自動(dòng)系泊技術(shù)的案例
船舶自動(dòng)系泊系統(tǒng)最新發(fā)展
智能船舶的發(fā)展已經(jīng)成為世界范圍內(nèi)船舶工業(yè)和航運(yùn)領(lǐng)域發(fā)展的熱點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)船舶智能化的最后一步就是實(shí)現(xiàn)船舶自動(dòng)系泊，磁力式自動(dòng)系泊與真空式自動(dòng)系泊因其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)被認(rèn)為是最具應(yīng)用前景的兩種自動(dòng)系泊技術(shù)。下面從原理、優(yōu)缺點(diǎn)、產(chǎn)品等方面詳細(xì)介紹磁力式自動(dòng)系泊系統(tǒng)與真空式自動(dòng)系泊系統(tǒng)，并與傳統(tǒng)的纜繩系泊進(jìn)行對(duì)比。
自動(dòng)系泊是船舶完成自動(dòng)靠泊控制后的重要步驟。傳統(tǒng)的船舶系泊方式是用鋼絲或尼龍纜繩將船舶固定在碼頭上，系泊作業(yè)時(shí)需要一定數(shù)量的帶纜工人或帶纜艇。這種依靠系纜工人的傳統(tǒng)系泊方式，工作強(qiáng)度大、效率低、環(huán)境差，作業(yè)難度大，存在脫纜、斷纜等安全隱患。近幾十年來(lái)，海上運(yùn)輸?shù)陌l(fā)展趨勢(shì)是增加船舶尺寸和專業(yè)化碼頭的作業(yè)，這意味著離岸港口和系泊系統(tǒng)必須面對(duì)更具有挑戰(zhàn)性的風(fēng)、浪、流等條件。自動(dòng)系泊技術(shù)的應(yīng)用將極大地改善碼頭工人帶纜、系纜的工作強(qiáng)度，解放生產(chǎn)力，讓航運(yùn)全程無(wú)人化的步伐再次向前邁進(jìn)一步。在目前的科技水平下，磁力式自動(dòng)系泊技術(shù)與真空式自動(dòng)系泊技術(shù)被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)系泊系統(tǒng)的兩種主要技術(shù)手段。纜繩系泊、磁力式自動(dòng)系泊與真空式自動(dòng)系泊如圖1所示。
圖1 纜繩系泊、磁力式自動(dòng)系泊與真空式自動(dòng)系泊
磁力式自動(dòng)系泊
1.工作原理
磁力式自動(dòng)系泊系統(tǒng)由基座、控制箱、機(jī)械臂、液壓缸、磁力吸盤、位移傳感器與三向力傳感器組成。船舶靠泊過(guò)程中，位移傳感器測(cè)得其位置，經(jīng)控制箱計(jì)算后，自動(dòng)控制各液壓缸，從而控制機(jī)械臂和磁力吸盤對(duì)船舶進(jìn)行減震和系泊。
展開 海洋論壇▏船舶系泊動(dòng)力定位控制技術(shù)綜述
為解決海洋資源開發(fā)問(wèn)題，為海洋開發(fā)裝備提供安全、技術(shù)支撐的船舶定位技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。目前，船舶的定位方式主要有3種：系泊定位技術(shù)、動(dòng)力定位技術(shù)和系泊動(dòng)力定位技術(shù)。上述3種定位方式都能夠保證船舶的安全作業(yè)，但其應(yīng)用場(chǎng)景不同且各有優(yōu)劣。系泊定位又稱錨泊定位，是最傳統(tǒng)的船舶定位方式，它通過(guò)由錨、錨和錨鏈等構(gòu)成的系泊系統(tǒng)將船由錨固定在海底，從而確保船舶在一定的工作區(qū)域內(nèi)作業(yè)。
本圖來(lái)自界面新聞
這種定位方式簡(jiǎn)便易操作，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠、經(jīng)濟(jì)性好。但是，由于系泊系統(tǒng)的制造及安全成本會(huì)隨著水深增加而大幅增長(zhǎng)，且機(jī)動(dòng)性差，難以抵御惡劣環(huán)境，因此大都用于近海、淺海，海況較好時(shí)的海上作業(yè)。動(dòng)力定位技術(shù)是僅利用船舶自身推進(jìn)系統(tǒng)維持船舶位置及艏向的定位方法。它具有精確靈活、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、不受水深制約等優(yōu)點(diǎn)，可應(yīng)用于各種水域。但是，因其完全依靠推進(jìn)系統(tǒng)抵御外界環(huán)境，對(duì)能源的需求較大，經(jīng)濟(jì)性較差。系泊動(dòng)力定位技術(shù)是結(jié)合了系泊定位和動(dòng)力定位二者的長(zhǎng)處，系泊系統(tǒng)和船舶推進(jìn)系統(tǒng)相互配合使用，既能抵御外界環(huán)境干擾，又能夠減少能源消耗，同時(shí)可以保證惡劣海況下船舶的安全。因此，與單獨(dú)的系泊定位技術(shù)和動(dòng)力定位技術(shù)相比，系泊動(dòng)力定位技術(shù)揚(yáng)長(zhǎng)避短，集合了二者的優(yōu)點(diǎn)，是必不可少的全天候、能耗經(jīng)濟(jì)的安全海洋資源開發(fā)技術(shù)。
由此，系泊動(dòng)力定位技術(shù)一經(jīng)提出就受到了廣泛關(guān)注。近年來(lái)，各國(guó)學(xué)者在系泊動(dòng)力定位技術(shù)方面的研究成果頗豐。本文重點(diǎn)關(guān)注系泊動(dòng)力定位控制技術(shù)的發(fā)展動(dòng)態(tài)，從系統(tǒng)構(gòu)成、模型建立及控制器設(shè)計(jì)等方面闡述系泊動(dòng)力定位技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，分析控制策略的優(yōu)劣及應(yīng)用范圍。
展開 線控底盤技術(shù)：線控底盤是自動(dòng)駕駛的必要條件，自動(dòng)駕駛是線控底盤的充分條件
導(dǎo)讀：在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛汽車的控制過(guò)程中，會(huì)出現(xiàn)很多疑問(wèn)。比如控制車輛的轉(zhuǎn)向，是輸入方向盤轉(zhuǎn)角位置還是輸入扭矩？在進(jìn)行加減速行駛時(shí)，是根據(jù)力度改變油門開度嗎？在進(jìn)行剎車制動(dòng)時(shí)，怎樣能精確控制制動(dòng)百分比數(shù)值？
實(shí)現(xiàn)這些信息交互，與車輛的底盤組件存在很大的關(guān)系。要了解自動(dòng)駕駛控制器與底盤組件之間信息交互關(guān)系，就要先了解車輛的底盤控制組件的原理。
線控底盤與自動(dòng)駕駛——輔車相依
自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)，首先依賴感知傳感器對(duì)道路周邊環(huán)境信息進(jìn)行采集，包括攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和超聲波等，采集的數(shù)據(jù)傳輸出到中央計(jì)算單元進(jìn)行計(jì)算，用來(lái)識(shí)別車輛周邊障礙物和可行駛區(qū)域，進(jìn)行路線規(guī)劃和控制，最后制定方向盤轉(zhuǎn)角和速度等信息，傳輸?shù)降妆P執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按照指令進(jìn)行精確執(zhí)行。
在整個(gè)控制過(guò)程中，底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能要完善，系統(tǒng)響應(yīng)和精度要高。如果把自動(dòng)駕駛車輛比作人，那么底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)就是我們通常意義上的手和腳，用來(lái)做控制執(zhí)行，是自動(dòng)駕駛控制技術(shù)的核心部件，這對(duì)整個(gè)底盤系統(tǒng)的要求非常高。
最直觀的體現(xiàn)，便是用于控制車輛方向的線控轉(zhuǎn)向。自動(dòng)換道在避險(xiǎn)回退過(guò)程中，常常出現(xiàn)回退過(guò)度甚至偏出本車道導(dǎo)致不安全，繼而系統(tǒng)又通過(guò)較大的回調(diào)力矩將車輛拉回車道中央。在自動(dòng)駕駛對(duì)中或駕駛員控制換道過(guò)程中，駕駛員緩慢施加力矩進(jìn)行方向盤控制時(shí)，容易出現(xiàn)系統(tǒng)搶奪方向盤。
這些切實(shí)存在的問(wèn)題，嚴(yán)重影響自動(dòng)駕駛控制精度，延長(zhǎng)落地的時(shí)間。
展開 日產(chǎn)自動(dòng)駕駛汽車將部署NASA技術(shù) 讓人類遠(yuǎn)程駕駛自動(dòng)駕駛汽車
蓋世汽車訊 據(jù)外媒報(bào)道，日本汽車制造商日產(chǎn)（Nissan）將部署美國(guó)國(guó)家航空航天局（NASA）研發(fā)的技術(shù)，利用人類的幫助，遠(yuǎn)程駕駛其自動(dòng)駕駛汽車，該公司承認(rèn)，真正的L5自動(dòng)駕駛汽車可能是無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。
日產(chǎn)表示其“人機(jī)回圈”（human-in-the-loop）系統(tǒng)受NASA的火星漫游者（Mars Rover）項(xiàng)目的啟發(fā)，由日產(chǎn)首席技術(shù)主管與在航天局工作了13年的老員工Maarten Sierhuis合作研發(fā)，該系統(tǒng)解決了自動(dòng)駕駛汽車面臨的最大問(wèn)題之一，即汽車如何對(duì)道路狀況的突然變化做出反應(yīng)。
日產(chǎn)的該消息在日產(chǎn)未來(lái)峰會(huì)（Nissan Future summit）上發(fā)布，該消息與汽車行業(yè)原先設(shè)想的真正的自動(dòng)駕駛截然不同，真正的汽車駕駛是未來(lái)有一天，汽車可以在沒(méi)有人類互動(dòng)的情況下，在每天道路上行駛，處理每一種可能出現(xiàn)的情況。
現(xiàn)在有越來(lái)越多的人表示，真正的無(wú)人干預(yù)的自動(dòng)駕駛可能永遠(yuǎn)不會(huì)成為現(xiàn)實(shí)，而日產(chǎn)現(xiàn)在可承認(rèn)該觀點(diǎn)?，F(xiàn)在，日產(chǎn)的目標(biāo)主要還是自動(dòng)駕駛汽車，但是此類汽車仍有人工控制室相連，如果遇到封閉道路、私人地方或是將乘客送至機(jī)場(chǎng)等汽車無(wú)法處理的情況時(shí)，控制室可向車輛發(fā)出指令。
然后，人工控制室可接入汽車的外部攝像頭，幫助汽車擺脫棘手的局面。日產(chǎn)將其技術(shù)稱為SAM（無(wú)縫自動(dòng)駕駛移動(dòng)出行），最早的版本旨在實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛機(jī)器人出租車以及自動(dòng)駕駛快遞服務(wù)。
來(lái)源：無(wú)人駕駛
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康謀技術(shù) | 自動(dòng)駕駛：揭秘高精度時(shí)間同步技術(shù)（二）
軟件同步通過(guò)智能的數(shù)據(jù)處理技術(shù)彌補(bǔ)了硬件同步的不足，提高了傳感器數(shù)據(jù)的同步精度，當(dāng)然，它也需要額外的計(jì)算和實(shí)時(shí)性要求，需要精心設(shè)計(jì)和優(yōu)化算法來(lái)實(shí)現(xiàn)高效準(zhǔn)確的同步。
作者介紹
鄭工
康謀科技自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)工程師，具備超過(guò)五年的汽車電子和自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)分析經(jīng)驗(yàn)。在高精度傳感器數(shù)據(jù)采集、整合與優(yōu)化方面具有深厚的專業(yè)知識(shí)，尤其在車載網(wǎng)絡(luò)和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面有著豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。曾多次代表公司參加國(guó)內(nèi)外技術(shù)研討會(huì)和培訓(xùn)項(xiàng)目，深入了解國(guó)際自動(dòng)駕駛行業(yè)的最新動(dòng)態(tài)和技術(shù)趨勢(shì)，積累了豐富的國(guó)際視野。具備跨學(xué)科技術(shù)整合能力，擅長(zhǎng)傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)處理、可視化和算法開發(fā)與集成，能夠高效優(yōu)化系統(tǒng)性能，增強(qiáng)自動(dòng)駕駛車輛的環(huán)境感知能力。
展開 自動(dòng)駕駛技術(shù)的算法原理、技術(shù)大圖，以及未來(lái)發(fā)展
實(shí)現(xiàn)安全、智能化的自動(dòng)駕駛技術(shù)成為了人們的愿望。阿里巴巴布局自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)兩年時(shí)間，本文將詳細(xì)介紹阿里巴巴對(duì)當(dāng)下自動(dòng)駕駛技術(shù)的理解，包括其原理、技術(shù)大圖，以及對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)未來(lái)發(fā)展的思考。
一 自動(dòng)駕駛原理和技術(shù)大圖
任何一項(xiàng)技術(shù)領(lǐng)域可以從兩方面評(píng)價(jià)：技術(shù)難度和技術(shù)挑戰(zhàn)、市場(chǎng)規(guī)模和社會(huì)影響。若某一技術(shù)的技術(shù)難度和挑戰(zhàn)很高，但是市場(chǎng)規(guī)模和社會(huì)影響很小，那么不值得進(jìn)行投入。如果市場(chǎng)規(guī)模和社會(huì)影響大，但是技術(shù)難度和挑戰(zhàn)比較小，則無(wú)法充分發(fā)揮技術(shù)人員的能力。
而自動(dòng)駕駛是市場(chǎng)規(guī)模和社會(huì)影響非常大，并且技術(shù)難度與挑戰(zhàn)很高的領(lǐng)域。從市場(chǎng)規(guī)模和社會(huì)影響角度而言，全球每天花在駕駛上的時(shí)間總計(jì)達(dá)數(shù)億小時(shí)，如果節(jié)約駕駛時(shí)間投入到其他工作，將會(huì)獲得更高的經(jīng)濟(jì)效益。就技術(shù)難度而言，汽車駕駛行業(yè)本已是民用行業(yè)中較為復(fù)雜的領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)駕駛自動(dòng)化、智能化的難度可想而知。
1 相關(guān)概念介紹
如下圖所示，智能駕駛、自動(dòng)駕駛到無(wú)人駕駛是技術(shù)層層遞進(jìn)、范圍層層縮小的關(guān)系。
無(wú)人駕駛
汽車在無(wú)駕駛員介入的情況下，能在限定環(huán)境乃至全部環(huán)境下完成全部駕駛?cè)蝿?wù)。
自動(dòng)駕駛
指汽車至少在某些或者全部具有關(guān)鍵安全件的控制功能方面（如轉(zhuǎn)向、油門、制動(dòng)），無(wú)需駕駛員直接操作即可自動(dòng)完成。包括無(wú)人駕駛以及輔助駕駛。
智能駕駛
包括自動(dòng)駕駛以及其他輔助駕駛技術(shù)，例如語(yǔ)音預(yù)警提醒、人機(jī)智能交互等，能夠在某一環(huán)節(jié)輔助甚至替代駕駛員，優(yōu)化駕車體驗(yàn)。
展開 康謀技術(shù) | 自動(dòng)駕駛傳感器標(biāo)定技術(shù)：從單一到聯(lián)合標(biāo)定
這種標(biāo)定對(duì)于多激光雷達(dá)系統(tǒng)，特別是在需要360度環(huán)境感知的自動(dòng)駕駛車輛中非常重要。
圖片來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)
③LiDAR與Radar標(biāo)定
通過(guò)激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)之間的相對(duì)位置和方向進(jìn)行標(biāo)定。這種標(biāo)定有助于整合兩種傳感器的優(yōu)勢(shì)，提高自動(dòng)駕駛車輛的環(huán)境感知能力。
圖片來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)
總的來(lái)說(shuō)，標(biāo)定是自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)采集中必要的一環(huán)，它確保了以多傳感器為核心的采集系統(tǒng)能夠提供精確、可靠的環(huán)境感知信息。通過(guò)精確的聯(lián)合標(biāo)定，自動(dòng)駕駛車輛能夠更好地理解其周圍環(huán)境，做出快速準(zhǔn)確的決策，從而提高自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性。
康謀技術(shù) | 深入探討：自動(dòng)駕駛中的相機(jī)標(biāo)定技術(shù)
</p><p><br></p><p>相機(jī)標(biāo)定是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中不可或缺的一環(huán)，它直接影響到系統(tǒng)的感知能力和決策準(zhǔn)確性。通過(guò)深入理解和掌握相機(jī)標(biāo)定的技術(shù)要點(diǎn)，我們可以為自動(dòng)駕駛車輛提供更加準(zhǔn)確和可靠的視覺感知能力，推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用。</p><div contenteditable="false" width="100%"><hr></div><h1>作者介紹</h1><div contenteditable="false" width="100%"></div><p>鄭工</p><p>康謀科技高級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)工程師，擁有超過(guò)5年的汽車電子和自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)分析經(jīng)驗(yàn)，專精于高精度傳感器數(shù)據(jù)的獲取、整合與優(yōu)化。在數(shù)據(jù)采集技術(shù)方面造詣深厚，尤其在車載網(wǎng)絡(luò)和實(shí)時(shí)數(shù)采系統(tǒng)上富有實(shí)踐成果，設(shè)計(jì)并優(yōu)化了多種數(shù)據(jù)采集與傳輸方案。曾多次代表公司參加海外技術(shù)研討會(huì)和培訓(xùn)項(xiàng)目，深入了解國(guó)際自動(dòng)駕駛行業(yè)的最新動(dòng)態(tài)和技術(shù)趨勢(shì)，積累了豐富的國(guó)際視野。</p><p><br></p>
展開 新技術(shù)可減少醉酒駕駛 但對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)造成挑戰(zhàn)
（原標(biāo)題：新技術(shù)可減少醉酒駕駛 但是對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)造成挑戰(zhàn)）
盡管手機(jī)和其他技術(shù)干擾會(huì)造成致命交通事故，但是美國(guó)公路上大部分的死亡事件都是因酒后駕車造成。2016年，在公路上遇害的37,461人中，有10,497（近30%）的死亡人數(shù)是因自己或他人酒后駕車造成。據(jù)外媒報(bào)道，現(xiàn)在出現(xiàn)了一種創(chuàng)新方式可減少死亡人數(shù)，但同時(shí)也使得管理自動(dòng)駕駛車輛（AV）技術(shù)的問(wèn)題變得更加突出。
多年來(lái)，政府、學(xué)術(shù)界以及私營(yíng)部門都在合作，以取得減少酒后駕車死亡人數(shù)的技術(shù)進(jìn)展。十年來(lái)，美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA）以及汽車行業(yè)的汽車交通安全聯(lián)盟（ACTS）合作，支持DADSS（安全駕駛酒精檢測(cè)系統(tǒng)）的商業(yè)研究和開發(fā)。
DADSS將通過(guò)自動(dòng)、被動(dòng)的數(shù)據(jù)收集來(lái)減少醉酒駕駛。該技術(shù)以兩種無(wú)侵害的方式工作，其中之一是，司機(jī)在上車之前將手指放在傳感器上，不到一秒的時(shí)間內(nèi)，返回的信號(hào)通過(guò)手指告知司機(jī)體內(nèi)酒精濃度。另一方法是傳感器通過(guò)呼吸來(lái)分辨，基于可區(qū)分司機(jī)和乘客的技術(shù)，能夠識(shí)別二氧化碳呼氣中酒精濃度。計(jì)算機(jī)可根據(jù)傳感器提供的信息，禁用汽車的移動(dòng)能力。
該技術(shù)可能非常直接有效，但是在真實(shí)世界中人們應(yīng)該怎么利用它卻非常不明確。問(wèn)題之一就是，該技術(shù)如何與自動(dòng)駕駛車輛功能互動(dòng)。例如，一輛半自動(dòng)駕駛汽車（司機(jī)只在特定情況下接管該車）應(yīng)該運(yùn)輸一名醉酒很厲害的“司機(jī)”嗎？另一問(wèn)題是，誰(shuí)負(fù)責(zé)做駕駛決策：該技術(shù)、司機(jī)還是監(jiān)管機(jī)構(gòu)？例如，該酒精探測(cè)技術(shù)是否應(yīng)該允許醉酒的人凌駕于系統(tǒng)之上？
展開 康謀技術(shù) | 自動(dòng)駕駛：揭秘高精度時(shí)間同步技術(shù)（一）
具備跨學(xué)科技術(shù)整合能力，擅長(zhǎng)傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)處理、可視化和算法開發(fā)與集成，能夠高效優(yōu)化系統(tǒng)性能，增強(qiáng)自動(dòng)駕駛車輛的環(huán)境感知能力。
低速自動(dòng)駕駛技術(shù)：APA
圖17
▲全局與局部路徑規(guī)劃技術(shù)
如圖18所示，基于A*算法實(shí)現(xiàn)任意兩點(diǎn)間的全局路徑規(guī)劃，支持路徑規(guī)劃重置、選路以及速度規(guī)劃功能，同時(shí)結(jié)合實(shí)時(shí)環(huán)境感知狀態(tài)，進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)、 跟車巡航以及換道避讓、 換道超車等自主決策。
圖18
總結(jié)一下
泊車場(chǎng)景作為用戶痛點(diǎn)感受最深，技術(shù)實(shí)現(xiàn)相對(duì)容易，客戶最愿買單且最有機(jī)會(huì)率先落地的場(chǎng)景，是乘用車L4自動(dòng)駕駛企業(yè)兵家必爭(zhēng)之地。
之前看過(guò)一篇文章，里面列舉了汽車十大最沒(méi)用的配置，自動(dòng)泊車位列其中。而隨著自動(dòng)泊車從半自動(dòng)到全自動(dòng)發(fā)展，我們看到了自動(dòng)泊車作為低速自動(dòng)駕駛更多的閃光點(diǎn)。自動(dòng)泊車也逐漸從“雞肋”變成了“真香”。
展開 
自動(dòng)泊車技術(shù)分析
圖9
典型的自動(dòng)/自主泊車系統(tǒng)
清華大學(xué)蘇州汽車研究院對(duì)自動(dòng)/自主泊車系統(tǒng)及其關(guān)鍵零部件進(jìn)行了深入的自主研發(fā)，部分成果如下：
1、遠(yuǎn)距超聲波傳感器
超聲波傳感器外形如圖10所示：
圖10
主要參數(shù)如下表所示：
表3
2、自動(dòng)泊車系統(tǒng)
自動(dòng)泊車系統(tǒng)組成及功能如表4所示：
表4
3、 自主泊車系統(tǒng)
自主泊車系統(tǒng)方案如圖11所示，主要采用智能化車端+智能化場(chǎng)端的方式。車端智能化主要依賴于融合式全自動(dòng)泊車的傳感器配置，外加前視攝像頭、V2X設(shè)備等實(shí)現(xiàn)特定區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)到點(diǎn)自動(dòng)駕駛、自動(dòng)車位掃描、自動(dòng)泊入泊出等功能。車輛自身具備車輛、行人等動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)和識(shí)別功能，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)緊急制動(dòng)、避障等決策規(guī)劃。場(chǎng)端智能化主要依托攝像頭檢測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)停車場(chǎng)車位占用情況檢測(cè)，并上傳至停車場(chǎng)服務(wù)器，并實(shí)現(xiàn)為自主泊車車輛提前分配車位信息。
圖11
障礙物坐標(biāo)檢測(cè)及多目標(biāo)識(shí)別，超聲波傳感器單純的距離檢測(cè)能力在泊車預(yù)警輔助場(chǎng)景已可滿足使用要求，但是在智能化泊車應(yīng)用場(chǎng)景、及多傳感器融合應(yīng)用中還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。為此開發(fā)了障礙物坐標(biāo)檢測(cè)技術(shù)及多目標(biāo)識(shí)別技術(shù)，如圖12和圖13所示：
圖12
圖13
高精度車位檢測(cè)及車位融合基于超聲波傳感器可實(shí)現(xiàn)空間車位的探測(cè)、360環(huán)視攝像頭可實(shí)現(xiàn)線車位的檢測(cè)。同時(shí)結(jié)合超聲波傳感器及環(huán)視攝像頭的障礙物信息檢測(cè)，對(duì)車位進(jìn)行多層次的融合，實(shí)現(xiàn)泊車位的高精度檢測(cè)，大大提升了泊車場(chǎng)景的覆蓋范圍。
展開 自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)淺析
簡(jiǎn)單地說(shuō)，自動(dòng)駕駛汽車的線控執(zhí)行，主要包括線控轉(zhuǎn)向、油門和制動(dòng)。最難的部分是線控執(zhí)行中的制動(dòng)。
V2X通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)
V2X 是指車對(duì)外界的信息交換，是一系列車載通訊技術(shù)的總稱。V2X包含汽車對(duì)汽車V2V）、汽車對(duì)路側(cè)設(shè)備（V2R）、汽車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施（V2I）、汽車對(duì)行人（V2P）、汽車對(duì)機(jī)車（V2M）及汽車對(duì)公交車（V2T）等六大類。
(a) 基于網(wǎng)絡(luò)的通訊模式，即車對(duì)網(wǎng)絡(luò)V2N（車對(duì)網(wǎng)絡(luò)），比如通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)通信；
(b)直接通訊模式，涵蓋了車對(duì)車V2V（車對(duì)車）、車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施V2I（車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施）以及車對(duì)人V2P(車對(duì)人)，比如通過(guò)5G 通信，射頻識(shí)別技術(shù)（英文：Radio Frequency IDentification，縮寫：RFID)是一種無(wú)線通信技術(shù)，見圖21）。
(c)兩種傳輸模式是互補(bǔ)的。
簡(jiǎn)單的來(lái)說(shuō)，V2V是一種比較自動(dòng)駕駛更高級(jí)的技術(shù)。自動(dòng)駕駛可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟車，可以探測(cè)前方200米左右交通情況，并作相應(yīng)的汽車輔助動(dòng)作，如自動(dòng)駕速度，自動(dòng)剎車，但是它無(wú)法遇見前方的前方車什么狀態(tài)，是不是出了意外，這些要求有V2V的技術(shù)支持。
自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵技術(shù)可概述為感知、規(guī)劃與控制三部分。其中車輛配備的傳感器主要可以分為三類：定位傳感器、自感應(yīng)傳感器和環(huán)境傳感器。定位傳感器可以獲得車輛在全球和本地的絕對(duì)定位，通常是利用GPS或GPS融合其他傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行定位；自感應(yīng)傳感器利用里程計(jì)、IMU等獲取車輛速度、加速度和轉(zhuǎn)向角等當(dāng)前狀態(tài)；環(huán)境傳感器使用激光、視覺等外部感知傳感器感知道路標(biāo)記、障礙物位置、交通標(biāo)志和其他車輛距離、運(yùn)動(dòng)速度等信息。不同傳感器融合后進(jìn)行決策，進(jìn)而控制車輛執(zhí)行自動(dòng)駕駛行為。
展開 車輛自動(dòng)駕駛CAE仿真技術(shù)研究
自動(dòng)駕駛是汽車產(chǎn)業(yè)與人工智能、物聯(lián)網(wǎng)、高性能計(jì)算等新一代信息深度融合的產(chǎn)物，包括谷歌、百度、阿里、豐田、福特、特斯拉，所有世界頂級(jí)的互聯(lián)網(wǎng)及巨頭廠商都在布局研發(fā)自動(dòng)駕駛，它是當(dāng)今全球汽車與交通出行領(lǐng)域智能化發(fā)展的主要方向。
而Prescan是一款開發(fā)ADAS和智能汽車系統(tǒng)的CAE仿真平臺(tái)，其具有強(qiáng)大的場(chǎng)景構(gòu)建能力，可與simulink聯(lián)合仿真控制車輛動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真。以下圖1為Prescan智能駕駛平臺(tái)的Work flowchart，具體開發(fā)工作流程為首先建立自動(dòng)駕駛場(chǎng)景；其次建立車輛動(dòng)力學(xué)模型、雷達(dá)傳感器、攝像頭特性參數(shù)；然后再結(jié)合控制系統(tǒng)模型、算法、最終實(shí)現(xiàn)CAE虛擬仿真或硬件在環(huán)的實(shí)時(shí)仿真；圖2為Prescan仿真平臺(tái)模擬再現(xiàn)真實(shí)事故場(chǎng)景，左圖為真實(shí)事故發(fā)生的道路狀況（未有主動(dòng)控制系統(tǒng)），右圖為仿真模擬事故場(chǎng)景（有前向碰撞預(yù)警（FCW）/防撞自動(dòng)剎車（CMB）主動(dòng)控制系統(tǒng)）。
圖1 Work flowchart
圖2 真實(shí)事故與仿真再現(xiàn)
自動(dòng)駕駛技術(shù)，SAE將自動(dòng)駕駛分為5級(jí)，即L1~L5級(jí)。以下圖3數(shù)據(jù)來(lái)源億歐智庫(kù)：
圖3 SAE自動(dòng)駕駛定義和分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)
以下本人基于Prescan仿真平臺(tái)進(jìn)行L2級(jí)別ACC自適應(yīng)巡航自動(dòng)駕駛CAE仿真研究工作。
首先建立3輛車（Host車、1號(hào)lead車、2號(hào)lead車）在三車道的道路上的初始位置場(chǎng)景，車輛在同一車道以120 Km/h、60 Km/h、40 Km/h不同的車速下行駛（未考慮設(shè)置車輛發(fā)生碰撞后的細(xì)節(jié)狀態(tài)）；分別設(shè)定車輛及雷達(dá)傳感器相關(guān)參數(shù)，圖4為車輛動(dòng)力學(xué)參數(shù)示例，圖5為2D車輛安裝多個(gè)雷達(dá)傳感器與道路顯示界面，圖6為3D車輛場(chǎng)景。
展開 自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)淺析
簡(jiǎn)單地說(shuō)，自動(dòng)駕駛汽車的線控執(zhí)行，主要包括線控轉(zhuǎn)向、油門和制動(dòng)。最難的部分是線控執(zhí)行中的制動(dòng)。
V2X通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)
V2X 是指車對(duì)外界的信息交換，是一系列車載通訊技術(shù)的總稱。V2X包含汽車對(duì)汽車V2V）、汽車對(duì)路側(cè)設(shè)備（V2R）、汽車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施（V2I）、汽車對(duì)行人（V2P）、汽車對(duì)機(jī)車（V2M）及汽車對(duì)公交車（V2T）等六大類。
(a) 基于網(wǎng)絡(luò)的通訊模式，即車對(duì)網(wǎng)絡(luò)V2N（車對(duì)網(wǎng)絡(luò)），比如通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)通信；
(b)直接通訊模式，涵蓋了車對(duì)車V2V（車對(duì)車）、車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施V2I（車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施）以及車對(duì)人V2P(車對(duì)人)，比如通過(guò)5G 通信，射頻識(shí)別技術(shù)（英文：Radio Frequency IDentification，縮寫：RFID)是一種無(wú)線通信技術(shù)，見圖21）。
(c)兩種傳輸模式是互補(bǔ)的。
簡(jiǎn)單的來(lái)說(shuō)，V2V是一種比較自動(dòng)駕駛更高級(jí)的技術(shù)。自動(dòng)駕駛可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟車，可以探測(cè)前方200米左右交通情況，并作相應(yīng)的汽車輔助動(dòng)作，如自動(dòng)駕速度，自動(dòng)剎車，但是它無(wú)法遇見前方的前方車什么狀態(tài)，是不是出了意外，這些要求有V2V的技術(shù)支持。
自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵技術(shù)可概述為感知、規(guī)劃與控制三部分。其中車輛配備的傳感器主要可以分為三類：定位傳感器、自感應(yīng)傳感器和環(huán)境傳感器。定位傳感器可以獲得車輛在全球和本地的絕對(duì)定位，通常是利用GPS或GPS融合其他傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行定位；自感應(yīng)傳感器利用里程計(jì)、IMU等獲取車輛速度、加速度和轉(zhuǎn)向角等當(dāng)前狀態(tài)；環(huán)境傳感器使用激光、視覺等外部感知傳感器感知道路標(biāo)記、障礙物位置、交通標(biāo)志和其他車輛距離、運(yùn)動(dòng)速度等信息。不同傳感器融合后進(jìn)行決策，進(jìn)而控制車輛執(zhí)行自動(dòng)駕駛行為。
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