萬向輪的案例
萬向輪用在汽車上，將會是什么樣子？
麥克納姆輪
全向輪
今天就說說萬向輪
萬向輪是生活中比較常見的輪子，比如超市的小推車。
結構簡單、造價便宜
如果用在汽車上
則一個輪子要裝兩個電機
一個控制轉向東南西北
一個控制它滾起來
一個輪兩個電機
看起來就很貴
控制算法也比較復雜
但是還真有想過
這種輪子就是一個應用在德國航天航空中心設計目前正在測試的一款名為ROboMObi的小車。
想調頭又嫌麻煩？
在原地轉個圈就行了。。
另外，
ROboMObi 不僅能前后跑動
而且還能像螃蟹一樣橫著跑
側方停車啥的壓根就不在話下
德國人發明了這個神奇的東西，沿用200多年的傳送帶被廢掉！
它由一個個六邊形的”細胞模塊“組成，每個模塊都包含了三個萬向輪，而每個輪子又可以獨立活動。
就是這些靈活的小輪子帶給了貨物”蛇皮走位“的可能。至于怎么組合這些模塊嘛...就看你需求了！
打個比方，Celluveyor 就像是貨物們表演的舞臺，而這個舞臺由你來搭建，要多大要什么形狀都隨你。
貨物們的輸送路徑也是由你來編排。只需通過電腦程序，設計讓哪些萬向輪參與工作就行了，簡單的很！
可以循規蹈矩地統一直行；
也可以按部就班地錯位前進；
更復雜一點，兵分多路各奔東西！
總之，只要安排好這些輸送路徑，Celluveyor 幾乎能夠滿足工廠內部的所有物流需求。
像是自動分揀自動碼垛等等，高效的同時還做到了井然有序，強迫癥福音~
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除此之外，這套系統還有許多傳送帶所無法比擬的優勢。
比如輸送過程更加靈活。
應對不同的運輸需求，很多情況下都不用改變機械結構，在電腦上進行簡單的程序調整就行了。
即便是遇到了無法應對的貨物大小和輸送量，也只需通過增減模塊來適應。
而且它還不像傳送帶那樣身嬌體弱易罷工，某個部分壞了就得整條癱瘓...
對 Celluveyor 來說不就繞個路嗎？多大點事兒~
維修起來也是輕輕松松，直接拔掉故障模塊，換上好的就行了。
懂行的人都知道，這種強大的智能輸送系統應用前景可是灰常廣闊的！
那么話又說回來，這玩意又是哪位人才發明的呢？
其實它來頭也不小，BIBA研究所聽過沒有...
既是世界頂尖的工業技術研究所，也是聯邦不來梅州最大的研究機構，主要研究的就是智能生產和智能物流。
由于 Celluveyor 這項創造性的發明，其研發團隊也獲得了著名物流集團——DHL 所頒發的大獎。
展開 拉車界的“勞斯萊斯”！240斤承重，可折疊，超能裝！車用、露營、購物、拉貨...
7寸帶軸承PU全地形實心輪胎，使用前萬向輪x2+后定向輪x2布局，比普通輪胎更靜音，拖拉更省力。
另外，前輪還增加了鍍鋅剎車裝置，即使下陡坡也不怕控制不住車子。
既然是折疊車，最主要的部分當然是拉桿。
這款折疊車采用第三代O型拉桿頭，方便抓握，還能有效防滑，拉起來更舒服。
拉桿方面，采用了伸縮拉桿，高度可調整，角度也能自由變換，不同身高、不同使用習慣的人都可以舒服的使用。
卡扣固定，可拉可推，不但結實耐用，還更簡單美觀。
高端的產品，往往細節設計也非常走心！
出去露營、野餐沒桌子？只需要加上折疊桌面配件，折疊車輕松變餐桌，享受美食當然要優雅。
東西裝的多怕滑落？每輛折疊車標配4個D環，固定物品非常簡單，使用起來穩穩當當。
車內底部鋪設加厚四折墊子，可以讓車子受力均勻，加大承載量的同時，延長使用壽命，墊子收納也很方便。
自從家里備了這折疊車，爸媽買菜也能順便溜娃，輕松了很多，也不用長時間負重了。
容量大，結構壯實，使用簡單，比普通拉車更耐用，顏值也更高，家庭備一部，全家人都能用，省力省心。
展開 工業級大尺寸3D打印 弘瑞Z600 Plus評測
底部儲物柜 內置專用耗材盒和進料口
大型的加工工具要考慮到移動位置的需要，弘瑞Z600 Plus底部安裝四只360度萬向輪方便推拉移動，另外還可以調節支腳高度使得萬向輪離地從而固定穩固防止滑動。這種既容易移動又方便固定的設計也常常出現在加工機械設備上。
可固定、可滑動的萬向輪
操作面板采用更大尺寸的7英寸彩色液晶觸摸屏，同樣搭配了設置或打印過程中的語音播報提示。不熟悉設備的人可以快速上手，熟悉弘瑞3D打印機的人更駕輕就熟，直觀易用。后文我們再詳細解析它的操作和設置項。
7英寸彩色液晶觸摸屏
全新升級的弘瑞Z600 Plus 工業級3D打印機更大、更強、更穩定，同時又新增了很多人性化的設計——來看它的進退料、調平和打印擠出系統究竟如何。
●人性化設計 精益求精
弘瑞Z600 Plus加入了諸多人性化的設計，使得工業級的3D打印機用起來也直觀快捷。首先是自動進料，進料口內置傳感器，當檢測到耗材絲插入時自動開始咬合并運送，同時預熱打印頭，并語音播報“開始進料”，直到預熱完畢耗材絲開始擠出時停止，并語音播報“進料完成”。完全自動化程序減少人的工作量，并且雙電機進料減少或堵頭問題，增強供料穩定性。
自動進料 進料口內置進料傳感器
擠出套件采用全新的FLOW 5.0擠出機，實現更精準的耗材回抽，減少拉絲或拖拽；加熱塊與喉管無縫連接，擠出更穩定，防止耗材溢出進一步降低或堵頭幾率，并支持軟性耗材3D打印。
全新的FLOW 5.0擠出機
全新的FLOW 5.0擠出機
打印頭采用磁吸式的快拆設計，模塊化結構便于更換或維護。
展開 
掃地機器人拆解和主要導航系統技術對比
掃地機器人大概可以分為以下核心部分：
? 控制系統：AUTO-MCU智能芯片，為掃地機器人的核心
? 感知系統：超聲波測距儀/接觸傳感器、紅外線傳感器、激光雷達/CCD攝像
? 移動系統：驅動輪和萬向輪，決定掃地機器人的運動空間
? 清潔系統：濾塵袋、集塵袋、排氣管、吸口、邊刷、滾刷、抹布、水箱
? 移動電源：電池、連接部件、充電器，電池容量在2000毫安到3000毫安之間
掃地機器人一般分為主機和充電座兩部分，主機包括：
掃地機器人的充電座包括：
軟件系統是上層建筑，核心競爭力體現在地圖構建和路徑規劃能力，軟件（算法）通常包括：隨機式、激光SLAM、VSLAM、以及多傳感器融合等。
LDS SLAM和vSLAM在掃地機器人導航系統中的應用對比
早期掃地機器人采用隨機清掃路徑，通過陀螺儀對物品進行定位，經常出現反復清掃或大面積漏掃的情況，清掃效率較低，2010年起，隨著導航系統和路徑規劃等技術不斷創新，使用體驗逐漸提高。
在導航系統方面，從陀螺儀導航升級至LDS激光導航、vSLAM 視覺導航。
SLAM（同步定位與地圖構建），指運動物體根據傳感器的信息，一邊計算自身位置，一邊構建環境地圖的過程，有效解決掃地機器人在未知環境下運動時的定位與地圖構建方式。
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping): 根據傳感器種類和安裝方式的不同，SLAM可分為LDS SLAM和vSLAM。
其中，LDS SLAM在理論、技術和產品落地上都相對成熟；vSLAM尚處于進一步研發和應用場景拓展、產品逐漸落地階段。
展開 2018年度工業機器人案例TOP10
它由一個個六邊形的”細胞模塊“組成，每個模塊都包含了三個萬向輪，而每個輪子又可以獨立活動。誰說德國人古板？在自動化界，永遠讓你驚呆！
六個億的自動化空調生產線
工廠中的機器人將貨物整齊地碼放到無人駕駛的貨車上，在被運輸到集裝箱碼頭之后，機器人起重機再將這些貨物裝載到無人駕駛貨輪上，進而運送到指定的地點，實現全供應鏈的無人化操作。
如此高效而驚艷的自動化水平，你說它值不值六個億？
“老干媽”生產車間大曝光
深受世界人民喜愛的“老干媽”，不僅味道好，連自動化水平也沒有落后。
動圖中的生產線井然有序地運作著，隔著屏幕都能聞到香辣氣味。工業食物的制造，非常重要的就是標準化和穩定。有機菜油、好辣椒、油溫和炒制時間，這些因素嚴格按照商業機密的配方，保證了老干媽穩定的口感。
富士康的自動化生產線
郭臺銘曾在2011年公開表示，富士康要在2014年裝配100萬臺機械臂，在5到10年內完成首批自動化的工廠，這也就是所謂的“百萬機器人計劃”。這些年來，富士康一直在緩慢且穩步地實現生產自動化，并計劃2020年讓中國工廠自動化率達到30%。
我們雖然無法親眼一睹現場，但從視頻中也能感受到令人驚嘆的自動化魅力。
“無人水餃工廠”現場曝光
這家震撼視野的無人車間，是我國某速凍水餃工廠的生產車間。
這里沒有了埋頭包餃子的工人，取而代之的是不停往返的機械手以及地表穿插有序的軌道。以前整個工廠需要200個工人，現在生產相同的東西用工卻在20人以下，這意味著“無人工廠”壓縮人工可達90%。
李群自動化：國內首條足球自動化生產線
還記得今年精彩的世界杯嗎？這次比賽所用的足球不再是人工生產，而是由李群自動化設計的國內首條足球自動化生產線所生產。
展開 老板椅五角抓拓撲設計
通常情況下，老板椅底部均安裝有萬向輪，其與支架的連接方式為螺紋連接。我們可以利用 Inspire 中的“螺紋連接”功能，方便快速的創建螺栓模擬連接工況。該功能模塊可以自動查看模型中“對齊了的孔”或“單個孔”，單擊“單個孔”并在圖形 區單擊變為紅色的孔洞，即可在此處添加一個螺栓。本例中分別在五個支撐腿的端部 添加螺栓，用以保證此處有足夠的結構強度維持螺栓的連接。
d) 設置載荷
通過觀察老板椅在日常使用中的載荷情況，本例對模型施加兩種載荷：集中力載荷和彎矩載荷。 首先點擊工具欄 loads 圖標上的單箭頭（會有 apply forces 提示） ，再點擊 圖形區中心圓孔面，施加載荷 1100N，方向為 Y 軸負方向。 下面介紹如何在模型中添加彎矩。在彎矩的加載中，最為重要的是保證彎矩有一個正確的加載方向，此時往往需要一定的幾何計算求得正確的參數來進行設置。以本模型為例，想要施加轉動方向與支撐腳平行，轉軸水平的彎矩，如下圖所示：不推薦直接將加載設置在設計空間上，最好通過非設計空間進行力學傳遞。本例為操作示意
由于本模型為周期對稱模型，可知每兩個角爪之間夾角 72°，按下圖所示方式放 置模型后，計算各個角爪的方向向量坐標，在定義彎矩時輸入 Inspire 即可得到正確的 轉矩設置。彎矩的數值大小為 500000 N.mm。
五個角爪的彎矩方向向量分別為：
注意，在導入 cad 過程中全局坐標系可能會發生改變，應按實際坐標關系計算數值。 為保證彎矩加載位置相同，可在模型上畫一條圓弧構造線。
e) 設置設計區域
選擇主體支架，右擊在彈出的快捷菜單中選擇“設計空間”，即將該區域設置為設計區域，后續拓撲優化將只應用在該區域，設置完后該區域會變成土黃色，非設計 區域為灰色，如下圖。
展開 能跑、能飛、能變形，為了創造出心目中的“未來汽車”，設計師們也絞盡了腦汁呀！
萬向輪式的轉動范圍，減少了車輛所需的轉彎半徑，易于泊車。非常適合經常需要駕車穿梭城市的人員使用。
當時的預售價格約100萬人民幣，只不過最近幾年也沒有了風聲，估計是賣得不好吧。
德國人研發的可以90°旋轉車輪的“變形車”，讓人看到了未來汽車的趨勢——
智能車
這款會“變形”的智能汽車，由德國人工智能研究中心開發。它的四個輪子可以90度旋轉，意味著它不但可以360度轉圈，還能像螃蟹一樣，橫著走。
有時候我們停車時，需要來回調整好幾次才能入庫。而這款汽車，只需要將輪子旋轉90度，就可以一步到位。
最后，再為大家介紹一款，雖然不是“變形金剛”，卻仍能做到隨意改變外形，它就是——
BMW概念車
這是一輛能夠“挑戰現有原則和常規工藝”的汽車。
如你所見，這輛車的外部車身，不再是鋼制或塑料制的堅硬殼體，而是選擇了幾乎無縫隙的紡織面料車身蒙皮。
布料覆蓋在鋁制框架上，框架的變動由電動與水壓傳動裝置來控制，從而讓車主來改變汽車的形狀。
這款概念車，由寶馬團隊設計，就是想要探尋可以彰顯個性并滿足使用者多樣化需求的產品。這個可以隨便改變外形的汽車，真的帥到不行！
隨著科技的發展，或許在遙遠的未來，汽車已經成為了拳頭大小的物品，而停車也不再是城市空間的一大問題，比如這樣：
50年的時間，汽車能發展到什么程度，真的不好說。
即使科技能夠發展到突破各種極限，但因為各個國家的交規限制，五花八門的汽車也不可能都上路。
展開 阻抗管系統--漢航NTS.LAB STL
圖8 進出口聲壓量級對比
? 隔聲箱：
1) 安裝萬向輪便于移動，也可定制可伸縮支架。
2) 揚聲器后側做50mm納米棉吸聲，防止干涉。
3) 考慮到揚聲器指向性和聲場均勻性，將障板傾向放置，增大聲壓、均勻聲場。
4) 出氣方向做減縮處理，利用聲能匯聚、減小壓損。
? 阻抗管：
1) 阻抗管的管壁以輕質鋁合金材料制成，壁厚10mm，避免高頻聲振耦合而發生共振。
2) 管壁的內表面平滑且無縫隙，定制設計的傳聲器安裝夾具可以確保傳聲器在管壁表面齊平安裝，同時實現有效的密封防止漏聲。
3) 阻抗管的聲源位置有特殊設計，可以有效抑制高階聲模態的產生，使得管道內部更好的滿足平面波條件，同時確保各頻率有足夠的聲能量。
4) 阻抗管試驗段可拆卸，配備不同的連接單元和夾具，適用不同尺寸的排氣消聲器。
5) 傳聲筒和受聲筒分別設置3個傳聲器孔位，適用于不同低頻段的傳遞損失測量，保證數據可靠性。
圖9 阻抗管
6) 改進的傳聲器校準方法，一次測量全部校準，同時提高校準效率和測量精度。
? 定制尾端高性能消聲裝置：對傳遞過來的聲音具有高達22dB的消聲能力，提高測試精度并減少噪聲污染。
圖10 消聲裝置進出口聲壓級對比
? 高精度流量計：調節進口流量大小，考察流量大小對消聲器聲學性能的影響。
? 電子壓力測量儀：用于測試消聲器前后段的壓力，計算消聲器的壓損特性。
5.2案例測試結果
圖11為某款排氣消聲器的傳遞損失測試結果，可以看到隨流速的變化，消聲器傳遞損失也產生了顯著變化。對于膨脹腔和穿孔管形式的消聲器，流速的變化對于傳遞損失的影響明顯，消聲器傳遞損失的測試需要帶流速進行測試。同時排氣消聲器壓降高，需要提供大的壓力流速裝置。
展開 基于WiFi的移動式環境信息監控系統設計
2.3 移動控制模塊
本系統的移動控制采用兩路電機驅動，外加1個萬向輪，從而實現下位機的靈活移動。其采用L293D芯片作為電機驅動芯片，同時驅動兩路直流電機，實現電機的正反轉，且輸入電壓范圍寬，電流最大可達1.2A，直接通過單片機的I/O口進行控制，開發簡單。
2.4 環境信息采集模塊
本系統主要是對環境中的溫度、濕度和光照強度進行監測，同時在主控芯片選擇時考慮了端口余量，方便后續其他環境參數監測的拓展。溫度和濕度監測采用數字量輸出的溫濕度傳感器DTH11，其濕度測量范圍20%~90%RH，精度為正負5%RH，溫度測量范圍為(0~50)℃，精度為±2 ℃。光照強度監測傳感器采用BH1750FVI光照模塊，型號為GY-30，光照范圍為(0~65 535)lx。其內置16位A/D轉換，直接數字量輸出，能直接與單片機的I/O口進行連接。環境信息采集模塊電路如圖3所示。
圖3 環境信息采集模塊電路圖
2.5 電源模塊
電源模塊主要為其他4個模塊提供電源，WiFi通信模塊需提供3.3V直流電源，其他電路模塊需提供5V直流電源。其主要由ASM1117-3.3V和ASM1117-5V兩款穩壓芯片先進行穩壓，并采用電容濾波得到所需的電源電壓。
3 軟件系統設計
系統軟件設計主要包括兩個部分：上位機程序設計和下位機程序設計。上位機程序設計主要實現對下位機傳送的環境信息數據的接收、處理和顯示，以及對用戶操控指令的處理與發送。
展開 漢航NTS.LAB STL聲傳遞損失測試與分析系統
圖8 進出口聲壓量級對比
隔聲箱
安裝萬向輪便于移動，也可定制可伸縮支架
揚聲器后側做50mm納米棉吸聲，防止干涉
考慮到揚聲器指向性和聲場均勻性，將障板傾向放置，增大聲壓、均勻聲場
出氣方向做減縮處理，利用聲能匯聚、減小壓損
阻抗管
阻抗管的管壁以輕質鋁合金材料制成，壁厚10mm，避免高頻聲振耦合而發生共振
管壁的內表面平滑且無縫隙，定制設計的傳聲器安裝夾具可以確保傳聲器在管壁表面齊平安裝，同時實現有效的密封防止漏聲
阻抗管的聲源位置有特殊設計，可以有效抑制高階聲模態的產生，使得管道內部更好的滿足平面波條件，同時確保各頻率有足夠的聲能量
阻抗管試驗段可拆卸，配備不同的連接單元和夾具，適用不同尺寸的排氣消聲器
傳聲筒和受聲筒分別設置3個傳聲器孔位，適用于不同低頻段的傳遞損失測量，保證數據可靠性
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