毫米波的案例
聚焦移動和固定業務毫米波雷達干擾等關鍵性問題，毫米波雷達無線電研究（內江）外場試驗即將開展
一、背景概述
隨著ADAS產業和無人駕駛行業的快速發展，毫米波雷達作為智能汽車核心傳感器之一，在推動自動駕駛、主動安全和無人駕駛過程中發揮著不可或缺的作用，同時毫米波雷達也在農業、民航、安防、邊防、軍事、醫療等領域存在著廣泛用途，是物聯網時代極其重要的基礎器件。根據相關信息統計，未來僅僅智能汽車領域的毫米波雷達年出貨數量將達到2億臺/年，產值達數十億美元。為此，毫米波雷達成為世界發達國家、資本和產業關注的領域，紛紛投入巨資開展毫米波雷達的創新和應用工作。
但是在毫米波雷達應用過程中，大量的整車和零部件產商發現毫米波雷達在同頻、鄰頻工作時，存在著不同程度的干擾和串擾等電磁兼容性問題。部分研究試驗甚至發現在飽和使用的條件下，嚴重的干擾甚至導致毫米波雷達的功能性能嚴重衰減，無法有效感知外部環境，對車輛、行人安全造成嚴重影響，因此世界各國和相關國際技術組織關注毫米波雷達的干擾串擾問題，并采取各種積極手段以保證毫米波雷達的安全可靠使用。
在歐洲，汽車雷達傳感器的輸出功率由歐洲電子通訊委員會（ECC）指定，基于ECC（04）03 決議授權“頻段77 至81 GHz 至被指定用于汽車短程雷達”，歐洲郵電電信管理局（CEPT）指定了79 GHz 頻段用于不受干擾和保護的短程雷達（SRR）設備。而且，平均功率密度限定為-3 dBm / MHz EIRP，峰值功率密度限制為55 dBm EIRP，并且SRR 設備產生的車外平均功率密度不得超過 –9 dBm / MHz EIRP。
展開 自動駕駛毫米波雷達的原理分析和應用案例
作為自動駕駛領域里重要的感知傳感器之一——毫米波雷達，自帶有全天候，測速準確，性價比高等優點，在整車架構上受到各大OEM的青睞，應用程度也非常高。
現階段毫米波雷達根據性能主要分為傳統毫米波雷達和4D成像毫米波雷達兩種。傳統毫米波雷達已經廣泛的應用在ADAS場景中，但是隨著自動駕駛領域的發展和復雜場景的演化，傳統毫米波雷達的劣勢也逐步顯現出來，比如無法準確判斷高度信息的，點云的信息量不夠豐富等等，于是4D成像毫米波雷達應運而生。接下來，本文將重點介紹下毫米波雷達的市場發展及具體應用情況。
毫米波雷達市場
作為ADAS傳感器的重要一員，毫米波雷達可以分別提供自適用巡航(ACC)，自動緊急剎車(AEB)，盲區監測等重要功能。中國市場的毫米波雷達供應一直以來都被國際雷達廠商所占據，S&P Global Mobility 統計結果顯示，2021年國際雷達廠商中國市場市占率超過90%。
圖1. 傳統毫米波雷達中市場占有率(數據來源: S&P Global Mobility)
4D成像毫米波雷達在最近幾年得到了充分的發展，呈現了百花齊放的態勢。
展開 一文了解毫米波雷達行業發展現狀
毫米波雷達是使用工作頻段為30~300GHz、毫米波波長為1~10mm的雷達。與激光雷達相比，目前毫米波雷達技術更加成熟、應用更加廣泛、成本更加低廉；與可見光攝像頭相比，毫米波雷達的準確性和穩定性更好，價格差距也在不斷縮小。
毫米波雷達成本相對低廉、穩定好，適應全天候工作
毫米波雷達是使用工作頻段為30~300GHz、毫米波波長為1~10mm的雷達。毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此毫米波兼有微波制導和光電制導的優點。與激光雷達相比，目前毫米波雷達技術更加成熟、應用更加廣泛、成本更加低廉；與可見光攝像頭相比，毫米波雷達的準確性和穩定性更好，價格差距也在不斷縮小。尤其是毫米波雷達具有全天候全天時工作特點，無懼雨雪、霧霾、黑夜等惡劣天氣，已成為汽車高級輔助駕駛系統（ADAS）可靠性保障不可或缺的傳感器。全球毫米波雷達出貨量已經超過千萬級。
毫米波雷達工作原理
毫米波雷達發出和接收的實質上是電磁波，毫米波的頻段比較特殊，高于無線電，低于可見光和紅外線，頻率范圍在10GHz~200GHz之間，屬于微波的范疇，波長在1mm~1cm之間，毫米波的這個頻段和波長范圍及特性適合車載雷達的應用。
根據波的傳播理論，頻率越低，波長越長，繞射能力越強，傳輸距離越遠。所以與微波相比，毫米波的分辨率高、指向性好、抗干擾能力強和探測性能好。與紅外相比，毫米波的大氣衰減小、對煙霧灰塵具有更好的穿透性、受天氣影響小。這些特質決定了毫米波雷達具有全天時全天候的工作能力。
毫米波雷達通過發射電磁波并通過檢測回波來探測目標的有無、距離、速度和方位。由于毫米波雷達發射出去的電磁波是一個錐狀的波束，造成了本身一定缺陷，由于反射面較大，分辨力不高。
目前毫米波雷達電波頻率主要分為24GHz和77GHz兩種。
展開 智能汽車中毫米波雷達的應用
在過去的 20 年里，毫米波雷達作為汽車傳感器已經在技術方案中站穩了腳跟。
當毫米波雷達第一次出現在市場上時，是作為一種豪華車的配置
（和現在的紅外夜視相似）
。而如今，隨著毫米波雷達和關鍵的輔助駕駛安全功能捆綁，它也成為汽車主動安全的代名詞。隨著汽車行業往智能化方向發展，雷達相對于其他傳感器類型的優勢使它向更廣泛的應用領域進發。
▲圖1. 智能汽車中毫米波雷達的作用
半導體公司基于CMOS的單芯片解決方案的量產正在加速毫米波雷達的部署，單芯片一方面降低了整個77Ghz雷達的研發難度，另一方面使得產品的合格率與成本都發生很大變化。
單芯片的高度集成使得目標位置，速度等信息都能進行多傳感器的融合判斷，這也加速了毫米波雷達在汽車和工業領域的使用。其77G 4D雷達可以做到火柴盒大小，是傳統毫米波雷達
（ABCD Autoliv、Bosch、Continental、Delphi）
的一半大小。長距雷達測距能達到250米，角度分辨率小于3度，行人和自行車檢測性能突出。量產價格可以讓傳統毫米波雷達做到價格更低。
▲圖2. 毫米波雷達模組的進化，使得更多的玩家進入這個領域
自動駕駛使用的毫米波雷達
毫米波雷達的工作波段一般為30GHz-300GHz，波長介于微波和厘米波
（1mm-10mm）
之間，目前成熟商用的車載毫米波雷達包括24GHz
（MRR，短中距離雷達）
和77GHz
（LRR，長距離雷達)
，后者體積小、功耗低、帶寬高、分辨率好、探測距離遠。
展開 
關于毫米波雷達，你需要了解這些新趨勢
隨著自動駕駛技術的發展，相關的毫米波雷達也得到了許多關注。毫米波雷達在自動駕駛領域，是與激光雷達LiDAR和攝像頭一樣極其重要的傳感器。同時，我們將會看到，毫米波雷達除了在無人駕駛中的應用外，在機器人以及生物傳感領域也有很大潛力。
自動駕駛為什么需要毫米波雷達
毫米波雷達在汽車領域其實已經有多年應用。汽車引入毫米波雷達最初主要是為了實現盲點監測和定距巡航，而隨著技術的發展這兩個特性也漸漸從高端車專用普及到了幾乎所有車型。可以說汽車界對于毫米波雷達并不陌生，但是隨著最近自動駕駛概念的走紅，毫米波雷達在汽車領域的關注度獲得了極大提升。
為什么自動駕駛需要毫米波雷達？眾所周知，自動駕駛中與常規汽車中傳感器最大的不同是加入了LiDAR和攝像頭，LiDAR采用激光測距技術可以獲得汽車周圍空間的三維點云，實現環境建模；而攝像頭則幫助自動駕駛系統實現場景的語義化分割和理解。舉例來說，LiDAR可以檢測到前方若干米處有一個標牌，而攝像頭則可以幫助理解標牌上的內容，是限速標志還是和駕駛無關的廣告等。
然而，LiDAR和攝像頭都使用了光波段的電磁波，這個波段的電磁波有一個特點就是透射和繞射性能都不好，因此一旦有遮擋就很難使用。因此，在雨天、霧天等場合，LiDAR和攝像頭幾乎就無法工作了，這時候為了能自動駕駛必須依靠毫米波雷達。毫米波雷達與LiDAR最大不同的地方就是毫米波波段的電磁波不會受到雨、霧、灰塵等常見的環境因素影響，在這些場景下都能順利工作，因此毫米波雷達可以說是自動駕駛穩定工作的重要保障。
毫米波雷達無論對于奧迪這樣專注于L1-L3輔助駕駛的保守型車廠，還是對于Waymo，Uber這樣想一步到位實現L4-L5的激進型自動駕駛初創公司都有很重要的意義。
展開 從原理到應用教你了解毫米波雷達
毫米波雷達基礎知識
001
簡介
毫米波雷達（mmWave Rader）采用毫米波作為電磁波發送信號，捕捉并處理電磁波經過路徑障礙物的反射信號后可獲取目標物體的
速度、距離、方位角和高度
等信息。
毫米波的波長范圍為0-10mm，在電磁頻譜中這種波長被視為短波長。采用毫米波作為電磁波信號能夠獲取高精度的測距信息，同時天線也可以做的更小和緊湊減小設備體積。工作頻率為 76–81GHz（對應波長約為 4mm）的毫米波系統將能夠檢測小至零點幾毫米的移動。
展開 ADAS推高毫米波雷達需求，上游企業如何跟進？
毫米波雷達(Millimeter Wave，MMW)是未來車載主力傳感器之一，將和攝像頭(Camera)、激光雷達(LiDAR)、超聲波傳感器一起為高級駕駛輔助系統(ADAS)和自動駕駛汽車“保駕護航”。
毫米波雷達成為ADAS可靠性保障
毫米波雷達是使用工作頻段為30~300GHz、毫米波波長為1~10mm的雷達。毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此，毫米波兼有微波制導和光電制導的優點。與激光雷達相比，目前毫米波雷達技術更加成熟、應用更加廣泛、成本更加低廉;與可見光攝像頭相比，毫米波雷達的準確性和穩定性更好，價格差距也在不斷縮小。尤其是毫米波雷達具有全天候全天時工作特點，無懼雨雪、霧霾、黑夜等惡劣天氣，已成為汽車高級輔助駕駛系統(ADAS)可靠性保障不可或缺的傳感器。
常見的車載毫米波雷達按工作頻率主要有24GHz和77GHz，根據其探測距離范圍又可分為：短程毫米波雷達SRR(60米以下)、中程毫米波雷達MRR(100米左右)、長程毫米波雷達LRR(200米以上)。
想要完全實現ADAS各項功能，全方位覆蓋汽車周圍環境的感測，兼顧性能和成本，會在一輛汽車的前中后安裝多顆毫米波雷達，比如滿足基本的L3級自動駕駛至少需要5顆毫米波雷達(1長+4短)，隨著自動駕駛等級的增加，毫米波的數量也是不斷增加，到了L5級高級自動駕駛階段毫米波雷達將增加到10顆以上。“短程+中程+長程”毫米波雷達三者結合一起共同完成自適應巡航(ACC)、自動緊急制動(AEB)、前方/后方碰撞預警(FCW/BCW)、變道輔助(LCA)、盲點檢測(BSD)、倒車輔助(BPA)、泊車輔助(PA)等多種ADAS功能。
向低成本、小體積、低功耗、高集成發展
毫米波雷達的技術總的趨勢是朝著成本更低、體積更小、功耗更低、集成度更高的方向發展。
展開 康謀技術 | 毫米波雷達技術解析
其中，毫米波雷達因其獨特的優勢，已成為自動駕駛傳感器套件中不可或缺的一部分。這種雷達不僅能夠在各種惡劣的天氣條件下穩定工作，還能提供精確的距離和速度信息，這對于車輛的安全導航至關重要。
一、毫米波雷達概述
RADAR(RAdio Dectecting And Ranging)是指利用毫米波信號（30-300GHz）來探測和測量目標的雷達系統，其中毫米波是微波的一個子頻段。在汽車領域，使用的毫米波雷達主要在24GHz，77GHz和79GHz三個頻段，如圖1所示。
圖1 毫米波雷達頻段
我們知道隨著毫米波雷達工作頻率越高，波長就越短，分辨率就越高。因此，與24GHz雷達相比，工作頻率在76-81GHz的毫米波雷達，物體分辨準確度，測速和測距精確度都會進一步提高，能檢測行人和自行車，且設備體積更小，更便于在車輛上安裝和部署。
按照探測距離，毫米波雷達可分為短程（SRR），中程（MRR）和遠程（LRR）雷達，如圖2所示。
圖2 短、中、遠程雷達
為了在車端更好的采集車輛周圍信息，通常將毫米波雷達安裝在車輛正前方和四周，即角雷達和前向雷達。主要實現BSD、LCA等L0自動駕駛功能，以及在ACC等L1~L2自動駕駛功能中實現重要的目標感知。如圖3所示。
圖3 角雷達與前向雷達
進一步來說，通過三種探測距離的雷達不同程度組合，可以承擔著不同的ADAS功能，如表1所示：
表1 ADAS功能與雷達配置
二、毫米波雷達工作原理
毫米波雷達通過天線發射特定波形的電磁波，并接收目標反射的電磁波，通過信號處理計算出目標的位置、移動速度和方位等信息。
展開 一場5G毫米波引爆的頻帶戰爭
毫米波原型制作
由于毫米波信道的基本屬性與目前的手機模式不同，而且未知事項較多，因此研究人員必須開發新的技術、算法與通訊協議，才能充份發揮毫米波在5G領域的潛力。建立毫米波原型非常重要，尤其是在早期階段。毫米波原型的建立可證實技術或概念的可行性，這是僅靠模擬而無法實現的。毫米波原型能夠在多種情境下，透過實時的空中傳輸方式執行通訊作業，藉此解開毫米波通道的秘密，并促進技術的應用與推廣。
要建立完整的毫米波通訊原型時會面臨多個難題。假設有一個可處理多重GHz訊號的基頻子系統。目前大多數的LTE建置通常都使用10MHz通道(最高20MHz)，而且運算負載隨著帶寬而呈直線增加。換句話說，運算能力必須提高100倍以上，才能滿足5G數據速率的需求。此外，為了執行毫米波系統的物理層運算，原型制作的過程中必須用到FPGA。
針對毫米波應用打造具有原型制作功能的客制硬件是相當困難的任務。毫米波頻率由于具備大量的連續帶寬，因此非常適用于通訊作業。要為5G應用需求找到具有1~2GHz帶寬的現成硬件傳輸器或接收器，需要很高的成本，在某些頻率甚至不可能找到符合此條件的儀器。就算真的有這種硬件，其配置與并處理原始數據的能力也有限，甚至可能完全無法處理。因此，設計客制的FPGA處理機板便成了具吸引力的方案。
設計FPGA機板硬件的時間或許不需要很久，但如果還要開發與其通訊的軟件接口，就算是最有經驗的工程師也可能需要一年甚至更久的時間才能完成，而且這只是原型制作系統的一部份而已。
除了FPGA機板之外，毫米波原型制作系統需要運用最先進的數字模擬轉換器(DAC)與模擬數字轉換器(ADC)才能擷取1~2GHz之間的帶寬。目前市面上有些RFIC具備可以轉換于基頻與毫米波頻率間的芯片，但這些產品選擇有限，而且大多僅能用于60GHz頻帶。
展開 5G毫米波與Sub-6GH之爭，中美為何選擇不同路線？
全球5G網絡頻段主要分為Sub-6GHz和毫米波（mmWave）兩大范圍。中國目前主要發展的是基于Sub-6GHz頻段的5G網絡，而美國則主推的5G毫米波網絡。此前網上有觀點認為，這是中美兩國在5G技術路線選擇上的對抗。另有觀點認為，美國的5G毫米波技術注定失敗，中國已放棄5G毫米波。但是事實上并非如此。
芯智訊在此前文章《Sub-6GHz網絡全面鋪開，中國為什么還要發展5G毫米波？》當中有詳細介紹Sub-6GHz和毫米波這兩種技術的優缺點，并指出這兩者并不是競爭關系，而是互補關系，同時也介紹了中國在5G毫米波技術上的部署。
5G毫米波頻段擁有從24GHz到100GHz范圍的超大帶寬，使得其具有更高的上下行速率、更低時延和靈活彈性空口配置等獨特的優勢，可以有效滿足未來無線通信對于系統容量、傳輸速率和差異化應用等需求。但是，5G毫米波也有著一些劣勢，比如毫米波的信號大氣中傳播容易受氧氣吸收、空氣濕度、雨雪霧天氣的影響，信號易衰減，同時毫米波信號的穿透力差，易受物體阻擋，而這些因素也進一步導致了毫米波信號覆蓋范圍小等問題。
相比5G毫米波，sub-6GHz雖然在高速率、低時延、海量連接等特性上要比5G毫米波頻段弱，但是其在信號衰減、穿透力、覆蓋范圍等方面要更具優勢。這也意味著，要想實現同樣廣泛的5G信號覆蓋范圍的情況下，sub-6GHz的5G基站部署密度要更低，所需的基站成本也可以更低。
簡單總結來說，可以sub-6GHz頻段來可以實現更遠的傳輸距離，實現5G網絡的更廣的覆蓋，而5G毫米波頻則適合對于高上下行速率、低時延、海量連接場等特性要求較高的景下的需求。
那么為何中國會選擇優先部署Sub-6GHz網絡，而美國則選擇了部署毫米波網絡呢？
展開 毫米波雷達的概念和工作原理
目前感知環境的ADAS傳感器有攝像頭、超聲波傳感器和毫米波雷達等。當然，自動駕駛汽車還需要車載激光雷達。一直以來，激光雷達因能對周圍環境實現3D感知而備受自動駕駛主流者的“寵愛”。
不過無論是激光雷達還是攝像頭、超聲波傳感器，都容易受惡劣天氣環境影響導致性能降低甚至失效（惡劣天氣環境往往是事故高發的主要原因），因而都存在“致命”缺陷！這種時候，毫米波雷達憑借其可穿透塵霧、雨雪、不受惡劣天氣影響的絕對優勢，且唯一能夠“全天候全天時”工作的超強能力，成為了汽車ADAS不可或缺的核心傳感器之一！下面，我們和毫米波雷達來一次“親密接觸”，了解一下它的概念和工作原理。毫米波雷達——全天候全天時工作毫米波雷達，顧名思義，就是工作在毫米波頻段的雷達。毫米波（Millimeter-Wave，縮寫：MMW），是指長度在1~10mm的電磁波，對應的頻率范圍為30~300GHz。如圖2，毫米波位于微波與遠紅外波相交疊的波長范圍，所以毫米波兼有這兩種波譜的優點，同時也有自己獨特的性質。毫米波的理論和技術分別是微波向高頻的延伸和光波向低頻的發展。
圖2 電磁波譜根據波的傳播理論，頻率越高，波長越短，分辨率越高，穿透能力越強，但在傳播過程的損耗也越大，傳輸距離越短；相對地，頻率越低，波長越長，繞射能力越強，傳輸距離越遠。所以與微波相比，毫米波的分辨率高、指向性好、抗干擾能力強和探測性能好。與紅外相比，毫米波的大氣衰減小、對煙霧灰塵具有更好的穿透性、受天氣影響小。這些特質決定了毫米波雷達具有全天時全天候的工作能力。
來源：電子發燒友
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車用毫米波雷達國外創業企業
▲圖1.國外的雷達初創企業Landscape
Part 1
國外的雷達初創企業是基于什么想法
毫米波雷達是基于多普勒原理，根據回波和發射波之間的時間差和頻率差來實現對目標物體距離、速度以及方位的測量。
根據輻射電磁波方式不同，毫米波雷達主要有脈沖和連續波兩種工作方式。其中連續波又可以分為FSK
（頻移鍵控）
、PSK
（相移鍵控）
、CW
（恒頻連續波）
、FMCW
（調頻連續波）
等方式。
毫米波雷達的開發是比較昂貴的，需要很多科研型人才才能做出原型，而在2016年毫米波雷達的市場大概在30億美金
（根據Yole的報告，2019年毫米波雷達的市場達到了205億美金，車用雷達在55億美金—更像是30億到55億美金）
，主要是老玩家所主導
（這個我會在第二部分闡述）
。
2017年的Vayyar、Arbe Robotics、Art Sys 360和Oryx四家都是以色列公司，他們的技術背景都是從軍工領域遷移過來的。
▲圖2.毫米波雷達作為感知器件，
其實是從一個非常扎實的背景遷移過來的
除此之外還有Oculii和Echodyne兩家是美國公司，Omniradar是從單芯片方案開始啟動的。隨著融資的逐步進行，我們發現美國的諸多公司進入了這個領域，最多的是Vayyar的1.88億美金和Uhnder的1.45億美金。
備注：頭部的幾家公司我都會找資料把他們的運行模式和產品特點給梳理清楚。
展開 毫米波雷達創業企業和誰在競爭？
接昨天的文章，在車用毫米波雷達領域，國外這么多企業的競爭格局，大部分還是圍繞天線、芯片（MMIC和后處理）來進行的，所以我們能看到這些企業最終是和傳統Tier 1進行合作，然后把自己活成Mobileye的樣子。
我覺得可以從整體格局來看，毫米波雷達的進化格局。
▲圖1.Arbe在給投資者的材料里面把自己夸成滿分選手，對標ME
Part 1
切入芯片的供應格局
雷達市場的需求在增大，在普及ADAS的階段，一般的車輛只需要一個前向長距毫米波雷達，內置算法來完成FCW、ACC的功能。在L2-L3階段，汽車需要1個前向長距+4個角雷達（目前大部分所有的車輛都是這么配置的），但是這里的核心問題是，做這個雷達的是否還是傳統Tier 1，是否有可能整車企業直接和芯片企業進行對接，然后讓代工廠把這活干了？
▲圖2.這個數量還是非常高的
從這個邏輯上，可能有兩類整車企業：
●依靠外部整合的整車企業：
由 Tier1 提供毫米波雷達與攝像頭融合的方案，也就是說可能把視覺和毫米波的算法結合之后，形成一套較為完整的感知方案。實際上這種趨勢是延續之前Tier 1和芯片廠家強耦合之后的過渡關系。
▲圖3.Tier 1 和上游芯片廠家的綁定
●強勢的整車企業：
在過渡到Zonal控制架構以后，選用整套解決方案，結合硬件代工（好多4D毫米波創業企業可能變成工藝為主導的加工單位了）實現自身做集成的管理辦法，配合圖像和圖像雷達算法（甚至加上Lidar的圖像） 。
展開 航天制造中的電鑄技術：毫米波/太赫茲器件
繼上期閱讀：
航天制造中的電鑄技術（一）：液氫液氧火箭發動機推力室
毫米波/太赫茲器件
通常將頻率處于30~300 GHz的電磁波稱為毫米波，將頻率處于300 GHz至10 THz的波稱為太赫茲波。毫米波與太赫茲波技術在空間、航天等領域中具有獨特而顯著的應用。毫米波技術不僅應用于精確制導和導航，而且毫米波雷達得益于其較高的分辨率，可作為地基監測系統的補充，用于監測厘米級乃至毫米級的微小空間碎片。由于當前隱身飛行器的隱身效果主要針對厘米波，毫米波還具有優異的反隱身性能。
太赫茲技術在21世紀得到了飛速發展，在軍事領域天基監視雷達搭載的太赫茲設備穿透性強，可用于對地面的高分辨率成像；在天文領域，太赫茲波在宇宙空間中傳輸損耗較低，基于太赫茲技術的天文望遠鏡具有更低的噪聲背景，能接受到更豐富的信息。
展開 康謀技術 | 高效環境感知：毫米波雷達數據采集、可視化及存儲方案
毫米波雷達因其出色的測距、測速能力以及對惡劣天氣的魯棒性，成為不可或缺的傳感器之一。</p><p>本文將以4D毫米波雷達ARS548為例，分享毫米波雷達如何快速實現數據采集，可視化及存儲策略。關于毫米波雷達的特性可進一步了解文章<strong>《毫米波雷達技術解析》</strong>。</p><h2>一、ARS548毫米波雷達概述</h2><p><strong>ARS548</strong>是 4D高分辨率成像毫米波雷達（4D High Resolution Radar），如圖1所示。它能夠有效的測量<strong>距離（Range），速度（Velocity），水平角度（Azimuth）</strong>和<strong>俯仰角度或高度（Elevation）</strong>四個維度的信息，具備感知目標三維空間位置能力。具備以下特性：</p><div contenteditable="false" width="100%"><figure class="figure-image" data-img="https://img.jishulink.com/202411/attachment/becf0c008be644f18d56c04d051bf0ae.png" style="text-align: center"><img src="https://img.jishulink.com/202411/attachment/becf0c008be644f18d56c04d051bf0ae.png"></figure></div><p class="ql-align-center">圖1：ARS548（圖片來源于網絡）</p><p><strong>1. 探測距離與視場角：</strong>最大探測距離可達300米，水平視場角為±60°，垂直視場角為±4°至±14°。
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