jì)
[8]韓冰.智能自適應(yīng)控制技術(shù)的現(xiàn)狀及發(fā)展[M].科技信息.2010.
*本文選自《電子產(chǎn)品世界》雜志2021年11月期
自適應(yīng)前照燈控制系統(tǒng)
概述
自適應(yīng)前照燈控制系統(tǒng)（Adaptive Front-lighting System，簡(jiǎn)稱AFS）是一種智能燈光調(diào)節(jié)系統(tǒng)。通過感知駕駛員操作、車輛行駛狀態(tài)、路面變化以及天氣環(huán)境等信息，AFS 自動(dòng)控制前照燈實(shí)時(shí)進(jìn)行上下、左右照明角度的調(diào)整， 為駕駛員提供良好的道路照明效果。
經(jīng)緯恒潤(rùn)作為AFS控制系統(tǒng)供應(yīng)商，已經(jīng)成功為包括通用（GM）、上海通用（SGM）、長(zhǎng)城、上汽、北汽、廣汽、一汽在內(nèi)的多家國(guó)內(nèi)外客戶進(jìn)行了AFS控制系統(tǒng)的配套。
系統(tǒng)功能
自適應(yīng)前照燈控制系統(tǒng)能夠顯著改善各種路況下的照明效果，提高行車安全。
虛線表示無(wú)動(dòng)態(tài)調(diào)光的光照角度
上下調(diào)節(jié)功能 左右調(diào)節(jié)功能
系統(tǒng)組成
乘用車的自適應(yīng)前照燈控制系統(tǒng)由主控制器單元、左/右旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、左/右調(diào)光電機(jī)、前/后車身高度傳感器組成。
AFS 系統(tǒng)（上下左右調(diào)節(jié)功能）
ALS 系統(tǒng)（上下調(diào)節(jié)功能）
配套客戶
展開 
ADB 自適應(yīng)遠(yuǎn)光燈系統(tǒng)
隨著機(jī)器視覺、復(fù)雜傳感以及陣列光源等技術(shù)的發(fā)展，以及市場(chǎng)對(duì)智能駕駛輔助功能的需求，自適應(yīng)遠(yuǎn)光系統(tǒng)—— ADB（Adaptive Driving Beam）應(yīng)運(yùn)而生。ADB是一種能夠根據(jù)路況自適應(yīng)變換遠(yuǎn)光光型的智能遠(yuǎn)光控制系統(tǒng)。根據(jù)本車行駛狀態(tài)、環(huán)境狀態(tài)以及道路車輛狀態(tài)，ADB系統(tǒng)自動(dòng)為駕駛員開啟或退出遠(yuǎn)光。同時(shí)，根據(jù)車輛前方視野中的車輛位置，自適應(yīng)變換遠(yuǎn)光光型，以避免對(duì)其他道路使用者造成眩目。
相比于傳統(tǒng)遠(yuǎn)光，ADB采用智能控制替換手動(dòng)切換，使燈光控制更加方便、舒適；同時(shí)，防眩目的光型變換替換了遠(yuǎn)近光切換，在保障道路行駛安全的基礎(chǔ)上，擴(kuò)大了視野照明。
系統(tǒng)組成
通常ADB系統(tǒng)由前視主動(dòng)安全攝像頭（Forward Active Safety Camera，F(xiàn)AS-Cam）、大燈控制器（Headlamp Control Module，HCM）、光源模組驅(qū)動(dòng)器、光源模組、傳輸線等幾部分組成。目前ADB 的主要光源為L(zhǎng)ED，因此光源模組驅(qū)動(dòng)器即LED驅(qū)動(dòng)模塊（LED Driver Module，LDM）。
展開 制動(dòng)和轉(zhuǎn)向自適應(yīng)控制下的智能駕駛系統(tǒng)
大多數(shù)情況下，上層系統(tǒng)可通過進(jìn)一步發(fā)送轉(zhuǎn)向請(qǐng)求來(lái)自動(dòng)應(yīng)對(duì)這種情況。駕駛員指導(dǎo)建議書鼓勵(lì)駕駛員停止轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，然后重新?lián)芑亍Ｈ绻^了轉(zhuǎn)向角極限δlim，則會(huì)造成觸發(fā)扭矩MDSR產(chǎn)生疊加。僅當(dāng)駕駛員恢復(fù)了方向盤轉(zhuǎn)角δ時(shí)，它才會(huì)回彈。對(duì)于給定的摩擦系數(shù)，這可在前軸處提供最大的橫向抓地力。
如下圖表示了扭矩疊加過程中的系統(tǒng)轉(zhuǎn)向角發(fā)送過程以及在不同的速度和摩擦系數(shù)中，相應(yīng)的輪胎力大小仿真結(jié)果值。
展望
智能汽車主機(jī)廠和供應(yīng)商一致認(rèn)為，控制車輛動(dòng)力學(xué)的系統(tǒng)將越來(lái)越緊密地聯(lián)系在一起。諸如全局底盤控制（GCC）之類的概念通過集成主動(dòng)底盤系統(tǒng)為駕駛動(dòng)力，穩(wěn)定性和舒適性開辟了新的領(lǐng)域。目標(biāo)是優(yōu)化每個(gè)系統(tǒng)的潛力，并將其集成到智能的整體系統(tǒng)中。AUTOSAR硬件和軟件將支持功能集成。控制車輛動(dòng)力學(xué)的鏈接系統(tǒng)是一個(gè)正在進(jìn)行的項(xiàng)目。目前正在針對(duì)以下挑戰(zhàn)進(jìn)行深入研究：
– 確定可以并希望通過控制系統(tǒng)確定汽車特性的區(qū)域
– 為給定的智能汽車家族組裝最佳的主動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)品組合
– 針對(duì)給定的智能汽車電子架構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)箱控制功能，以應(yīng)對(duì)復(fù)雜性
對(duì)于所有主機(jī)廠來(lái)說，全面的車輛動(dòng)力學(xué)控制協(xié)調(diào)概念的目標(biāo)還有很長(zhǎng)的路要走。盡管如此，有關(guān)目標(biāo)仍存在一致意見。
在正常情況下，底盤控制應(yīng)提供最大的舒適度和娛樂性。主機(jī)廠擁有創(chuàng)建個(gè)人汽車角色的所有自由。在處于摩擦極限的臨界情況下，每個(gè)可用的執(zhí)行器都將起作用，自適應(yīng)的主動(dòng)底盤控制將幫助駕駛員避免發(fā)生意外。
展開 在汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)中應(yīng)用的環(huán)境光傳感芯片
汽車自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)，英文縮寫是AFS（Adaptive Front Lighting System）.它是一種能夠自動(dòng)改變兩種以上的光型以適應(yīng)車輛行駛條件變化的前照燈系統(tǒng)，是國(guó)際上在車燈照明上的新技術(shù)之一，它的研發(fā)對(duì)汽車夜晚行車安全起到了很大的作用。
AFS是一個(gè)由傳感器組、傳輸通路、處理器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成的系統(tǒng)。由于需要對(duì)多種車輛行駛狀態(tài)做出綜合判斷，客觀上決定了AFS是一個(gè)多輸入多輸出復(fù)雜的系統(tǒng)。
要實(shí)現(xiàn)不同的功能，AFS必須要從不同的傳感器取得不同的車輛行駛信息。比如，為了實(shí)現(xiàn)彎道旋轉(zhuǎn)照明的功能，除了要從車速傳感器獲取車速、方向盤角度傳感器獲取方向盤轉(zhuǎn)角、車身高度傳感器獲得車身傾斜角度以外，還必須通過一些特殊的傳感器，獲取車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角度的信息；從環(huán)境光傳感芯片獲取可見光測(cè)距，從而避開一些障礙物。
因?yàn)樵谕ǔ５那闆r下，AFS所需獲得部分信息也被其他的控制系統(tǒng)采用，即AFS實(shí)際上要和其他的系統(tǒng)共用一些傳感器，所以，必須通過總線這一傳輸通路以后，才能實(shí)現(xiàn)這些傳感器信息的共享。
AFS的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由一系列的馬達(dá)和光學(xué)機(jī)構(gòu)組成的。一般有投射式前照燈，對(duì)前燈垂直角度進(jìn)行調(diào)整的調(diào)高馬達(dá)，對(duì)前燈水平角度進(jìn)行調(diào)整的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，對(duì)基本光型進(jìn)行調(diào)整的可移動(dòng)光柵，此外還有一些附加燈如角燈等等。
這里推薦工采電子從臺(tái)灣代理的環(huán)境光測(cè)距傳感芯片系列中的環(huán)境光傳感芯片 - ALS-AK510，AK510是一種低成本可見光傳感器，具有與環(huán)境光水平成正比的電流輸出。它有一個(gè)內(nèi)置的光學(xué)濾光片，以提供接近人眼的響應(yīng)或“光敏”。把輸出電流與電阻器串聯(lián)起來(lái)，就可以把它轉(zhuǎn)換成電壓。動(dòng)態(tài)范圍由外部電阻和電源決定(10K和5V給出0到160 Lux的范圍，但1K電阻可以超過700 Lux)。內(nèi)部暗電流消除電路能夠在全溫度范圍內(nèi)保持穩(wěn)定的精度，即使是在低光水平下。
展開 基于MATLAB/Simulink 機(jī)器人魯棒自適應(yīng)控制系統(tǒng)仿真研究
基于MATLAB/Simulink 機(jī)器人魯棒自適應(yīng)控制系統(tǒng)仿真研究
高道祥，薛定宇
（東北大學(xué)教育部暨遼寧省流程工業(yè)綜合自動(dòng)化重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，沈陽(yáng) 110004）
摘 要：介紹了一種在MATLAB/Simulink 環(huán)境下進(jìn)行機(jī)器人魯棒自適應(yīng)控制系統(tǒng)仿真的方法，利
用Matlab 軟件強(qiáng)大的數(shù)值運(yùn)算功能，將系統(tǒng)模型用Matlab 語(yǔ)言編寫成M-Function（或S-Function）
文件，通過User-Defined-Function 模塊嵌入到Simulink 仿真環(huán)境中，可以充分發(fā)揮Simulink 模塊
實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)仿真功能，簡(jiǎn)化仿真模型的設(shè)計(jì)，修改和調(diào)整。基于M-Function 建立機(jī)器人系統(tǒng)模型
的方法可以推廣到其他復(fù)雜控制系統(tǒng)的建模，SimMechanics 在建立多自由度連桿機(jī)器人受控對(duì)象
仿真模型時(shí)，簡(jiǎn)單可靠。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人；Matlab/Simulink；SimMechanics；仿真；魯棒自適應(yīng)控制
中圖分類號(hào)：TP391.9 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1004-731X (2006) 07-2022-04
基于MATLABSimulink機(jī)器人魯棒自適應(yīng)控制系統(tǒng)仿真研究.pdf
展開 自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)的相關(guān)專題、標(biāo)簽、搜索
自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)光學(xué)系統(tǒng)仿真光學(xué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)光學(xué)系統(tǒng)航天光學(xué)系統(tǒng)光學(xué)系統(tǒng)校準(zhǔn) 系統(tǒng)工程光學(xué)工程電力系統(tǒng) 自適應(yīng)光學(xué)glad：大氣像差與自適應(yīng)光學(xué)曲率自適應(yīng) cnc 加工策略 提高光學(xué)元件精度自適應(yīng)空氣懸架系統(tǒng)比亞迪宋自適應(yīng)空調(diào)系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)制動(dòng)噪聲問題分析與優(yōu)化
