我自己用SW繪制了一款雙臂機器人模型，基于D-H 法建立坐標系， 想基于ADAMS 仿真平臺，得到執行器末端的位移、速度、加速度曲線。 遇到的問題：利用機械手臂想去抓物體完成規定動作，怎么樣求的機械手臂各關節的驅動函數？是用運動學逆解求出來的？求各位大神解答，謝謝。