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當前對船舶運動模型的研究主要圍繞常速域下船舶的操縱運動，對于低速域下船舶的操縱性研究較少；此外，船舶操縱性的研究主要采用經驗公式法、試驗法以及計算流體力學方法，基于回歸分析的經驗公式法依賴數據廣度，試驗法研究周期長、推廣性差，目前常采用計算流體力學方法對船舶水動力、流場發展進行研究。構建船舶靠離泊作業條件下的操縱運動模型，是船舶運動控制的理論支撐，是實現船舶自動靠離泊作業的理論基礎。

在open TELEMAC中對25km航道進行模擬，把船只方向、速度、間隔距離、潮汐作用等因素的影響，復現在模型中，可以得到水位、波浪方向、搖擺力、偏航力矩等狀態數值，為航道狀態分析、港口系泊計算提供可信數據支撐。

狹水道航行各種情況分析：① 兩船同向平行航行，包括追越她船、被她船追越、駛過系泊船；各種情況如下圖所示。② 兩船會遇，詳見下圖。③ 岸吸、岸推及推船往河道中央。“推船往河道中央”說法不準確，應該說“推船往急流側”或者“推船向深水側”，但通常河道中央比河道兩側水更深，水流也更急。

圖25 水下推進器測試示意圖 采用CFD方法對螺旋槳推進器的系泊狀態推力進行仿真, 所得結果與實驗測試結果對比如圖26所示。 圖26 水下推進器推力折線圖 由圖26可以看出, 仿真結果與實驗結果基本吻合, 相同轉速下實驗測量結果比仿真結果略高。