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登錄abaqus形貌仿真的案例
基于OptiStruct的活塞式壓縮機(jī)殼體VTF仿真分析及形貌優(yōu)化
通過(guò)對(duì)壓縮機(jī)殼體進(jìn)行VTF(振動(dòng)傳遞函數(shù))仿真分析,尋找上下殼體振速最大的位置,并基于OptiStruct對(duì)壓縮機(jī)殼體進(jìn)行形貌優(yōu)化,在殼體上優(yōu)化出最佳的加強(qiáng)筋位置、形狀及尺寸,指導(dǎo)殼體加強(qiáng)筋的設(shè)計(jì)。對(duì)優(yōu)化后的殼體結(jié)構(gòu)進(jìn)行模態(tài)及VTF仿真校驗(yàn),第一階固有頻率提升8.5%,第二階固有頻率提升3.0%,殼體響應(yīng)點(diǎn)法向振速M(fèi)AX值降低23.6%,并低于目標(biāo)值。通過(guò)振動(dòng)及近場(chǎng)聲壓的試驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明在峰值72 Hz處振動(dòng)加速度降低了21.5%,近場(chǎng)聲壓在2500 Hz頻帶以內(nèi)及10000 Hz以上均有降低,驗(yàn)證了基于OptiStruct的形貌優(yōu)化仿真方法在提升壓縮機(jī)殼體面剛度及降低輻射噪聲的有效性。
展開(kāi) 基于Comsol的mini LED回流焊錫膏氣泡及形貌演化仿真 ¥99
在半導(dǎo)體領(lǐng)域,回流焊是一種常見(jiàn)的電子組裝技術(shù),本案例基于comsol multiphysics 軟件,通過(guò)對(duì)回流焊工藝的抽象和簡(jiǎn)化,建立了mini LED回流焊模型,詳細(xì)介紹了建模的過(guò)程,通過(guò)層流多相流、流體傳熱、水平集方法以及它們之間的多場(chǎng)耦合分析等,仿真了焊接過(guò)程錫膏中存在的氣孔缺陷演化過(guò)程、錫膏形貌演化過(guò)程。其最終動(dòng)態(tài)結(jié)果如下圖所示:
圖1. 0-200us內(nèi)回流焊錫膏氣泡演化動(dòng)態(tài)圖
圖2. 0.5ms-3ms內(nèi)錫膏形貌演化動(dòng)態(tài)圖
激光熔覆熔池動(dòng)力學(xué)仿真及形貌預(yù)測(cè) ¥700
免費(fèi)內(nèi)容包含:熔池動(dòng)力學(xué)和三維形貌預(yù)測(cè)模型的仿真視頻。
原創(chuàng)#在abaqus中建立實(shí)際形貌的二維或準(zhǔn)三維材料映射網(wǎng)格模型
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Abaqus霍普金森壓桿仿真插件:autoSHPB_V2.2 ¥58
1.1.引言
autoSHPB_2.2是基于Abaqus開(kāi)發(fā)的分離式霍普金森壓桿(SHPB)全流程自動(dòng)仿真插件,具備在插件界面設(shè)置好參數(shù)后,一鍵全流程仿真,無(wú)需手動(dòng)輔助,自動(dòng)完成幾何-網(wǎng)格-材料-接觸設(shè)置-載荷-場(chǎng)輸出-歷史輸出等流程。
對(duì)于零基礎(chǔ)的初學(xué)者,本插件可以避免前期花費(fèi)大量時(shí)間的學(xué)習(xí)Abaqus相關(guān)流程,可以基于根據(jù)自己的需求先行獲得仿真結(jié)果完成主要目標(biāo),然后再根據(jù)插件生成的CAE文件慢慢學(xué)習(xí)體會(huì)SHPB仿真流程,提高學(xué)習(xí)效率。
對(duì)于非初學(xué)者,本插件可以快速調(diào)整模型參數(shù)和工況設(shè)置,短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行大批量SHPB仿真工作,極大提高效率。
由于Abaqus版本變化,附件提供兩個(gè)版本插件分別適用Abaqus2016~Abaqus2021,和Abaqus2022~Abaqus2025。使用教程見(jiàn)本文底部視頻。
展開(kāi) Abaqus 三維鉆孔仿真案例教學(xué) ¥29.99
<h2>1、 引言</h2><p>本教學(xué)圍繞機(jī)械加工中的鉆孔工藝,借助 Abaqus 有限元分析軟件開(kāi)展三維鉆孔過(guò)程仿真建模實(shí)踐教學(xué)。課程以常見(jiàn)鉆孔工況為研究對(duì)象,系統(tǒng)講解從幾何建模、材料定義、網(wǎng)格劃分到載荷施加及結(jié)果分析的全流程操作,旨在讓學(xué)員掌握:</p><p>? 三維鉆孔模型的合理簡(jiǎn)化與參數(shù)化建模技巧</p><p>? 鉆孔過(guò)程中材料本構(gòu)關(guān)系與斷裂準(zhǔn)則的實(shí)際應(yīng)用方式</p><p>? 網(wǎng)格劃分在鉆孔仿真大變形場(chǎng)景中的優(yōu)化手段</p><p>? 鉆孔力、溫度場(chǎng)及孔壁質(zhì)量等關(guān)鍵物理量的提取與分析技巧</p><h2>2、 幾何模型與材料參數(shù)</h2><h3>(1) 模型構(gòu)建:</h3><p>本教學(xué)涉及的部件模型均通過(guò) SolidWorks 軟件完成建模并導(dǎo)入分析環(huán)境。由于課程重點(diǎn)在于方法傳授,因此不詳細(xì)闡述部件建模的具體操作,主要圍繞導(dǎo)入后的仿真分析流程進(jìn)行深入拆解與演示。</p><p><img src="https://img.jishulink.com/msimage/202508/854d5227c538aa4ae948a58feff022ae.png"></p><p>圖1鉆頭部件</p><p><img src="https://img.jishulink.com/msimage/202508/42efbdf7cd12217f384fc2f65c1a2cf7.png"></p><p>圖2 待鉆孔金屬板材</p><h3>(2) 材料屬性:</h3><p>定義鉆頭部件和待鉆孔金屬板材的熱物理參數(shù)(如導(dǎo)熱系數(shù)、比熱容、熱膨脹系數(shù))與力學(xué)參數(shù)(如彈性模量、泊松比),考慮材料屬性隨溫度的非線性變化。
展開(kāi) BCC點(diǎn)陣結(jié)構(gòu)梁?jiǎn)卧?em>Abaqus壓縮仿真模擬-顯示動(dòng)力學(xué)質(zhì)量縮放 ¥19.89
本文通過(guò)abaqus顯示動(dòng)力學(xué)的方法對(duì)BCC結(jié)構(gòu)進(jìn)行壓縮仿真模擬,同時(shí)為減小計(jì)算量,采用梁?jiǎn)卧M點(diǎn)陣結(jié)構(gòu),壓頭設(shè)置為剛性面,添加質(zhì)量縮放,加快運(yùn)算速度,為點(diǎn)陣結(jié)構(gòu)壓縮模擬提供一種便捷方法。
1. 建立BCC點(diǎn)陣模型,以單胞尺寸5X5X5為例。
a.首先建立立方體實(shí)體,然后對(duì)實(shí)體進(jìn)行處理,得到點(diǎn)陣單胞點(diǎn)陣結(jié)構(gòu)。
b.建立單胞BCC梁?jiǎn)卧c(diǎn)陣模型,然后進(jìn)行刪除面的操作,得到單胞BCC點(diǎn)陣結(jié)構(gòu),接下來(lái)進(jìn)行陣列操作,得到最大外形尺寸為25x25x25的點(diǎn)陣壓縮模擬試件。
C.建立剛性壓板,設(shè)置參考點(diǎn),模擬萬(wàn)能試驗(yàn)機(jī)壓頭,剛性單元不參與計(jì)算,不影響計(jì)算結(jié)果,加快運(yùn)算速度。
2. 裝配,按壓縮試驗(yàn)進(jìn)行裝配,從上到下依次為壓板-點(diǎn)陣-壓板。
3.設(shè)置材料屬性,本文為鈦合金TC4,密度4.43e-9Tone/mm3,彈性模量為118000MPa,泊松比0.3,應(yīng)力應(yīng)變值見(jiàn)下表所示。
設(shè)置截面屬性Beam,定義截面半徑0.5mm
指派截面,定義方向[1,2,3],完成材料屬性設(shè)置。
4.設(shè)置分析步Dynamic,Explicit,時(shí)間設(shè)置為5s,以每秒1mm的速度進(jìn)行壓縮模擬,開(kāi)啟質(zhì)量縮放為1e-5,歷程輸出勾選位移和力,以便輸出力-位移曲線,然后計(jì)算相應(yīng)的應(yīng)力-應(yīng)變曲線。
5.設(shè)置相互作用-切向行為和法向行為,摩擦系數(shù)為0.3,設(shè)置通用接觸。
以下部分為付費(fèi)部分
展開(kāi) SHPB可控多脈沖加載技術(shù)與Abaqus仿真方法 ¥15
(2)試樣:材料選擇1100-H14鋁合金,使用Johson-Cook本構(gòu)模型,參數(shù)如下:
2.5 結(jié)果
仿真結(jié)果-兩次加載波云圖
仿真結(jié)果-入射桿信號(hào)(黑色),透射桿信號(hào)(紅色)
初始撞擊速度為12m/s、間隔μ長(zhǎng)度1.2mm情況下:
(1)理論計(jì)算第一次加載脈寬為77.3μs,仿真計(jì)算結(jié)果為79μs(中值脈寬);
(2)理論計(jì)算第二次加載脈寬為74.6μs,仿真計(jì)算結(jié)果為75μs(中值脈寬);
(3)理論計(jì)算兩次沖擊加載時(shí)間間隔為129.3μs,仿真計(jì)算結(jié)果為131.9μs;
(4)理論計(jì)算由加載波反射后引起的第三次與第一次沖擊加載的時(shí)間間隔為2li/C0=696μs,仿真計(jì)算結(jié)果為699μs;
(5)吸收桿吸收加載波1、2引起的透射桿的信號(hào),透射桿未形成拉伸波,使試樣與壓桿在第三次加載來(lái)臨之前保持預(yù)接觸。
仿真與理論吻合較好,結(jié)果誤差產(chǎn)生原因:撞擊桿幾何結(jié)構(gòu)影響、上升下降沿時(shí)間、幾何彌散等。
仿真結(jié)果-試樣應(yīng)力
展開(kāi) XFlow與Abaqus的雙向流固耦合仿真須知XFlow與Abaqus的雙向流固耦合仿真須知
1)Abaqus 和XFlow 的協(xié)同仿真屬于FSI 仿真類型,即流固耦合仿真;
2)XFlow 必須在Labs 模式下運(yùn)行,激活Labs 模式的路徑是:Main menu > Options > Preferences > Application mode> Labs;
3)建議使用Abaqus 2018 及以上版本;
4)Abaqus的協(xié)同仿真服務(wù)功能必須提前安裝好;
5)如果Abaqus的協(xié)同仿真服務(wù)沒(méi)有安裝,那么請(qǐng)按以下方式進(jìn)行安裝:假設(shè)版本是Abaqus 2018, ?》》 首先使用X64命令行運(yùn)行:abq2018 extractCseApi ?》》 然后把CSS服務(wù)二進(jìn)制文件夾寫入系統(tǒng)path變量: X:\xxxxxx\Dassault Systemes\SimulationServices\V6R2018x\win_b64\code\bin, 其中X:\xxxxxx是相應(yīng)的安裝盤符和文件夾。
6)如果版本是2019不用安裝5)中的步驟,但也需要建立上述環(huán)境變量。
7)協(xié)同仿真時(shí),數(shù)據(jù)是雙向交互式進(jìn)行傳遞的,Abaqus傳輸位移和速度信息給XFlow,XFlow傳輸載荷信息給Abaqus,仿真時(shí)的所有模型參數(shù)建議使用SI單位制。
展開(kāi) 仿真新人,從事ansys,abaqus仿真
大家好,我是新來(lái)的,請(qǐng)大家
基于ABAQUS的反射式霍普金森拉桿SHTB仿真(附.cae.inp) ¥15
本案例將介紹韌性材料的反射式霍普金森拉桿原理及其Abaqus仿真方法。
1.1.SHTB原理
反射式霍普金森拉桿SHTB(仿真)結(jié)構(gòu)
反射式SHTB結(jié)構(gòu)基于SHPB改造而來(lái),除具備常規(guī)SHPB結(jié)構(gòu)的撞擊桿、入射桿,還需要在拉伸試樣外圍加上與入射桿、透射桿相配合的承壓環(huán)。并且反射式SHTB的入射桿、透射桿與常規(guī)SHPB位置相反。開(kāi)始撞擊桿以一定速度撞擊透射桿,在透射桿形成一個(gè)傳播的壓縮載荷脈沖,壓縮波從透射桿主要通經(jīng)過(guò)承壓環(huán)傳遞到入射桿,并在入射桿自由端反射形成拉伸波,此拉伸波為試樣的拉伸加載脈沖。拉伸加載脈沖對(duì)試樣進(jìn)行拉伸加載,承壓環(huán)不承受拉力,拉伸脈沖一部分進(jìn)入透射桿形成透射波,一部分反射回入射桿形成反射波。試樣與入射桿、透射桿通過(guò)連接結(jié)構(gòu)固定,連接方式有螺紋連接以及卡具連接等方式。
由于承壓環(huán)受到壓縮變形,部分壓縮波會(huì)進(jìn)入試樣引起試樣的壓縮變形。因此需要對(duì)承壓環(huán)進(jìn)行設(shè)計(jì),使其承受壓縮波的主要部分,使試樣幾乎不變形或者只發(fā)生彈性變形。承壓環(huán)與試樣直徑尺寸確定:
根據(jù)經(jīng)驗(yàn),承壓環(huán)橫截面積需大于試樣的橫截面積10倍以上:
1.2 仿真模型
反射式霍普金森拉桿SHTB仿真模型
根據(jù)試樣形狀及連接方式、加載方式設(shè)置4個(gè)作業(yè)模型:
仿真模型各部尺寸和參數(shù)如下:
兩種試樣尺寸
兩種試樣尺寸如圖,柱狀試樣尺寸為D=8,d=5,H=10,h=10;其配套的承壓環(huán)內(nèi)徑6mm,有效長(zhǎng)度8.6mm,仿真中使用tie約束等效螺紋結(jié)構(gòu)。
展開(kāi) 
基于ABAQUS的直接式霍普金森拉桿SHTB仿真(附.cae.inp) ¥15
本案例將介紹韌性材料的直接式霍普金森拉桿原理及其Abaqus仿真方法。
2.1 SHTB原理
直接式霍普金森拉桿SHTB(仿真)結(jié)構(gòu)
直接式霍普金森拉桿(SHTB)一種結(jié)構(gòu)形式如上圖所示。相比于常規(guī)壓縮試驗(yàn)裝置結(jié)構(gòu),SHTB裝置入射桿的加載端通過(guò)螺栓連接傳遞法蘭,撞擊桿設(shè)計(jì)為套筒結(jié)構(gòu),套裝在入射桿上,套筒撞擊桿以一定速度撞擊傳遞法蘭,在入射桿加載端形成一個(gè)拉伸載荷脈沖。試樣與入射桿、透射桿通過(guò)連接結(jié)構(gòu)固定,連接方式有螺紋連接、粘膠連接以及卡具連接等。
實(shí)際SHTB裝置是套筒撞擊桿以一定速度撞擊傳遞法蘭,在入射桿加載端形成一個(gè)拉伸載荷脈沖。仿真時(shí)可采用兩種載荷加載方法:撞擊桿法是模擬試驗(yàn)基于撞擊桿撞擊產(chǎn)生加載載荷,等效載荷法,顧名思義是直接對(duì)入射桿加載端面施加等效加載載荷。
以下給出撞擊桿尺寸、速度與等效載荷脈寬、峰值換算關(guān)系:
(1)撞擊桿長(zhǎng)度 Lst 與載荷脈寬τi:
(2)撞擊桿速度V0與載荷峰值σi:
其中, Lst 為撞擊桿長(zhǎng)度, Cb 為桿件波速, ρb桿件密度。
2.2 仿真模型
直接式霍普金森拉桿SHTB仿真模型
根據(jù)試樣形狀及連接方式、加載方式設(shè)置6個(gè)作業(yè)模型:
仿真模型各部尺寸和參數(shù)如下:
三種試樣尺寸
三種試樣尺寸如圖,片狀試樣厚度2mm。
展開(kāi) 這段吉他聲音來(lái)自Abaqus仿真模擬 附abaqus五年的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)下載
由于工作原因我也接觸過(guò)不少別的軟件,但用的不多,不便多說(shuō),今天的經(jīng)驗(yàn)就只是Abaqus方面的,希望對(duì)一些正在學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的朋友們有所幫助。
大概15年開(kāi)始,出于興趣,我在工作之余做了一些有意思的Abaqus仿真,后來(lái)一位好友到十部出差,看到之后建議我發(fā)個(gè)公眾號(hào),我覺(jué)得這個(gè)主意不錯(cuò)就發(fā)了,有幸通過(guò)這個(gè)媒介認(rèn)識(shí)了一些業(yè)內(nèi)前輩和朋友們。
由于工作性質(zhì),上班做的軍工產(chǎn)品仿真絕對(duì)不能公開(kāi),不過(guò)事實(shí)證明,發(fā)一些其他類型的案例也是有用的,因?yàn)樵硐嗤ǎ愣ㄒ粋€(gè)可以舉一反三,應(yīng)用到自己的工作中去。幾年來(lái),還是有不少人從我提供的模型和建模方法中得到了幫助,這一點(diǎn)讓我覺(jué)得這樣做是有價(jià)值的。
要說(shuō)Abaqus學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)的話,我愿意從以下3個(gè)方面來(lái)講:入門、筑基和發(fā)揮。
向前輩學(xué)習(xí)
我記得研究生階段第一次去教研室,于老師安排師兄為我們幾個(gè)新生講Patran,雖然是一個(gè)小算例,但是對(duì)于新手來(lái)說(shuō)是非常重要的,因?yàn)閷W(xué)習(xí)任何一項(xiàng)技能,不會(huì)總是有人能手把手帶你入門的,這樣的機(jī)會(huì)很少,很幸運(yùn)參加工作之后我也能有這樣的機(jī)會(huì),十部的師兄領(lǐng)導(dǎo)也教我學(xué)會(huì)很多Abaqus技能。
在Simwe仿真論壇/技術(shù)鄰上也有很多非常優(yōu)秀的仿真專家、前輩,有時(shí)一個(gè)燒腦的概念想不明白了,搜一下就有一針見(jiàn)血的回答,運(yùn)氣好的話還有大佬提供的模型可以下載學(xué)習(xí)。
就我個(gè)人而言,因?yàn)楣娞?hào)這個(gè)平臺(tái),也結(jié)識(shí)了以前只在論壇上聽(tīng)說(shuō)過(guò)的大神、Abaqus暢銷書作者以及達(dá)索系統(tǒng)的一些前輩和朋友們,他們也給過(guò)我很多學(xué)習(xí)的機(jī)會(huì)和便利,在此我深表感謝。
展開(kāi) ABAQUS參數(shù)化建模仿真并求出三維響應(yīng)曲線的仿真分析
1問(wèn)題說(shuō)明
近年來(lái),隨著各大行業(yè)的快速發(fā)展,對(duì)于模擬仿真的應(yīng)用也在各個(gè)領(lǐng)域嶄露頭角,計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)技術(shù)得到了長(zhǎng)足的發(fā)展,在這其中,對(duì)于仿真技術(shù)的掌握要求也越來(lái)越高,尤其是大型復(fù)雜的工程結(jié)構(gòu)體、微納尺度的分子模型、載人航天天體軌道的高科技計(jì)算問(wèn)題更加要求精確高效的仿真操作。因此,傳統(tǒng)單一仿真軟件模擬逐漸被以參數(shù)化建聯(lián)合建模仿真技術(shù)取代。參數(shù)化聯(lián)合仿真的計(jì)算機(jī)模擬技術(shù)的求解效率高、運(yùn)行速度快具有無(wú)比優(yōu)勢(shì),但同時(shí)也具有較高的學(xué)習(xí)成本。鑒于此本文以一個(gè)簡(jiǎn)單的ABAQUS聯(lián)合Python的參數(shù)化聯(lián)合建模仿真技術(shù)說(shuō)明上述論點(diǎn),并給出合理結(jié)論。
2問(wèn)題描述
以市場(chǎng)上常見(jiàn)的圓珠筆蓋結(jié)構(gòu)的優(yōu)化為案例切入,一個(gè)經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)化的具有出點(diǎn)的鏤空筆體和筆蓋的裝配模型如圖1所示,其中圖1(a)表示筆蓋,圖1(b)表示筆體。我們知道,筆蓋上的觸點(diǎn)數(shù)目和筆體材料厚度是決定筆蓋拔出力的關(guān)鍵因素,因此設(shè)計(jì)通常關(guān)注筆蓋和筆體之間設(shè)計(jì)一些相互配合的卡槽結(jié)構(gòu)來(lái)提供所需的拔出力。另外,模型中的基本尺寸參數(shù)如表1所示。
圖1模型基本幾何尺寸
表1模型基本尺寸參數(shù)
筆蓋內(nèi)徑
觸點(diǎn)交叉角
筆體鏤空長(zhǎng)度
筆體/蓋楊氏模量
接觸點(diǎn)上段距筆體上邊緣
接觸點(diǎn)下段距筆體下邊緣
12mm
120°
6mm
2300MPa
4mm
3mm
3參數(shù)化建模
3.1幾何特征進(jìn)行參數(shù)化建模
對(duì)該模型進(jìn)行幾何特征進(jìn)行參數(shù)化建模。通過(guò)第模塊進(jìn)行分區(qū),利用Python使用abaqus默認(rèn)的參數(shù)程序進(jìn)行建模過(guò)程。根據(jù)模型周期對(duì)稱的特點(diǎn),建立如下圖2所示的簡(jiǎn)化模型進(jìn)行分析。
展開(kāi) Abaqus/Standard與Abaqus/Explicit的材料成型仿真模擬比較
圖4 毛柸最終成型后的塑性應(yīng)變分布圖
圖5 柸最終成型后的等效應(yīng)力分布圖
六、采用Explicit進(jìn)行求解
此成型模擬過(guò)程也可采用Abaqus的顯示方法 explicit進(jìn)行求解獲得求解結(jié)果。顯示方法對(duì)簡(jiǎn)化求解問(wèn)題以及加快求速度有很大的優(yōu)勢(shì),主要源于explicit強(qiáng)大的非線性接觸條件和強(qiáng)大的求解算法。因此,本文嘗試?yán)?em>abaqus/explicit方法進(jìn)行求解。
在用abaqus進(jìn)行求解時(shí),需要確定成型過(guò)程中的加載速率,而加載速率的確定與材料的振動(dòng)頻率有一定的關(guān)系,在使用explict進(jìn)行求解前,需要對(duì)模型的固有頻率進(jìn)行求解。關(guān)于explicit求解速度與模型的固有頻率之間的關(guān)系,可以查閱相關(guān)資料。
由于沖頭、夾具與沖模是解析剛體,在求解模型的固有頻率時(shí)不進(jìn)行考慮,只求解毛柸的固有頻率。在abaqus中對(duì)毛柸進(jìn)行振動(dòng)模態(tài)的求解,選用linear perturbation方法進(jìn)行求解,邊界條件為毛柸左側(cè)斷面的對(duì)稱邊界條件。
如圖6所示為毛柸的二階模態(tài)振型示意圖(由于算法的問(wèn)題,在abaqus中零階模態(tài)和二階模態(tài)不具有實(shí)際意義),模型的一階振動(dòng)頻率為137.85Hz,對(duì)應(yīng)的周期為0.00725s,因此最短的分析時(shí)間步為0.00725s,本文采用的加載時(shí)間為0.007s。
圖6 毛柸的一階振動(dòng)模態(tài)圖
采用abaqus/standard求解中,模型中不需要設(shè)置沖頭與毛坯之間的間隙(0.001)來(lái)防止接觸的震顫。部件的單元選用explicit單元庫(kù)。同時(shí)需要確定部件的質(zhì)量,對(duì)于毛柸可以定義材料的密度,而對(duì)于沖頭、夾具、沖模則在其相應(yīng)的參考點(diǎn)上賦予一個(gè)和毛柸相同數(shù)量級(jí)的質(zhì)量。模型中部件的接觸條件變?yōu)閷?duì)應(yīng)的explicit的接觸條件具體來(lái)說(shuō)為摩擦類型由standard的罰函數(shù)摩擦變?yōu)閑xplicit的動(dòng)力學(xué)摩擦。
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