四足機器人的案例
魯渝能源四足機器人無線充電方案，量身定制，告別“趴窩”焦慮
從電力隧道的暗黑深處，到應急救援的碎石瓦礫，四足機器人機器狗正以矯健的步伐邁入人類難以涉足的工業禁區。它們身姿靈敏、越障自如，被稱為“行走的特種兵”。
然而，一個不容忽視的現實是：這些“特種兵”往往因為充電問題，被牢牢拴在了“后勤”上。明明有四條腿，卻總要回到固定的“插座”旁，等待人工補給。這不僅打斷了任務的連續性，更成為制約四足機器人走向完全自主化的最后一道枷鎖。
四足機器人的三大“充電之痛”
與傳統輪式AGV不同，四足機器人工作環境更為復雜、作業方式更為離散，這讓它的充電問題遠比想象中棘手。
痛點一：人工干預與“無人化”目標的根本沖突
四足機器人最大的價值，在于替代人類進入危險、偏遠或不宜長期停留的區域。化工廠泄漏現場、煤礦井下巷道、高原變電站……這些場景恰恰是人工難以頻繁進出的地方。然而，傳統充電方式要求運維人員定期前往機器人停靠點，手動插拔充電線纜。這意味著，哪怕機器人跑得再遠，每隔幾個小時就必須“回到人間”。無人化的優勢，在充電環節被徹底抵消。
痛點二：裸露觸點的環境“死穴”
部分自動充電方案嘗試采用金屬觸點對接，但在四足機器人的典型工況下，這幾乎是一條死路。
戶外塵土飛揚，觸點容易積灰氧化；雨雪天氣，水汽導致接觸不良；化工園區腐蝕性氣體，數月就能讓金屬觸面報廢。更有甚者，在煤礦、石油等易燃易爆環境中，觸點對接瞬間產生的電火花，可能引發災難性后果。四足機器人的作業環境越惡劣，傳統充電方式的短板暴露得越徹底。
痛點三：停靠精度與晃動誤差
四足機器人在完成作業任務后，自動行走到充電區域。然而，不同于輪式AGV的平穩停靠，四足機器人站立時存在自然的晃動和姿態變化。機械臂或連桿式對接需要毫米級的重復定位精度，而四足機器人的機械結構特性注定了它難以做到這一點。
展開 Adams仿生四足機器人
Adams仿生四足機器人建模相對簡單，其結果如下圖所示。
adams仿生四足機器人建模難點主要有兩點：
1.
各個關節處的驅動如何獲取
2.
四足與地面的接觸如何設置
1.要想獲取各個關節點的驅動，首先我們需要對四足機器人進行運動學分析。
機器人的運動學分析可以分為正、逆運動學分析。正運動學簡單來說就是已經關節驅動函數，求機器人位姿，逆運動學則相反。這一步通常在MATLAB里面求解。
四足機器人的步態有動靜步態兩種。靜態步態首先要滿足靜力學的條件，行走時單腿離地，其余三條腿支撐，機器人的重心始終位于其余三條腿所構成的三角區域內，動態步態則相反，機器人的重心始終位于其余三條腿所構成的三角區域外。
2.接觸設置如下，其具體參數可參考相關文獻，注意設置摩擦系數。
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展開 小米發布仿生四足機器人“鐵蛋”！解讀背后的建模和仿真技術
鐵蛋是一個四足機器人，全身配有11個高精度傳感器，可以感知圖像、光線、距離、速度、聲音等環境信息。搭載NVIDIA JETSON XAVIER NX平臺，內置384個CUDA Cores、48個Tensor Cores、6個Carmel ARM CPU和兩個深度學習加速引擎，可處理來自多個傳感器的海量數據。
現在全球各大公司都在加大投入研究機器人，通過高性能計算HPC模擬機器人結構是目前常用的方式。通過此方法，可以方便地進行參數優化和性能預測，提早發現設計問題，大大提高設計效率，節省時間和經費。
今天為大家介紹一下基于Adams&Matlab的聯合仿真技術。
參考文獻：吳潯煒,左鵬.四足機器人trot步態聯合仿真分析[J].農業裝備與車輛工程,2021,59(2):135-139.
首先，利用SolidWorks建立四足機器人的三維模型，在Adams中建立虛擬樣機，設置環境模擬量模擬四足機器人在現實環境中的運動和狀態。
然后，為實現四足機器人穩定行走，需要實時地對四足機器人狀態進行分析和控制。Adams和Matlab的聯合仿真可實現這一過程。整個過程中Adams虛擬樣機作為被控制對象，需要從Matlab中獲得驅動數據。Matlab則需要虛擬樣機的實現狀態來調整控制程序。
在相同的關節輸出力矩的情況下，腿的質量/轉動慣量越小，則被控響應速度越快。機器人在從高處下落這種情況時，腿著地瞬間，關節速度瞬間突變。如機器人腿的轉動慣量過大，將會給腿連桿產生較大的沖擊力矩，而損壞腿或足。尤其是如果采用較高減速比的減速器來驅動關節，那么電機轉子本身的轉動慣量等效到腿關節上后將會很大，使得在關節速度突變這種情況下，很容易損壞減速器。
展開 《基于 RecurDyn 的四履帶足機器人運動學仿真》現已開放領取
摘要: 應用多體動力學仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機器人進行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機器人行走過 程 中 的 力 學 模 型,仿真 結 果 動 態,準確的反映了四履帶足機器人行走機構的越障過程,驗證了四履帶足機器人行走機構較之雙履帶結構形式出色的越障能力,體現 了 RecurDyn 軟件在履帶機器人的動力學仿真分析方面的有效性和優越性 。
1. 引言
2. 履帶動力學仿真技術
3. 仿真建模
4. 仿真分析
5. 結論
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展開 
世界首次四足后空翻，MIT機器獵豹絕殺波士頓動力！
MIT最新公開的新型迷你獵豹機器人是第一個能做后空翻的四足機器人。這只靈活的小豹只有20磅重，四條腿可以自然地彎曲和擺動，它還能在崎嶇不平的地面上小跑，速度大約是普通人步行速度的2倍。
世界首個會后空翻的四足機器人橫空出世！
它就是MIT的最新“迷你獵豹機器人”(Mini Cheetah robot)！
一個完美的后空翻
MIT研發獵豹機器人不依靠視覺和任何外部傳感器，全憑控制算法，會縱身飛躍上桌，能輕松爬上滿是障礙物的樓梯，甚至在突然被猛推或猛踢時迅速恢復平衡。
獵豹機器人被認為能與波士頓動力的機器狗相比，你覺得哪個更厲害？
四足機器人后空翻，世界首次
MIT團隊這次公開的小型版的“迷你獵豹機器人”(Mini Cheetah robot)，它只有20磅重，是在之前90磅重的獵豹機器人基礎上改進，“遛”起來非常輕松！現在，研究人員終于可以愉快地去戶外遛機器人了。
去遛機器人吧
MIT最近在YouTube上發布了一段迷你獵豹機器人的視頻，短短兩天收獲超過16萬次播放，下面是視頻：
獵豹機器人是一個靈活的四足機器人。視頻展示了迷你獵豹能夠后空翻、奔跑、側身跑、橫著走、倒著走、跳躍、在一堆干樹葉中轉圈圈玩耍，就像一只活潑好動的小狗。
值得注意的是，在此之前“后空翻”還只是波士頓動力的大型Atlas類人機器人的專屬，波士頓動力的機器狗還不能后空翻。
而迷你獵豹翻起后空翻來，絲毫不比Atlas遜色，讓旁邊的研究人員忍不住驚呼！
后空翻
慢動作看一下
完美的后空翻！平穩落地！
此外，迷你獵豹延續了第三代獵豹機器人的優點，特別抗踢。
展開 瑞典四足機器人ANYmal開啟極端環境作業測試
據加拿大廣播公司12月21日報道，總部位于瑞士蘇黎世的ANYbotics公司正在極端環境下測試其機器人ANYmal。
來自蘇黎世聯邦理工學院的一組研究人員正在利用這種四足機器人在地下污水系統中進行測試，以確定是否可以部署該機器人自主檢查污水系統。
ANYmal也正在接受歐洲電力傳輸系統運營商TenneT的測試，在歐洲北海一個非常偏遠的海上轉換平臺上進行設備檢查，已成功完成16個檢測點的任務，包括讀數表、油位和水位。
該機器人外形與狗相似，憑借高分辨率攝像頭、麥克風和激光雷達掃描儀進行導航，能自主開門，還能爬樓梯。這些功能使ANYmal可以替人類執行一些極端條件的工作。
然而，這并不是第一個具備這些技能的機器人。波士頓動力公司的Spot和SpotMini也可以爬樓梯和自動導航，SpotMini將于2019年上市。
展開 Swiss-Mile公司開發的四足輪腿式機器人，可站立、滾動、自主配送
蘇黎世聯邦理工學院在四足機器人ANYmal的腿上增加了輪子，讓它既能行走又能滾動時，而且很快就將用于城市配送。
ANYmal的最新化身由蘇黎世聯邦理工學院的衍生公司Swiss-Mile開發，因此被稱為Swiss-Mile機器人。
與原始版本一樣，它有四條腿。通過鎖定這些腿末端的輪子，使它可以像四足動物一樣行走，且在爬樓梯時十分方便，這優于大多數其他輪式機器人。
不過，對于在人行道、地板和其他平坦的表面上移動，滾動要比行走快得多，也更節能。Swiss-Mile機器人配有電動輪子，能以22公里/小時（14英里/小時）的速度前行。Swiss-Mile機器人可以從一組樓梯上滾下來或從路邊滾下來，腿部彎曲，作為減震器。
該機器人利用GPS、LiDAR傳感器和攝像頭的組合，自主地在城市街道上導航并避開障礙。據悉，它目前每次充電的運行時間為兩小時。
Swiss-Mile機器人可站起來，用它的后輪滾動。滾動時，它能夠通過不斷分析來自其板載IMU（慣性測量單元）的數據，以及通過分析其所有16個腿部和車輪電機的測量結果，來保持其平衡。
Swiss-Mile機器人站立的意義何在？ANYmal公司的聯合開發人員Marko Bjelonic博士表示，通過使用它的前腿作為手臂，該機器人可以從客戶那里抓取包裹，然后將它們放在它背上。然后，它將回到四足著地的狀態，并通過在街道上快速滾動來運輸這些包裹。
Swiss-Mile機器人計劃從明年某個時候投入商業使用，價格尚未公布。
文章來源：New Atlas
展開 小米×DKE東方科脈聯合推出四足仿生機器人電致變色版CyberDog2
本次發布會新品齊聚，全新仿生四足機器人CyberDog2作為發布會“One more thing”驚喜登場，CyberDog2電致變色版更是獲得了大量的關注。
全新發布的CyberDog2在繼承前代產品優勢的基礎上，進行了全面的技術升級，更智能、更仿生。它配備了新一代小米自研高性能電機與全新升級的19組傳感器系統，在仿生動作和交互體驗上達到新高度，能夠更好地為用戶服務，真正實現四足科技伙伴走進生活、為人類創造更大價值的理想。
此外，小米持續堅持開源共創的策略，將CyberDog2的研發技術面向全球開源，備受關注的電致變色版CyberDog2便是DKE東方科脈與小米實驗室聯合研發推出，通過電子紙動態顯示的數字化科技改變傳統靜態顯示材料的設計局限性，實現更加豐富、更加自由、更加貼近用戶需求的交互。
DKE東方科脈表示，“小米電致變色版CyberDog2的發布是DKE首次將電子紙應用至智能機器人領域的經驗，也是電子紙顯示技術跨足科技領域的里程碑，這也代表了高品質、高標準的電子紙顯示技術成果獲得了業界的高度認可。作為全球電子紙產業鏈核心企業之一，我們將攜手合作伙伴持續深耕，推動電子紙與更多領域新業態的充分結合，以創新的電子紙顯示技術產品相伴隨行、開源共創，釋放創造力、成就無限想象。”
本次DKE東方科脈采用E Ink Prism 1電子墨水技術，它能經由任意形狀與圖紋設計切割，輕松與其他表面材料、結構、應用結合，通過訂制化與程序化設計，達到顏色之間的相互轉換，讓原本一成不變的表面產生色彩變化，耐水性、耐刮涂，應用在電子消費品、家居家電、建筑外觀、展覽裝飾等領域表面，滿足實用性的同時展現制造商、設計師、用戶無止盡的創意和可能。
展開 魯渝能源180W~6000W全功率機器狗無線充電方案
四足機器人在完成作業任務后自動行走到充電區域時，站立時存在自然的晃動和姿態變化。機械臂或連桿式對接需要毫米級的重復定位精度，而四足機器人的機械結構特性注定了它難以做到這一點，對接失敗、充電中斷成為家常便飯。
在運維層面，目標與手段的矛盾最為尖銳。四足機器人最大的價值，在于替代人類進入危險或偏遠區域——化工廠泄漏現場、煤礦井下巷道、高原變電站——這些場景恰恰是人工難以頻繁進出的地方。然而，傳統充電方式要求運維人員定期前往機器人停靠點，手動插拔充電線纜。這意味著，哪怕機器人跑得再遠，每隔幾小時就必須“回到人間”。
這些痛點疊加在一起，形成了一個尷尬的局面：四足機器人跑得再遠、跳得再高，一旦沒電，就只是一堆昂貴的“廢鐵”。充電這件事本身，正在消耗它作為“自主機器人”的核心價值。
二、全功率精準覆蓋：從輕型巡檢到重型作業的定制化能源方案
四足機器人的體型、負載、作業強度差異巨大。一臺用于辦公區巡邏的服務型機器狗可能僅需百瓦級補能，而一臺在野外執行物資運輸的機器狼則需要數千瓦的快速能量注入。魯渝能源的產品功率覆蓋180W、300W、450W、600W、900W、1200W、1500W、3000W、4500W、5500W、6000W，并可擴展至12kW，為這一品類豐富的家族提供精準匹配的能量補給方案。正所謂“小功率大智慧，大功率見真章”，我們的產品絕非“一刀切”，而是根據用戶提供的電池參數與能耗模型進行精準選型與定制，確保每一臺機器狗都能獲得最適配的能量補給。
三、磁共振無線充電技術：為機器狗量身打造的“能量塢”
魯渝能源機器狗無線充電方案基于先進的磁共振耦合技術，發射端與接收端之間無任何機械接觸，從根本上消除了傳統充電方式的摩擦損耗與觸點氧化問題。
展開 北理工研制機械狗全地形自適應，無需額外視覺感知，可在復雜地形中如履平地
“國產四足機器人春晚群舞出道”
“科技感十足的‘硬漢’機械狗亮相冬奧會”
“科技抗疫，上海小區出現機器狗宣傳防疫”
最近幾年，四足機械狗逐漸成為科技界和市場上的“新寵”，奔跑、爬樓梯、前進、后退、甚至翻跟頭，每次它們的出現都會掀起一片熱潮。
與輪式、履帶式機器人相比，四足機器人擁有更好的平衡性、靈活性、適應性，不過要想讓四足機器人走得更遠，研究在不平坦地形上的腿結運動穩定性非常重要。
最近，北京理工大學的研究人員設計了一種具有并行對稱腿結構的四足機械狗，并應用了一種自適應算法，使機械狗無需額外的感知或視覺支持就能快速估計全地形信息，在草地和巖石等復雜地形上如履平地。
▍四足機械狗的誕生三部曲
1、四足機械狗誕生的第一步：考慮什么樣的腿結構能讓機械狗走得穩
動態運動初步由地面反作用力（GRF）決定，可以通過腿結構和執行器來表征，研究人員對不同的腿結構進行了數值模擬，采用了能夠產生更大的地面反作用力（GRF）的對稱并聯腿結構。
機械狗的腿由強度高、重量輕的碳纖維制成，再配備高精度編碼器、六軸慣性測量單元、每只腳下的三維力傳感器，控制器、驅動器和電池都位于機器人的中心。這樣下來，機械狗整體質量約為 40 kg，腿長為 0.6 m。
展開 除了波士頓，中國也有這些帥氣的狗子！哪吒！絕影！大螃蟹！
“就像人類的四肢一樣，‘絕影’的四肢也是力控的，不像流水線上硬梆梆的機械臂那樣沿著嚴格的軌跡死板運動，從而可與環境實現更好的交互。”
上海交大六足機器人
在2018世界機器人大會上，上海交大高峰教授團隊攜帶的新型六足機器人“青騅”參加了比賽。“青騅”采用自主開發的電機傳感復合驅動器，實現了力覺動態控制行走，輕量化設計讓機器人具備了更高的功率自重比，六足3-3步態行走具有更高的穩定性。該機器人以優越的性能和穩定的發揮，獲得比賽冠軍！
今年，高峰教授團隊還公布了兩款災后救援六足機器人。第一款機器人的走路方式，特別像一只橫著走的大螃蟹。這款機器人主要用于野外環境探測與作業。可以代替救援人員攜帶檢測設備進入發生事故的地點，探測災后環境，搬運救災物資等。通過在身體上方安置其它機械臂、消防龍頭等，還可以執行開關閥門，清除障礙物以及滅火等作業任務。也可以在濕熱、輻射等復雜環境下執行作業任務。
第二款機器人為六足并聯機器人，又被稱作“章魚俠”，它具有視覺、力覺、識別地形、主動避障、自主開門、感知外載、自主平衡等各項功能。而這款機器人最突出的優勢是它的負載能力與全向運動性能。它能夠負載超過300kg（之前有媒體報道上交大類似外形的‘章魚俠’能負重600kg）而且能夠滿足各個方向的運動需求。這款章魚俠的移動速度可達1.2km/h，從演示動畫上來看它還可以搭載其他作業工具完成相應動作，比如擰閥門和拆穿墻壁等。
北方車輛研究所四足”大狗“
2014年9月，我國自行研制的120千克某型軍用山地四足仿生移動平臺首次被媒體曝光，這種山地四足機器人由中國北方車輛研究所兵器地面無人平臺研發中心研制。該型機器人的出現標志著，中國在軍用仿生機器人的技術上已經與美軍旗鼓相當，在實用化進展上緊隨美軍步伐。
展開 
法國開發六足機器人AntBot 借鑒螞蟻導航方式
機器人或其他設備獨處于戶外導航時會使用GPS，而AntBot無疑是一種創新。AntBot的導航系統借鑒了Cataglyphis沙漠螞蟻的導航系統，覓食的螞蟻能通過留在地上的信息素蹤跡找到返回棲息地的路。
但Cataglyphis的沙漠棲息地十分炎熱，陽光會使信息素消失。所以，螞蟻以兩種方式定位。首先，螞蟻無論天氣如何，眼睛都能看到其相對于天空中偏振光模式的位置并且確定前進方向。其次，通過計算其步數和光流來確定它行進的距離 ，光流是一個觀察者在視覺上記錄它們通過環境表面和物體速度的過程。
AntBot雙管齊下，配備了一個用于根據天空中的偏振光檢查其航向的光學羅盤，以及一個用于直觀地確定它從起點走多遠的光學運動傳感器。這樣的設置允許機器人探索周圍14米（46英尺）的總距離，并以高達1厘米（0．4英寸）的精度回到基地。
研究人員希望在遇到GPS不可用的情況時，有朝一日可以啟用AntBot，使其可以自主穿越崎嶇地形。
展開 基于Adams的六足直立式步行機器人運動仿真分析
基于Adams的六足直立式步行機器人運動仿真分析
張久雷
（廣東職業技術學院 機電工程系， 廣東 佛山 528041）
摘要 分析了一種以雙電機為驅動力、以曲柄連桿機構為傳動系統的六足直立式步行機器人的工作原理。首先，利用矢量解析法對步行腿機構建立相應運動數學模型并分析；再利用虛擬樣機分析軟件Adams對單側步行腿機構進行運動軌跡建模仿真分析；最后，搭建實物樣機驗證了工作原理、方案設計、虛擬仿真結果的正確性和可行性。結果表明，步行腿機構的運動特性能夠滿足六足直立式步行機構的工作要求，設計方案可行，可為下一步的動力學分析和優化設計提供理論基礎。
關鍵詞 Adams 六足步行機器人 四連桿機構 運動學分析
0 引言
曲柄連桿機構是連桿足式步行機器人的核心機構，是實現步行腿行走的關鍵零部件[1]。步行機構曲柄連桿的方案設計及其運動特性是影響機器人行走和運動動作的重要因素[2]。本文中以張久雷設計制作的六足直立式步行機器人的步行機構為研究對象[3]118-119，通過對步行機構分解出的簡單平面四連桿機構進行解析，以矢量法為基礎，建立步行腿機構運動數學模型，再通過虛擬樣機技術對步行腿運動軌跡進行仿真研究分析，判斷是否發生干涉。通過運動學速度、加速度仿真分析，了解從動件步行腿的速度變化規律是否滿足步行工作要求。在此基礎上，搭建實物樣機驗證步行機構方案設計的可行性，進一步證明了該步行機構工作原理和虛擬仿真結果的正確性，可為下一步的動力學分析和優化設計制造奠定理論基礎，具有重要的研究意義。
1 步行機器人的工作原理
1.1 步行原理
本文中研究分析的六足直立式步行機器人[3]119-121如圖1所示。
展開 移動機器人的分類及介紹
二、足式機器人
足式機器人以模仿生物的行走方式為特色，具備良好的地形適應性和運動靈活性。
雙足機器人：雙足機器人模仿人類行走方式，在復雜環境中的移動表現出高度的靈活性和適應性。在科研領域，雙足機器人被廣泛用于研究人類步態，通過模擬人類的行走、跑步、上下樓梯等動作，幫助科學家深入了解人體運動力學和神經控制機制，為康復醫學、運動訓練等領域提供理論支持。在一些特殊的服務場景中，如在高端酒店或科技館中，雙足機器人可以作為迎賓或展示機器人，以近似人類的行走姿態和交互方式，迎接賓客或進行科普展示，為人們帶來新奇的體驗。
四足機器人：模仿動物如狗的行走方式，四足機器人在復雜地形和環境中具有出色的表現。在野外探險活動中，四足機器人可以作為探險隊的先鋒，攜帶探測設備進入深山、峽谷等人類難以到達的區域，進行地形勘察、生物多樣性監測等任務。在搜救行動中，四足機器人能夠憑借其靈活的身姿和穩定的行走能力，在地震后的廢墟、倒塌的建筑物等復雜環境中快速搜索幸存者，其搭載的生命探測儀可以有效檢測到微弱的生命跡象，為救援工作贏得寶貴時間。
多足機器人：多足機器人擁有更多的足部，這使其在極端環境或需要高穩定性的任務中具備獨特優勢。在一些工業生產環境中，如大型橋梁、高層建筑的建設與維護現場，多足機器人可以在鋼梁、鋼架等復雜結構表面穩定爬行，進行結構檢測、焊縫檢查等工作，確保工程質量和安全性。在礦山開采領域，多足機器人可以適應崎嶇不平的礦道和惡劣的井下環境，進行礦石樣本采集、環境監測等任務，減少人工操作的風險和勞動強度。
三、飛行機器人
飛行機器人的出現，極大地拓展了機器人的作業空間和應用范圍，實現了從二維平面到三維空間的跨越。
固定翼無人機：固定翼無人機依靠固定翼飛行，適合長距離、高速飛行任務。
展開 可靠性測試裝備為仿生機器人未來發展賦能
一、仿生機器人市場現狀及未來發展概述
仿生機器人作為融合生物力學、人工智能和機器人技術的交叉領域創新產品，近年來呈現出爆發式增長態勢。根據Verified Market Reports的最新研究數據，全球仿生四足機器人市場在2022年已達到15億美元規模，預計到2030年將增長至45億美元，2024-2030年期間的復合年增長率(CAGR)高達15%。這一增長趨勢反映了國防、醫療保健、物流和農業等多個領域對仿生機器人日益增長的需求。
二、仿生機器人對可靠性測試提出了更高的要求
隨著仿生機器人技術的快速發展和應用場景的不斷拓展，其可靠性測試裝備市場正迎來前所未有的增長機遇。四足機器人、人形機器人等細分領域將成為測試裝備需求的主要來源。應用場景對機器人的環境適應性和長期可靠性提出了嚴苛要求，沖擊、跌落、舉升力等機械性能測試都是可靠性測試中的必要測試項，是仿生機器人研發和生產過程中不可或缺的關鍵環節，它直接關系到產品的性能穩定性、使用壽命和安全性，是確保產品質量的核心手段。
三、慧通測控：機器人相關測試解決方案
1、機器人行走障礙測試
該系統主要驗證仿生腿行走能力、步態和翻越障礙能力等。
測試系統由測試臺架、控制系統、高速攝影和數據采集系統組成。
臺架可升降高度，頂部有吊軌可輔助機器人防止摔倒。
底面可鋪設各種障礙模擬不同路面，如坡道、臺階、不平整路面等。
高速相機可實時記錄各關節運動姿態角度等。
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