注入視頻
關(guān)注創(chuàng)建者：佳云芯睿 創(chuàng)建時間：2023-03-13
注入視頻的實例教程
視頻注入
攝像頭視頻流注入原理，如圖6所示。場景仿真軟件構(gòu)建虛擬場景并進行視景渲染，通過顯卡輸出視頻流，通過HDMI\DVI與上位機的顯卡通道相連，將采集到的視頻流輸入至視頻注入模塊中進行處理，處理完的信號通過ECU適配板輸出給攝像頭圖像處理、目標(biāo)識別的ECU，視頻注入攝像頭在環(huán)仿真的優(yōu)點如下：
可測試強光或逆光情況下控制算法的反應(yīng)；
可測試多目、360°環(huán)視系統(tǒng)；
可以通過對視頻注入板卡進行編程，實現(xiàn)圖像信號級、像素級的故障注入；
可實現(xiàn)低延時高保真的攝像頭在環(huán)仿真測試。
展開 產(chǎn)品特點
?
超強的實時處理能力，可運行多個決策算法控制的智能駕駛車輛，實現(xiàn)多車在環(huán)
?
提供強大的CPU屏蔽功能，降低計算抖動，提供十微秒級別數(shù)據(jù)時延
?
實時系統(tǒng)安裝圖形顯卡，實現(xiàn)場景渲染與動力學(xué)低時延聯(lián)合仿真
?
模塊化可擴展視頻注入系統(tǒng)，支持多路攝像頭視頻仿真，單通道分辨率可達4k，支持EyeQ3\4等芯片，支持美信、TI 、羅姆等主流編串芯片，支持DVP、GMSL、MIPI、FPDlink3 等主流數(shù)據(jù)傳輸方式，兼容原車攝像頭視頻采集、回注
?
提供業(yè)內(nèi)雷達模擬器系統(tǒng)，距離可達1.8m，信號帶寬可達 5GHz，真正覆蓋毫米波雷達測試工況；提供多雷達模擬器級聯(lián)方案，解決 5R1V 測試需求
?
提供全面的激光雷達模型庫，支持包含velodyne IBEO速騰聚創(chuàng) 禾賽等廠家的激光雷達仿真
?
無縫集成自動駕駛場景仿真平臺VTD
?
靈活的MIL/HIL/VIL/DIL切換和支持能力
產(chǎn)品組成
?
實時計算平臺TESTBASE
?
基于新一代實時計算平臺
?
全新TESTBASE家族外觀設(shè)計，彰顯簡約、科技風(fēng)尚
?
多傳感器仿真系統(tǒng)
?
對各類傳感器均可提供理想環(huán)境感知傳感器模型，直接輸出目標(biāo)級信息，包括交通物體的類型、位置、速度等信息，道路相關(guān)信息、交通標(biāo)志信息等
?
支持多種傳感器的原始信號仿真，如:攝像頭視頻注入、激光雷達點云仿真、超聲波雷達硬線仿真
?
支持多種傳感器的物理級仿真，如:攝像頭視頻暗箱、毫米波雷達回波模擬、超聲波雷達回波模擬
?
支持LMU
展開 各個計算機的顯卡將計算完成的數(shù)據(jù)，分別通過HDMI和以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)，發(fā)送到視頻注入板(FPGA)或直接發(fā)送給被測系統(tǒng)SUT。從而在感知層實現(xiàn)全鏈路仿真。該系統(tǒng)可以滿足用戶：
01
同時進行多路視頻數(shù)據(jù)的感知算法驗證；
02
同時進行多路激光雷達點云數(shù)據(jù)的仿真驗證；
03
同時進行多路毫米波雷達點云數(shù)據(jù)的仿真驗證；
04
可進行多V多R和多L的物理模型仿真驗證；
05
可進行行泊一體的算法仿真驗證。
VTD方案優(yōu)勢
支持主從機的布置方式，合理分配計算資源；
主從機采用同一套仿真軟件，降低軟件成本；
根據(jù)顯卡的種類(圖形卡/計算卡)合理分配計算任務(wù)；
從機數(shù)量可擴展。
展開 測試項目
?整車集成控制測試
?危險極限場景測試
?基于真實智能駕駛場景測試
?整車能量評估測試(定量)
?整車行駛功能評價(定量)
?整車耐久性測試(定量)
?整車問題復(fù)現(xiàn)，回歸測試
?ADAS及智能駕駛測試
?整車動力系統(tǒng)扭矩分配功能測試(定量)
?整車網(wǎng)絡(luò)通信測試(包含車內(nèi)網(wǎng)和車外網(wǎng))
?集成被測車輛橫縱向道路負(fù)載模擬功能
?動態(tài)工況、靜態(tài)極限工況測試與驗證
系統(tǒng)組成
?感知層仿真系統(tǒng)
? 視頻暗箱\視頻注入板卡\目標(biāo)列表仿真
? 雷達模擬器\目標(biāo)列表仿真
? 超聲波雷達模擬系統(tǒng)
? V2X、GNSS模擬
?場景層仿真系統(tǒng)
? 視景仿真軟件
? 場景庫
? 環(huán)幕系統(tǒng)
?車輛動力學(xué)環(huán)境(執(zhí)行結(jié)構(gòu)負(fù)載層仿真)系統(tǒng)
? 車輛動力學(xué)軟件及實時仿真環(huán)境
? 可移動軸耦合測功機
? 轉(zhuǎn)向負(fù)載仿真
? 制動系統(tǒng)(ESP/ESC)組合傳感器仿真
展開 該系統(tǒng)可以滿足用戶的如下需求：
? 進行控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進行感知+控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進行基于視頻暗箱/視頻注入的圖像識別算法測試；
?進行基于回波模擬/點云的Radar識別算法的測試；
?進行基于Objectlist和激光雷達點云識別算法的測試；
?進行多傳感器在環(huán)同時測試；
?進行基于worldsim的自動化測試。
VTD方案優(yōu)勢：
? 道路搭建支持Opendrive、OpenCRG數(shù)據(jù)導(dǎo)入；
? 支持OpenSCENARIO標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)導(dǎo)入;
? 具有開放的Camera配置文件；
? 滿足不同等級的傳感器在環(huán)測試；
? 不同的傳感器類型，可采用不同的仿真步長。
展開 
注入視頻的相關(guān)專題、標(biāo)簽、搜索
注入視頻的最新內(nèi)容
該系統(tǒng)可以滿足用戶的如下需求：
? 進行控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進行感知+控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進行基于視頻暗箱/視頻注入的圖像識別算法測試；
?進行基于回波模擬/點云的Radar識別算法的測試；
?進行基于Objectlist和激光雷達點云識別算法的測試；
?進行多傳感器在環(huán)同時測試；
?進行基于worldsim的自動化測試。
各個計算機的顯卡將計算完成的數(shù)據(jù)，分別通過HDMI和以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)，發(fā)送到視頻注入板(FPGA)或直接發(fā)送給被測系統(tǒng)SUT。從而在感知層實現(xiàn)全鏈路仿真。
\視頻注入板卡\目標(biāo)列表仿真
雷達模擬器\目標(biāo)列表仿真
超聲波雷達回波模擬
激光雷達點云仿真
V2X仿真
GNSS仿真
WLAN仿真
…
- 場景層仿真系統(tǒng)
視景生成軟件
場景庫（法規(guī)、經(jīng)驗、事故…）
VR/AR視景系統(tǒng)
- 車輛動力學(xué)環(huán)境（執(zhí)行結(jié)構(gòu)負(fù)載層仿真）系統(tǒng)
視頻注入
攝像頭視頻流注入原理，如圖6所示。
\視頻注入板卡\目標(biāo)列表仿真
? 雷達模擬器\目標(biāo)列表仿真
? 超聲波雷達模擬系統(tǒng)
? V2X、GNSS模擬
?場景層仿真系統(tǒng)
? 視景仿真軟件
? 場景庫
? 環(huán)幕系統(tǒng)
?車輛動力學(xué)環(huán)境(執(zhí)行結(jié)構(gòu)負(fù)載層仿真)系統(tǒng)
? 車輛動力學(xué)軟件及實時仿真環(huán)境
? 可移動軸耦合測功機
? 轉(zhuǎn)向負(fù)載仿真
? 制動系統(tǒng)
產(chǎn)品特點
?
超強的實時處理能力，可運行多個決策算法控制的智能駕駛車輛，實現(xiàn)多車在環(huán)
?
提供強大的CPU屏蔽功能，降低計算抖動，提供十微秒級別數(shù)據(jù)時延
?
實時系統(tǒng)安裝圖形顯卡，實現(xiàn)場景渲染與動力學(xué)低時延聯(lián)合仿真
?
模塊化可擴展視頻注入系統(tǒng)，支持多路攝像頭視頻仿真，單通道分辨率可達4k，支持EyeQ3\4等芯片，支持美信
