動(dòng)態(tài)注釋
關(guān)注創(chuàng)建者：靜默本無(wú)緣 創(chuàng)建時(shí)間：2021-04-11
動(dòng)態(tài)注釋的實(shí)例教程
目前，暫時(shí)沒(méi)有特別簡(jiǎn)單的方法可以實(shí)現(xiàn)在Adams后處理界面中注釋的動(dòng)態(tài)變化，如力值的動(dòng)態(tài)變化等，一般可以使用宏命令實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)注釋。
01宏命令簡(jiǎn)述
宏命令是由用戶按照Adams命令的語(yǔ)法規(guī)則生成的自定義命令，可以將操作過(guò)程記錄下來(lái)，當(dāng)再次執(zhí)行該宏時(shí)重現(xiàn)這一過(guò)程。使用宏命令可以自動(dòng)完成某些重復(fù)性的操作，并可記錄、編輯、存儲(chǔ)及執(zhí)行宏，完成Adams/View一系列的命令，如開(kāi)發(fā)并擴(kuò)展Adams/View的基本功能、自動(dòng)生成整個(gè)模型、快速修改模型等。
有4種方式可以創(chuàng)建宏：交互式記錄操作過(guò)程生成宏，讀入命令生成宏，編輯命令生成宏，使用命令導(dǎo)航器或命令窗口直接輸入要生成宏的命令。對(duì)于簡(jiǎn)單的宏可以使用交互式記錄方式，對(duì)于復(fù)雜的宏可以讀入一個(gè)包含宏要執(zhí)行的Adams/View命令的文件，因?yàn)檫@樣還可以指定與該宏相關(guān)的幫助文件或幫助說(shuō)明，對(duì)于已有的宏，使用宏編輯器較為方便。
圖1 宏操作菜單
使用參數(shù)可以使宏用起來(lái)非常方便，在執(zhí)行宏命令時(shí)將用戶提供的信息與宏的參數(shù)進(jìn)行替換，從而使宏類似于子程序。宏中可以包含很多參數(shù)，也可以多次使用一個(gè)參數(shù)。當(dāng)生成宏時(shí)，Adams/View掃描全部命令行，標(biāo)識(shí)出所有的參數(shù)，執(zhí)行宏時(shí)，需要用戶提供所有參數(shù)的值，否則將用默認(rèn)值替換，宏的參數(shù)用 $ 標(biāo)識(shí)。
下例生成一個(gè)名為icon_size的宏，宏中包含一個(gè)參數(shù)size，其相應(yīng)命令如下：
更詳細(xì)關(guān)于宏的知識(shí)請(qǐng)參考 Adams 幫助文件。
02動(dòng)態(tài)注釋實(shí)現(xiàn)方法
附件dynamic_notes.zip壓縮文件包含一個(gè)宏文件“mdi_animation_callback.cmd”，該宏允許將結(jié)果值分配至模型中創(chuàng)建的注釋。請(qǐng)參見(jiàn)附件“dynamic_notes.avi”，動(dòng)畫顯示隨當(dāng)前時(shí)間值動(dòng)態(tài)更新的注釋。
展開(kāi) image_process=/format,webp/quality,q_40/resize,w_760" data-initial-src="https://img.jishulink.com/upload/202104/5d9b6971f8cd4ae88e5571db73b73361.gif">
</div><p>除此之外，有的時(shí)候希望注釋的跟著指定的點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，這樣很容易分析所關(guān)注的點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，思路其實(shí)跟上面的一樣，還是采用annotation的特點(diǎn)做動(dòng)態(tài)注釋：</p><div contenteditable="false" width="100%">
<img src="https://img.jishulink.com/upload/202104/01d08a8865de4c9ca499b8701f576862.gif" title="SIM2.gif" alt="SIM2.gif" style="max-width:760px;" data-mobile-src="https://img.jishulink.com/upload/202104/01d08a8865de4c9ca499b8701f576862.gif?image_process=/format,webp/quality,q_40/resize,w_400" data-pc-src="https://img.jishulink.com/upload/202104/01d08a8865de4c9ca499b8701f576862.gif?
展開(kāi) 三、操作方法
1、訓(xùn)練流程
第一步：輸入——相機(jī)視頻數(shù)據(jù)；自車運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；用于深度正則化的LiDAR點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
第二步：移除動(dòng)態(tài)對(duì)象——?jiǎng)?chuàng)建分割圖來(lái)識(shí)別和遮罩圖像中的不同對(duì)象和區(qū)域；對(duì)動(dòng)態(tài)對(duì)象進(jìn)行自動(dòng)注釋*（康謀aiData工具鏈）；
第三步：進(jìn)行NeRF或Gaussian splatting。
NeRF：
可以使用任何攝像頭模型，示例中使用的是MEI相機(jī)模型；
采用Block-NeRF進(jìn)行大規(guī)模重建；
嵌入不同的氣候條件。
Gaussian splatting：
將輸入的相機(jī)轉(zhuǎn)化為針孔相機(jī)模型；
可以從COLMAP或LiDAR中獲得初始點(diǎn)云；
采用Block-Splatting進(jìn)行大規(guī)模重建。
2、添加動(dòng)態(tài)對(duì)象
在NeRF和3DGS生成靜態(tài)場(chǎng)景后，aiSim5將基于外部渲染API進(jìn)一步增加動(dòng)態(tài)元素，不僅可以重建原始場(chǎng)景，也可以根據(jù)測(cè)試需求構(gòu)建不同的交通狀態(tài)。
編輯
aiSim5中基于NeRF/3DGS場(chǎng)景細(xì)節(jié)。
圖13：網(wǎng)格投射陰影
編輯
圖14：車下環(huán)境遮蔽
3、效果展示
在aiSim5中完成動(dòng)態(tài)對(duì)象的添加后，可以自由的在地圖場(chǎng)景中更改交通狀態(tài)，用于感知/規(guī)控等系統(tǒng)的SiL/HiL測(cè)試。
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三、操作方法
1、訓(xùn)練流程
第一步：輸入——相機(jī)視頻數(shù)據(jù)；自車運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；用于深度正則化的LiDAR點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
第二步：移除動(dòng)態(tài)對(duì)象——?jiǎng)?chuàng)建分割圖來(lái)識(shí)別和遮罩圖像中的不同對(duì)象和區(qū)域；對(duì)動(dòng)態(tài)對(duì)象進(jìn)行自動(dòng)注釋*（康謀aiData工具鏈）；
第三步：進(jìn)行NeRF或Gaussian splatting。
目前，暫時(shí)沒(méi)有特別簡(jiǎn)單的方法可以實(shí)現(xiàn)在Adams后處理界面中注釋的動(dòng)態(tài)變化，如力值的動(dòng)態(tài)變化等，一般可以使用宏命令實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)注釋。
01宏命令簡(jiǎn)述
宏命令是由用戶按照Adams命令的語(yǔ)法規(guī)則生成的自定義命令，可以將操作過(guò)程記錄下來(lái)，當(dāng)再次執(zhí)行該宏時(shí)重現(xiàn)這一過(guò)程。
</p><p>那么怎么把第一個(gè)問(wèn)題的<strong>運(yùn)動(dòng)軌跡</strong> 和 第二個(gè)問(wèn)題中標(biāo)記的<strong>動(dòng)態(tài)注釋</strong> 顯示出來(lái)？
