現在做adams 仿真，雙機器人（機械臂）協作共搬運一個物體，怎么能保證其末端執行器能保持同步運動？如果我使用STEP函數的話，可能各個關節都要自己手動調試添加驅動函數，無法保證其精度，到底怎樣才能保證雙機器人的末端執行器能同步運動到指定位置（走一個曲線就可以）呢？（使用樣條函數作為驅動函數還是使用運動學逆解反求關節驅動函數？）請指教，非常感謝！！