智能駕駛仿真測試解決方案

經緯恒潤

概述

仿真測試驗證作為智能駕駛系統開發流程中的一個環節，可以解決智能駕駛系統在測試過程中實車測試效率低、部分工況危險性高、實車測試成本高、工況無法復現等問題。智能駕駛概念涵蓋了傳統的駕駛輔助系統(ADAS)以及全自動駕駛系統(AD)。一般包括環境感知、智能決策及車輛控制三個部分。

經緯恒潤推出的新一代智能駕駛 HIL仿真測試平臺可以提供逼真的道路交通場景、車輛動力學模型以及多種形式的感知傳感器仿真，可以滿足從L1~L5 各級別智能駕駛系統的仿真測試需求。用戶可以在此平臺上建立豐富的智能駕駛測試場景，對感知、決策、車輛控制進行充分的測試。

智能駕駛仿真測試解決方案的圖1

智能駕駛仿真測試解決方案的圖2

產品特點

    ?  超強的實時處理能力，可運行多個決策算法控制的智能駕駛車輛，實現多車在環
    ?  提供強大的CPU屏蔽功能，降低計算抖動，提供十微秒級別數據時延
    ?  實時系統安裝圖形顯卡，實現場景渲染與動力學低時延聯合仿真
    ?  模塊化可擴展視頻注入系統，支持多路攝像頭視頻仿真，單通道分辨率可達4k，支持EyeQ3\4等芯片，支持美信、TI 、羅姆等主流編串芯片，支持DVP、GMSL、MIPI、FPDlink3 等主流數據傳輸方式，兼容原車攝像頭視頻采集、回注
    ?  提供業內雷達模擬器系統，距離可達1.8m，信號帶寬可達 5GHz，真正覆蓋毫米波雷達測試工況；提供多雷達模擬器級聯方案，解決 5R1V 測試需求
    ?  提供全面的激光雷達模型庫，支持包含velodyne IBEO速騰聚創禾賽等廠家的激光雷達仿真

? 無縫集成自動駕駛場景仿真平臺VTD
? 靈活的MIL/HIL/VIL/DIL切換和支持能力

產品組成
?  實時計算平臺TESTBASE
    ? 基于新一代實時計算平臺
    ? 全新TESTBASE家族外觀設計，彰顯簡約、科技風尚

智能駕駛仿真測試解決方案的圖3

?  多傳感器仿真系統
    ? 對各類傳感器均可提供理想環境感知傳感器模型，直接輸出目標級信息，包括交通物體的類型、位置、速度等信息，道路相關信息、交通標志信息等
    ? 支持多種傳感器的原始信號仿真，如:攝像頭視頻注入、激光雷達點云仿真、超聲波雷達硬線仿真
    ? 支持多種傳感器的物理級仿真，如:攝像頭視頻暗箱、毫米波雷達回波模擬、超聲波雷達回波模擬
    ? 支持LMU（定位單元，含地圖）仿真，實現OpenDrive地圖與地圖的正向、反向轉換和定位仿真

智能駕駛仿真測試解決方案的圖4

?  自動駕駛場景仿真軟件
    ? 道路仿真
    方便的OpenDrive道路搭建工具，并支持基于OpenDRIVE 地圖的導入。同時經緯恒潤提供地圖檢驗服務，指導圖商進行地圖問題改良

可實現的場景的要素:交通標識與設施、植物、城鎮建筑、鄉村建筑、城市建筑、導流線、高速路出入口、交通燈、隧道、橋梁、路燈、護欄、停車位、施工設施與標識、隔音欄、雪天道路建筑模型等
支持復雜路網結構:三岔路口、十字路口、立交橋、多車道，具備典型的 3D 場景封裝模塊，包含 3D 場景和道路，并支持基于 3D 場景封裝模塊的拼接處理，實現基于場景模塊的排列組合快速生成大范圍場景

    ? 交通仿真
    支持仿真過程中實時創建/刪除不同類型的交通物體，包括車輛、行人、動物等，并支持定義其運行狀態
    可以自定義每個交通物體的駕駛行為，包括路徑規劃、速度控制、換道等，交通仿真基于時間和事件的觸發框架開發，支持初始化配置和仿真運行中的實時配置，支持位置觸發、相對位置觸發、時間觸發、條件觸發等
    可以生成符合交通規則的隨機交通流，無需借助第三方軟件

    ? 環境仿真
    可以模擬晴天、多云、陰天、雨、雪、霧等天氣，并支持天氣的實時配置
    支持不同時間的實時動態陰影，并可支持太陽隨時間自由運動的效果模擬和實時陰影變化
    支持路燈、車燈光源仿真、反光效果、濕滑路面反光效果
    支持圖像原始RGB數據直接輸出，用于圖像處理算法的開發和驗證

智能駕駛仿真測試解決方案的圖5

    ? 復雜車輛動力學仿真軟件
    29自由度車輛動力學模型，包含車身、3D空氣動力學、懸架系統、轉向系統、制動系統、動力傳動系統、輪胎等模型
    支持制動、轉向、懸架系統控制器在環測試
    支持Windows模式、Simulink模式、HIL模式（支持Concurrent、NI 平臺、QNX平臺）

智能駕駛仿真測試解決方案的圖6