注入視頻的案例
淺析駕駛輔助系統硬件在環仿真技術
視頻注入
攝像頭視頻流注入原理，如圖6所示。場景仿真軟件構建虛擬場景并進行視景渲染，通過顯卡輸出視頻流，通過HDMI\DVI與上位機的顯卡通道相連，將采集到的視頻流輸入至視頻注入模塊中進行處理，處理完的信號通過ECU適配板輸出給攝像頭圖像處理、目標識別的ECU，視頻注入攝像頭在環仿真的優點如下：
可測試強光或逆光情況下控制算法的反應；
可測試多目、360°環視系統；
可以通過對視頻注入板卡進行編程，實現圖像信號級、像素級的故障注入；
可實現低延時高保真的攝像頭在環仿真測試。
展開 智能駕駛仿真測試解決方案
產品特點
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超強的實時處理能力，可運行多個決策算法控制的智能駕駛車輛，實現多車在環
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提供強大的CPU屏蔽功能，降低計算抖動，提供十微秒級別數據時延
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實時系統安裝圖形顯卡，實現場景渲染與動力學低時延聯合仿真
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模塊化可擴展視頻注入系統，支持多路攝像頭視頻仿真，單通道分辨率可達4k，支持EyeQ3\4等芯片，支持美信、TI 、羅姆等主流編串芯片，支持DVP、GMSL、MIPI、FPDlink3 等主流數據傳輸方式，兼容原車攝像頭視頻采集、回注
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提供業內雷達模擬器系統，距離可達1.8m，信號帶寬可達 5GHz，真正覆蓋毫米波雷達測試工況；提供多雷達模擬器級聯方案，解決 5R1V 測試需求
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提供全面的激光雷達模型庫，支持包含velodyne IBEO速騰聚創 禾賽等廠家的激光雷達仿真
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無縫集成自動駕駛場景仿真平臺VTD
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靈活的MIL/HIL/VIL/DIL切換和支持能力
產品組成
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實時計算平臺TESTBASE
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基于新一代實時計算平臺
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全新TESTBASE家族外觀設計，彰顯簡約、科技風尚
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多傳感器仿真系統
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對各類傳感器均可提供理想環境感知傳感器模型，直接輸出目標級信息，包括交通物體的類型、位置、速度等信息，道路相關信息、交通標志信息等
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支持多種傳感器的原始信號仿真，如:攝像頭視頻注入、激光雷達點云仿真、超聲波雷達硬線仿真
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支持多種傳感器的物理級仿真，如:攝像頭視頻暗箱、毫米波雷達回波模擬、超聲波雷達回波模擬
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支持LMU
展開 設計仿真 | 基于VTD的多物理傳感器自動駕駛系統仿真方案
各個計算機的顯卡將計算完成的數據，分別通過HDMI和以太網的數據，發送到視頻注入板(FPGA)或直接發送給被測系統SUT。從而在感知層實現全鏈路仿真。該系統可以滿足用戶：
01
同時進行多路視頻數據的感知算法驗證；
02
同時進行多路激光雷達點云數據的仿真驗證；
03
同時進行多路毫米波雷達點云數據的仿真驗證；
04
可進行多V多R和多L的物理模型仿真驗證；
05
可進行行泊一體的算法仿真驗證。
VTD方案優勢
支持主從機的布置方式，合理分配計算資源；
主從機采用同一套仿真軟件，降低軟件成本；
根據顯卡的種類(圖形卡/計算卡)合理分配計算任務；
從機數量可擴展。
展開 智能駕駛整車在環實驗室 SYNO 解決方案
測試項目
?整車集成控制測試
?危險極限場景測試
?基于真實智能駕駛場景測試
?整車能量評估測試(定量)
?整車行駛功能評價(定量)
?整車耐久性測試(定量)
?整車問題復現，回歸測試
?ADAS及智能駕駛測試
?整車動力系統扭矩分配功能測試(定量)
?整車網絡通信測試(包含車內網和車外網)
?集成被測車輛橫縱向道路負載模擬功能
?動態工況、靜態極限工況測試與驗證
系統組成
?感知層仿真系統
? 視頻暗箱\視頻注入板卡\目標列表仿真
? 雷達模擬器\目標列表仿真
? 超聲波雷達模擬系統
? V2X、GNSS模擬
?場景層仿真系統
? 視景仿真軟件
? 場景庫
? 環幕系統
?車輛動力學環境(執行結構負載層仿真)系統
? 車輛動力學軟件及實時仿真環境
? 可移動軸耦合測功機
? 轉向負載仿真
? 制動系統(ESP/ESC)組合傳感器仿真
展開 
設計仿真 | 高級駕駛員輔助系統(ADAS) XIL測試
該系統可以滿足用戶的如下需求：
? 進行控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進行感知+控制算法的SIL/MIL/HIL測試；
?進行基于視頻暗箱/視頻注入的圖像識別算法測試；
?進行基于回波模擬/點云的Radar識別算法的測試；
?進行基于Objectlist和激光雷達點云識別算法的測試；
?進行多傳感器在環同時測試；
?進行基于worldsim的自動化測試。
VTD方案優勢：
? 道路搭建支持Opendrive、OpenCRG數據導入；
? 支持OpenSCENARIO標準的數據導入;
? 具有開放的Camera配置文件；
? 滿足不同等級的傳感器在環測試；
? 不同的傳感器類型，可采用不同的仿真步長。
展開 智能駕駛整車在環實驗室SYNO解決方案
整車SYNO系統的測試能力
- ADAS及智能駕駛測試功能測試
- V2X及車路協同測試
- 智能駕駛法規場景測試
- 智能駕駛整車行為評估
- 危險極限場景/工況測試
- 整車問題復現，回歸測試
- 整車網絡通信測試（包含車內網和車外網）
- 整車信息安全測試
- 整車功能安全測試
- 整車OTA測試
- 整車SOA測試
- 整車動力性測試（定量）
- 整車能量管理評估（定量）
- 整車行駛經濟性評估（定量）
- 整車動力系統扭矩分配功能測試（定量）
- 整車耐久性測試（定量）
- …
系統組成
- 感知層仿真系統
視頻暗箱\視頻注入板卡\目標列表仿真
雷達模擬器\目標列表仿真
超聲波雷達回波模擬
激光雷達點云仿真
V2X仿真
GNSS仿真
WLAN仿真
…
- 場景層仿真系統
視景生成軟件
場景庫（法規、經驗、事故…）
VR/AR視景系統
- 車輛動力學環境（執行結構負載層仿真）系統
實時車輛動力學模型
實時仿真硬件
可移動軸耦合測功機（含變頻控制系統和數據采集系統）
轉向負載仿真
車輛姿態組合傳感器仿真
IMU仿真
- 覆蓋研發驗證全流程的軟件生態
測試管理軟件
實驗管理軟件
自動測試軟件
故障注入軟件
數據分析軟件
展開 