交互建模的案例
光學(xué)相干層析成像的工作原理
VirtualLab Fusion在單個(gè)平臺(tái)上的各種可交互建模技術(shù)有助于對(duì)相干現(xiàn)象進(jìn)行高效建模。在這個(gè)例子中，構(gòu)造了一個(gè)帶有氙燈的邁克爾遜干涉儀，并用于測(cè)量具有平滑調(diào)制表面的樣品。
建模任務(wù)
建模技術(shù)的單平臺(tái)交互操作
光在系統(tǒng)中傳播時(shí)會(huì)遇到不同的組件并與之相互作用。由于系統(tǒng)的非序列性質(zhì),在傳播的不同點(diǎn)可能存在多個(gè)交互。對(duì)于系統(tǒng)的這些元件中的每一個(gè)，都需要在精度和速度之間提供良好折衷的合適模型：
連接建模技術(shù)：光源
頻域方法
要對(duì)具有多光頻譜的光源進(jìn)行建模，請(qǐng)將“功率頻譜類型”設(shè)置為“List of Wavelengths”,并通過(guò)“Load from Diagram”或“Load from File”包含所選頻譜。VirtualLabFusion提供了多種工具來(lái)快速構(gòu)建各種類型的光譜，例如黑體光譜。
時(shí)域方法
另一方面，時(shí)域方法通過(guò)通用探測(cè)器進(jìn)行控制。探測(cè)器中相干模式的總和需要設(shè)置為具有指定相干時(shí)間的部分相干。
相干時(shí)間和長(zhǎng)度計(jì)算器可用于輕松確定具有給定帶寬的光源的相干時(shí)間。請(qǐng)注意,這種方法只使用一個(gè)波長(zhǎng)進(jìn)行傳播，不包括色散效應(yīng)以及關(guān)于光譜實(shí)際形狀的信息。
交互式建模技術(shù)：消色差
消色差透鏡：鏡頭系統(tǒng)組件
交互式建模技術(shù)：分束器
交互式建模技術(shù)：自由空間傳播
交互式建模技術(shù)：帶樣品的鏡子
帶樣品的鏡子：采樣界面
交互式建模技術(shù)：參考鏡
交互式建模技術(shù)：探測(cè)器
模擬結(jié)果
模擬干擾條紋
模擬干涉條紋–偽色
方法比較：LPIA與TEA
方法比較：頻域法與時(shí)域法
方法比較-偽色
文件信息
展開 [VirtualLab] 光學(xué)相干層析成像的工作原理
VirtualLab Fusion在單個(gè)平臺(tái)上的各種可交互建模技術(shù)有助于對(duì)相干現(xiàn)象進(jìn)行高效建模。在這個(gè)例子中，構(gòu)造了一個(gè)帶有氙燈的邁克爾遜干涉儀，并用于測(cè)量具有平滑調(diào)制表面的樣品。
建模任務(wù)
建模技術(shù)的單平臺(tái)交互操作
模擬與設(shè)置：?jiǎn)纹脚_(tái)交互操作
連接建模技術(shù)：光源
頻域方法
時(shí)域方法
交互式建模技術(shù)：消色差
消色差：鏡頭系統(tǒng)組件
交互式建模技術(shù)：分束器
交互式建模技術(shù)：自由空間傳播
交互式建模技術(shù)：帶樣品的鏡子
帶樣本的鏡子：采樣界面
連接建模技術(shù)：參考鏡子
連接建模技術(shù)：探測(cè)器
模擬結(jié)果
模擬干擾條紋
模擬干涉條紋–偽色
方法比較：LPIA與TEA
方法比較：頻域法與時(shí)域法
方法比較-偽色
文件信息
更多閱覽
-基于激光的邁克爾遜干涉儀與干涉條紋探測(cè)
-用于光學(xué)測(cè)試的斐索干涉儀
展開 [VirtualLab] 光學(xué)相干層析成像的工作原理
VirtualLab Fusion在單個(gè)平臺(tái)上的各種可交互建模技術(shù)有助于對(duì)相干現(xiàn)象進(jìn)行高效建模。在這個(gè)例子中，構(gòu)造了一個(gè)帶有氙燈的邁克爾遜干涉儀，并用于測(cè)量具有平滑調(diào)制表面的樣品。
建模任務(wù)
模擬與設(shè)置：?jiǎn)纹脚_(tái)交互操作
建模技術(shù)的單平臺(tái)交互操作
連接建模技術(shù)：光源
頻域方法
時(shí)域方法
交互式建模技術(shù)：消色差
消色差：鏡頭系統(tǒng)組件
交互式建模技術(shù)：分束器
交互式建模技術(shù)：自由空間傳播
交互式建模技術(shù)：帶樣品的鏡子
帶樣本的鏡子：采樣界面
連接建模技術(shù)：參考鏡子
連接建模技術(shù)：探測(cè)器
模擬結(jié)果
模擬干擾條紋
模擬干涉條紋–偽色
方法比較：LPIA與TEA
方法比較：頻域法與時(shí)域法
方法比較-偽色
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-基于激光的邁克爾遜干涉儀與干涉條紋探測(cè)
-用于光學(xué)測(cè)試的斐索干涉儀
展開 MBSE建模學(xué)習(xí)之五：交互和序列圖
交互（Interaction）
交互（Interaction）是一種具體的行為元素，它用對(duì)象之間消息傳遞的方式說(shuō)明行為發(fā)生過(guò)程的順序和互相傳遞的信息。對(duì)交互進(jìn)行說(shuō)明的圖主要是序列圖（Sequence Diagram, 在UML標(biāo)準(zhǔn)中還有使用時(shí)間圖、通訊圖或交互概覽圖對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明，SysML標(biāo)準(zhǔn)只使用序列圖）。
作為一種行為，交互也是具有行為的基本特征：具有輸入?yún)?shù)、返回參數(shù)；它可以作為一個(gè)模塊（Block）或其它行為類目（BehavioredClassifier）的擁有行為（OwnedBehavior）;它可以作為一個(gè)操作（Operation）、接收（Reception）的“方法”（Method）；
和活動(dòng)（Activity）一樣，交互同時(shí)也是一個(gè)模塊（Block）。一個(gè)復(fù)雜的交互行為可以進(jìn)行分解。在上層的交互行為中，通過(guò)一個(gè)“交互使用”（InteractonUse）元素表示對(duì)下層或其它交互的調(diào)用。
作為行為，交互的發(fā)生一樣需要規(guī)定發(fā)生的語(yǔ)境（Context）。如果交互是某個(gè)模塊的擁有行為，則這個(gè)模塊是交互行為的語(yǔ)境；否則它自己是它的語(yǔ)境。說(shuō)明交互的序列圖中的元素都是它的語(yǔ)境范圍內(nèi)的元素。下面介紹序列圖中的生命線、消息等元素的時(shí)候，總是要涉及到代表交互的語(yǔ)境的模塊。
下面先看一個(gè)代表交互的序列圖，然后說(shuō)明圖中元素的作用和意義。在這個(gè)圖中，上面的“汽車域”（域是擴(kuò)展的“模塊”類型，代表特殊的模塊）是下面“啟動(dòng)車輛黑盒”交互的語(yǔ)境（Context），因?yàn)椤皢?dòng)車輛黑盒”交互是它的一個(gè)擁有行為。
生命線（Lifeline）
生命線元素代表模塊中的一個(gè)部件（或其它屬性）的實(shí)例，這個(gè)模塊是生命線所在的序列圖代表的交互元素所屬的模塊。
展開 
[NEWSLETTER] 干涉測(cè)量中的衍射效應(yīng)
雖然其中許多應(yīng)用可以在忽略衍射效應(yīng)的情況下進(jìn)行足夠精確的建模，但在某些情況下，例如當(dāng)系統(tǒng)中存在尖銳邊緣或狹窄孔徑時(shí)，需要選擇能夠考慮衍射演變的模型。
VirtualLab Fusion 在單一平臺(tái)上提供了靈活的可交互建模技術(shù)，可幫助您在仿真中實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)木扰c速度平衡：僅在必要時(shí)才考慮衍射效應(yīng)。作為演示示例，下面是對(duì)干涉測(cè)量系統(tǒng)中矩形物體樣品的分析。該示例包括是否考慮衍射影響的結(jié)果對(duì)比。在干涉測(cè)量方面，我們還展示了光學(xué)相干斷層掃描（OCT）的工作原理，OCT是最重要的醫(yī)學(xué)成像形式之一。
由尖銳邊緣引起的干涉儀衍射研究
T本用例展示了干涉測(cè)量應(yīng)用中的衍射效應(yīng)。為此，我們研究了一個(gè)具有矩形高度結(jié)構(gòu)的樣品在邁克爾遜干涉儀中引起的衍射。
光學(xué)相干斷層掃描的工作原理
使用低相干性氙燈光源，建立一個(gè)邁克爾遜干涉儀來(lái)演示光學(xué)相干斷層掃描（OCT）的工作原理。
展開 [NEWSLETTER] 干涉測(cè)量中的衍射效應(yīng)
雖然其中許多應(yīng)用可以在忽略衍射效應(yīng)的情況下進(jìn)行足夠精確的建模，但在某些情況下，例如當(dāng)系統(tǒng)中存在尖銳邊緣或狹窄孔徑時(shí)，需要選擇能夠考慮衍射演變的模型。
VirtualLab Fusion 在單一平臺(tái)上提供了靈活的可交互建模技術(shù)，可幫助您在仿真中實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)木扰c速度平衡：僅在必要時(shí)才考慮衍射效應(yīng)。作為演示示例，下面是對(duì)干涉測(cè)量系統(tǒng)中矩形物體樣品的分析。該示例包括是否考慮衍射影響的結(jié)果對(duì)比。在干涉測(cè)量方面，我們還展示了光學(xué)相干斷層掃描（OCT）的工作原理，OCT是最重要的醫(yī)學(xué)成像形式之一。
由尖銳邊緣引起的干涉儀衍射研究
T本用例展示了干涉測(cè)量應(yīng)用中的衍射效應(yīng)。為此，我們研究了一個(gè)具有矩形高度結(jié)構(gòu)的樣品在邁克爾遜干涉儀中引起的衍射。
光學(xué)相干斷層掃描的工作原理
使用低相干性氙燈光源，建立一個(gè)邁克爾遜干涉儀來(lái)演示光學(xué)相干斷層掃描（OCT）的工作原理。
展開 如何提高電池性能-帥福得公司設(shè)計(jì)高能負(fù)極電池實(shí)例講解
帥福得公司的菲利普·德斯普雷斯將通過(guò)演示 Simcenter Battery Design Studio 的使用以虛擬預(yù)測(cè)電池性能并驗(yàn)證技術(shù)選擇，深入介紹電池建模功能。
談?wù)撘c(diǎn)包括：
? 專用于電池設(shè)計(jì)的 Simcenter 產(chǎn)品組合仿真功能
? 電池建模、設(shè)計(jì)優(yōu)化和系統(tǒng)性能的技術(shù)影響
? 多物理場(chǎng)系統(tǒng)交互建模：電化學(xué)、熱量管理、控制等。
Philippe Desprez
固態(tài)項(xiàng)目仿真專家, Saft
菲利普·德斯普雷斯博士特別擅長(zhǎng)電池管理和電化學(xué)，主要負(fù)責(zé)帥福得公司基于模型的學(xué)科。自 1997 年加入公司以來(lái)，他一直致力于將帥福得解決方案中 CAE 的使用提升為一種適用于從電池設(shè)計(jì)到電池組設(shè)計(jì)和管理的高價(jià)值工具。這也助推了大量鋰電池和電池組產(chǎn)品組合的開發(fā)，廣泛覆蓋了電網(wǎng)和移動(dòng)出行之類行業(yè)應(yīng)用。菲利普博士獲得了南希化學(xué)工程學(xué)院工程博士學(xué)位。
領(lǐng)取方式：
微信掃碼回復(fù)關(guān)鍵詞「電池性能」
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展開 VirtualLab Fusion：由陡峭浮雕結(jié)構(gòu)引起的干涉儀衍射的研究
VirtualLab Fusion 的平臺(tái)具有豐富的可互操作建模技術(shù)目錄，使我們能夠以非常高效的方式包含這些效應(yīng)，而且如果需要，只需點(diǎn)擊幾下即可忽略它們。在這個(gè)應(yīng)用中，衍射效應(yīng)在一個(gè)帶有矩形高度浮雕結(jié)構(gòu)的反射樣品的邁克爾遜干涉儀系統(tǒng)中得到了展示。
建模任務(wù)
建模技術(shù)的單平臺(tái)交互操作性
光在系統(tǒng)中傳播時(shí)會(huì)遇到不同的組件并與之相互作用。由于系統(tǒng)的非連續(xù)性，在傳播過(guò)程中的不同點(diǎn)可能會(huì)有多種相互作用。因此，需要為系統(tǒng)中的每個(gè)元素建立一個(gè)合適的模型，在精度和速度之間取得良好的平衡：
1.消色差透鏡
2.分束器
3.自由空間傳播
4.帶樣本的反射鏡
5.參考鏡
6.探測(cè)器
交互式建模技術(shù)：消色差透鏡
消色差透鏡
現(xiàn)有的建模技術(shù)與曲面的相互作用：
有兩種建模技術(shù)可用于計(jì)算與表面的相互作用。
由于薄元近似（TEA）假定構(gòu)件較薄，局部平面界面近似在速度和精度之間提供了最佳的折衷方案。
消色差透鏡：鏡頭系統(tǒng)組件
透鏡系統(tǒng)組件（Lens System Component）允許用戶輕松定義由光滑表面和均勻各向同性介質(zhì)的交替序列組成的組件。對(duì)于界面和材料，您可以從內(nèi)置目錄中選擇現(xiàn)成的條目，也可以自定義條目，以獲得最大的靈活性。
交互式建模技術(shù)：分束器
分束器
現(xiàn)有的自由空間傳播建模技術(shù)：
在本使用案例中，我們研究了衍射效應(yīng)對(duì)結(jié)果的影響。為此，當(dāng)衍射效應(yīng)被忽略或不重要時(shí)，我們使用幾何傳播進(jìn)行仿真，而當(dāng)邊緣和孔徑引起的衍射效應(yīng)被關(guān)注時(shí)，我們則使用傅里葉域技術(shù)。
......
鑒于篇幅，本文僅為節(jié)選，全文內(nèi)容請(qǐng)閱讀原文（左下角）下載文檔。
展開 用SACS 海洋平臺(tái)結(jié)構(gòu)分析軟件
所有的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)：幾何形狀，構(gòu)件尺寸，材料特性以及環(huán)境條件都是由交互方式輸 入以 文件方式存儲(chǔ)。然后求解程序?qū)@些數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，得出最終的求解文件，這個(gè)文件中包含所有節(jié)點(diǎn)的位移以及單元內(nèi)力。后處理軟件使用求解文件中的數(shù)據(jù)， 采用相應(yīng)的規(guī)范對(duì)結(jié)構(gòu)作規(guī)范校核。不符合規(guī)范要求的部分，程序可自動(dòng)進(jìn)行重新設(shè)計(jì)。結(jié)構(gòu)分析及規(guī)范校核結(jié)果也可以用圖形的方式輸出，其結(jié)果可用于工程圖紙 生成及結(jié)構(gòu)料表。
軟件分析包
SACS 軟件包支持 WindowsVista/XP 等操作系統(tǒng)。整個(gè)軟件系統(tǒng)由多個(gè)程序模塊組成，可以購(gòu)買也可以按月租賃；可以購(gòu)買或租賃整個(gè)系統(tǒng)，也可以根據(jù)需求購(gòu)買或租賃其中的部分軟件包或單獨(dú)的模塊。
STATIC I Pro ：專業(yè)海洋靜力軟件包
海洋平臺(tái)靜力分析軟件包可以滿足典型的固定式海洋平臺(tái)、碼頭、承臺(tái)以及浮式系統(tǒng)上部結(jié)構(gòu)的靜力分析要 求。軟件包中包含三維圖形交互式建模，有限元求解器以及圖形交互后處理程序。在這個(gè)軟件包中還包含有SEASTATE, JOINT CAN, PILE, COMBINE, GAP, TOW 以及 LDF大變形。在這個(gè)軟件包中具有自動(dòng)生成模型，梁、板、殼等有限元的功能，鋼結(jié)構(gòu)規(guī)范校核和重新設(shè)計(jì)，環(huán)境荷載的生成，管節(jié)點(diǎn)規(guī)范校核，單樁分析，慣性 和移動(dòng)荷載的生成，非線性接觸單元，荷載組合，線性大變形分析以及輸出計(jì)算報(bào)告和圖形等功能。
STATIC II Pro: 專業(yè)靜力軟件包
靜力分析軟件包包括進(jìn)行一般靜力結(jié)構(gòu)分析的功能。軟件包中包含三維圖形交互式建模，有限元求解器以及圖形交互后處理程序。這個(gè)軟件包還包括 COMBINE, GAP, TOW and LDF 大變形。
展開 [VirtualLab] 由陡峭浮雕結(jié)構(gòu)引起的干涉儀衍射的研究
交互式建模技術(shù)：分束器
分束器
現(xiàn)有的自由空間傳播建模技術(shù)：
在本使用案例中，我們研究了衍射效應(yīng)對(duì)結(jié)果的影響。為此，當(dāng)衍射效應(yīng)被忽略或不重要時(shí)，我們使用幾何傳播進(jìn)行仿真，而當(dāng)邊緣和孔徑引起的衍射效應(yīng)被關(guān)注時(shí)，我們則使用傅里葉域技術(shù)。
鑒于篇幅，本文僅為節(jié)選，全文內(nèi)容請(qǐng)聯(lián)系！
利用solidThinking Evolve進(jìn)行衛(wèi)浴產(chǎn)品設(shè)計(jì)
平面藝術(shù)家Andrea Zavattini說(shuō)到：“非常感謝Evolve高品質(zhì)的交互建模顯示，我能快速地找到最好的產(chǎn)品展示角度，呈現(xiàn)于產(chǎn)品圖冊(cè)和裝配說(shuō)明中。這個(gè)程序加快了文檔創(chuàng)建的流程。我還經(jīng)常使用Evolve中的藝術(shù)渲染這個(gè)功能，渲染出的效果只需簡(jiǎn)單調(diào)整即可與矢量繪圖軟件對(duì)接。”
“如果沒(méi)有Evolve，我們至少要多花費(fèi)4個(gè)小時(shí)的時(shí)間完成同樣的工作。”Zavattini補(bǔ)充道。
【想獲得更多信息，請(qǐng)加技術(shù)鄰微信客服 jishulink888。也可以申請(qǐng)?jiān)囉谩⒚赓M(fèi)測(cè)算、報(bào)名培訓(xùn)、研發(fā)人員20人以上的企業(yè)可以申請(qǐng)免費(fèi)上門內(nèi)訓(xùn)】
MATLAB中Simulink仿真模塊介紹
Simulink?是用來(lái)建模、分析和仿真各種動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的交互環(huán)境 ，包括連續(xù)系統(tǒng)，離散系統(tǒng)和混雜系統(tǒng)。 Simulink 提供了采用鼠標(biāo)拖放的方法建立系統(tǒng)框圖模型的圖形交互平臺(tái)。通過(guò) Simulink 提供的豐富的功能塊，可以迅速地創(chuàng)建動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型，而不需要書寫一行代碼。同時(shí) Simulink 還集成了 Stateflow ，用來(lái)建模，仿真復(fù)雜事件驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的邏輯行為。另外， Simulink 也是實(shí)時(shí)代碼生成工具 Real-Time Workshop 的支持平臺(tái)。
特點(diǎn)
建模工具
完整的功能模塊庫(kù)，用于建立單入單出，多入多出，線性 / 非線性，離散 / 連續(xù) / 混雜及多速率系統(tǒng)
支持矩陣數(shù)據(jù)類型和線性代數(shù)運(yùn)算
支持 M 語(yǔ)言和 C 語(yǔ)言方式的功能模塊擴(kuò)展
任意波形生成模塊
層次化建模方式。
展開 PKPM-CAE建筑仿真模塊正式發(fā)布，三大核心應(yīng)用場(chǎng)景助力復(fù)雜結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
跟國(guó)外軟件相比，PKPM-CAE的缺點(diǎn)主要體現(xiàn)在軟件的成熟度還不夠，這又集中體現(xiàn)在前處理部分：① 建模功能不夠完善，目前僅提供python腳本建模及簡(jiǎn)單交互建模（該問(wèn)題可以通過(guò)軟件接口來(lái)彌補(bǔ)）；② 三維網(wǎng)格劃分功能不夠完善，目前僅提供四面體網(wǎng)格劃分（六面體網(wǎng)格劃分正在開發(fā)中，預(yù)計(jì)年內(nèi)會(huì)發(fā)布）。
3.1 與國(guó)外軟件的計(jì)算精度對(duì)比
PKPM-CAE有一套Benchmark自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)，內(nèi)置了近200道已經(jīng)用ABAQUS或ANSYS運(yùn)行過(guò)的測(cè)試算例，開發(fā)迭代過(guò)程中會(huì)確保這些算例在PKPM-CAE的計(jì)算結(jié)果跟ABAQUS或ANSYS結(jié)果基本一致。
3.2 與國(guó)外軟件的計(jì)算效率對(duì)比
從目前的測(cè)試結(jié)果來(lái)看，PKPM-CAE的隱式計(jì)算效率多數(shù)情況下高于ABAQUS（沖擊接觸這種極端非線性情況例外），顯式動(dòng)力學(xué)若采用CPU并行，那么計(jì)算效率通常低于ABAQUS（約為ABAQUS的三分之一），但若采用GPU并行，那么計(jì)算效率將遠(yuǎn)超ABAQUS。
3.3 技術(shù)服務(wù)與工程咨詢
國(guó)產(chǎn)通用有限元軟件除了提供軟件平臺(tái)和軟件能力，還提供優(yōu)質(zhì)的技術(shù)服務(wù)和工程咨詢服務(wù)。
通用有限元軟件應(yīng)用難度較大，國(guó)外軟件學(xué)習(xí)成本高，企業(yè)人才培養(yǎng)難，企業(yè)基于通用有限元軟件開發(fā)的腳本難以沉淀。
PKPM-CAE通用有限元軟件，提供軟件+技術(shù)服務(wù)的一體化解決方案，幫助設(shè)計(jì)院快速掌握有限元仿真技術(shù)，培養(yǎng)有限元仿真人才，幫助設(shè)計(jì)院將復(fù)雜結(jié)構(gòu)仿真工程經(jīng)驗(yàn)沉淀到企業(yè)工作流程當(dāng)中。
展開 [VirtualLab] 光學(xué)超結(jié)構(gòu)
光學(xué)建模和設(shè)計(jì)軟件VirtualLab Fusion在單一平臺(tái)上提供的極其靈活且可以交互的建模技術(shù)，使我們?cè)谠搱?chǎng)景下也可以調(diào)整仿真的速度-精度平衡，以獲得盡可能快的、并且準(zhǔn)確的所需結(jié)果。
請(qǐng)看下面鏈接的使用案例，一個(gè)展示基于亞波長(zhǎng)柱狀結(jié)構(gòu)的超透鏡設(shè)計(jì)的例子。
另外一份深入的文件，解釋了我們的柱狀介質(zhì)的細(xì)節(jié)，用于為上述例子中的超透鏡組件建模。
超透鏡的設(shè)計(jì)和分析
在本用例中，一個(gè)基于電介質(zhì)、圓柱形支柱的聚焦超透鏡被設(shè)計(jì)出來(lái)，同時(shí)我們也對(duì)其進(jìn)行了詳細(xì)分析。使用的參數(shù)依據(jù)E. Bayata（2022）的文章。
超光柵構(gòu)建--在實(shí)例中討論
基于選定的例子，我們說(shuō)明了如何在VirtualLab Fusion中構(gòu)建和配置超光柵結(jié)構(gòu)。
展開 基于決策規(guī)劃模型的車輛軌跡預(yù)測(cè)學(xué)習(xí)方法
通過(guò)這種方式，我們創(chuàng)新性的兩階段架構(gòu)充分利用了基于數(shù)學(xué)模型的規(guī)劃和基于學(xué)習(xí)的預(yù)測(cè)，在處理復(fù)雜交互時(shí)兼顧滿足交通環(huán)境和運(yùn)動(dòng)學(xué)約束。
建模地圖環(huán)境信息與交通參與者的交互關(guān)系對(duì)于預(yù)測(cè)是至關(guān)重要的。Benz[44]的經(jīng)典工作是在地圖信息約束下預(yù)測(cè)駕駛行為。首先將每個(gè)目標(biāo)與其相應(yīng)的可達(dá)路徑關(guān)聯(lián)起來(lái)，然后根據(jù)目標(biāo)的狀態(tài)和地圖拓?fù)湫畔⒅苯由筛欘A(yù)測(cè)軌跡。然而，它不能捕捉廣泛存在于交互驅(qū)動(dòng)場(chǎng)景中的多智能體交互。為了更好地從道路環(huán)境和交通參與者中獲取信息，許多基于學(xué)習(xí)的工作[8,11,26]通過(guò)把交通實(shí)體表現(xiàn)為不同的顏色或強(qiáng)度，將原始輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為柵格化圖像，使其能夠利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行編碼。最近的研究[14,22,41]提出使用向量化的場(chǎng)景上下文作為節(jié)點(diǎn)來(lái)構(gòu)建圖，然后使用圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行處理。向量化表示更明確地利用了高清地圖信息，提高了預(yù)測(cè)精度。與這些方法不同的是，我們通過(guò)一個(gè)分層結(jié)構(gòu)來(lái)解決地圖環(huán)境信息與交通參與者的交互關(guān)系建模，該結(jié)構(gòu)融合了[44]中的車道關(guān)聯(lián)思想，同時(shí)擴(kuò)展到學(xué)習(xí)全局場(chǎng)景上下文信息。具體來(lái)說(shuō)，我們的預(yù)測(cè)生成器在局部以規(guī)劃的方式在可到達(dá)的路徑上為目標(biāo)車輛生成軌跡集。接下來(lái)，我們的預(yù)測(cè)軌跡判別器通過(guò)對(duì)所有車道的聚合學(xué)習(xí)，獲得對(duì)場(chǎng)景上下文的全局理解條件軌跡和地圖特征。
生成多模態(tài)軌跡是軌跡預(yù)測(cè)的另一個(gè)核心挑戰(zhàn)。為了解釋內(nèi)在的多模態(tài)分布，一系列工作建立在隨機(jī)模型上，如條件變分自編碼器(CVAEs)[20,30,17,36,5]或生成式對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)(GANs)[15,32,42]來(lái)繪制軌跡樣本。盡管它們的性能極具競(jìng)爭(zhēng)力，但在推斷時(shí)隱性變量采樣不可控的缺點(diǎn)使它們無(wú)法部署在對(duì)安全要求極高的駕駛場(chǎng)景中。確定性方法大多基于多模態(tài)軌跡回歸[10,4,8,22]。
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