ansys轉(zhuǎn)動自由度的案例
五自由度機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)分析（三轉(zhuǎn)動+兩移動自由度） ￥30
1正運(yùn)動學(xué)分析
采用標(biāo)準(zhǔn)的D-h法進(jìn)行機(jī)械腿模型分析：
D-h表如下
（2）通過（1）求解出機(jī)器人各位姿變換矩陣后，求解機(jī)器人手臂變換矩陣。通過matlab 計(jì)算，寫出機(jī)器人末端位置。
正運(yùn)動學(xué)分析
根據(jù)D-H表規(guī)定得到如下變換矩陣為：
由此可得機(jī)器人相鄰兩關(guān)節(jié)位姿分別為：
所以，坐標(biāo)系{4}相對于基坐標(biāo)系的變換矩陣為：
相對于基坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣
位置矢量
根據(jù)DH參數(shù)求解變換矩陣的函數(shù)trans：
%輸入JD，即6個關(guān)節(jié)變量的值，求解正運(yùn)動方程
function [ T ] = trans( theta, d, a, alpha )
T =[
cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
0, sin(alpha), cos(alpha), d;
0, 0, 0, 1 ];
end
3機(jī)器人模型建立
所設(shè)計(jì)的機(jī)器人由多個連桿機(jī)構(gòu)組成，其關(guān)節(jié)類型包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和移動關(guān)節(jié)兩種。利用Matlab中機(jī)器人仿真工具箱Robotics Tool中Link和SerialLink兩個函數(shù)可建立機(jī)器人模型
展開 ANSYS求解單自由度系統(tǒng)的振動響應(yīng)分析
mass21二維無轉(zhuǎn)動慣量的質(zhì)量點(diǎn)
keyopt,2,3,2 !2d軸向彈簧
r,1,30
r,2,3e4
n,1
n,2,1,0
type,1
real,1
e,2
type,2
real,2
e,1,2
d,1,all
d,2,uy
/solu
antype,modal
modopt,lanb,1
mxpand,1
solve
/post1
set,list
！2求系統(tǒng)的響應(yīng)曲線
finish
/clear
/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
keyopt,1,3,4
keyopt,2,3,2
r,1,30
r,2,3e4
n,1
n,2,1,0
type,1
real,1
e,2
type,2
real,2
e,1,2
/solu
antype,trans
Trnopt,full
outres,all,all
timint,off
d,1,all
d,2,uy
d,2,ux,0.01
time,1
solve
time,2
kbc,0
ddele,2,ux
timint,on
autots,on
deltim,0.01,,0.1
solve
/post26
nsol,2,2,u,x
plvar,2
prvar,2
最后得到結(jié)果質(zhì)量點(diǎn)的位移響應(yīng)曲線
展開 Ansys 院士私享講堂｜“一天跑完上億自由度”——大規(guī)模裝配-接觸仿真的最新突破
10 月 24 日 · 線下零距離 · 與 Ansys Fellow 朱永誼博士面對面
當(dāng)產(chǎn)品復(fù)雜度從“零件”躍遷到“系統(tǒng)”，有限元模型動輒上億自由度，接觸對數(shù)量呈指數(shù)級增長。如何讓“超大規(guī)模裝配模型在 8 小時內(nèi)完成建模-求解-校核”成為日常，而非傳奇？
10 月 24 日（周五）下午，Ansys 總部院士朱永誼博士首次線下開講，帶來四大“黑科技”：
1
混合多點(diǎn)約束
“一個接觸對”自動識別固體-殼任意組合，依局部幾何秒選最優(yōu)約束，無需手動修正偏移或?qū)R法向，前處理更省力，結(jié)果更精準(zhǔn)。
2
并行-接觸對自動分割
大接觸對智能拆分子域，核心數(shù)越高并行效率越穩(wěn)，拆分前后結(jié)果一致，全程無需手動干預(yù)。
3
統(tǒng)一非光滑接觸檢測
節(jié)點(diǎn)、高斯、Mortar 三法合一，求解器實(shí)時切換，輕松應(yīng)對棱邊、角點(diǎn)等極端接觸，復(fù)雜裝配收斂更穩(wěn)健。
4
自適應(yīng)穩(wěn)定求解
隱式?瞬態(tài)?半隱式自動接力，局部屈曲、材料軟化、接觸躍遷全程“一鍵求解”，原先難收斂的模型也能順利收斂。
關(guān)鍵詞：混合多點(diǎn)約束方法、接觸檢測、高性能計(jì)算、自適應(yīng)求解器方案
時間：2025年10月24日（周五），14:00-16:30
地點(diǎn)：上海
費(fèi)用：免費(fèi)（報名需審核，請正確填寫完整的單位名稱及郵箱等基本信息，以便成功報名）
嘉賓介紹：
朱永誼 博士 | Fellow, Ansys Inc (Part of Synopsys)
朱永誼博士是Ansys的院士，擁有超過40年的計(jì)算力學(xué)與有限元研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。
展開 基于ANSYS APDL 某梁預(yù)應(yīng)力下的靜力分析（link10與固體通過cp耦合自由度） ￥30
基于ANSYS apdl參數(shù)化建模
三維模型
線框模型
自重及預(yù)應(yīng)變下的y方向變形云圖
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