您好，我是一名在校研究生。我要做的內容如下：

我自己用SW繪制了一款雙臂機器人模型，基于D-H 法建立坐標系，通過坐標系轉換計算出機器人的位姿矩陣，完成關節空間、笛卡爾空間的轉換；

1、  基于ADAMS 仿真平臺，得到執行器末端的位移、速度、加速度曲線。

利用adams現在遇到的問題就是驅動函數不會求取和設置；

2、  利用matlab生成雙臂機器人的工作空間云圖和協作空間。

遇到的問題就是不會matlab和adams的聯合仿真。