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概述第 1 部分：簡介第 1 講 課程介紹（宣傳）第 2 講 空間對齊和參數第 3 講：數據源第 4 講 要使用的軟件第 5 講 下載 QGIS第 6 講 啟動 QGIS 項目第 7 講：研究區域 shapefile - 重新投影到 UTM第 2 部分：土壤和土壤侵蝕。

數據來源為北京市2015、2017的Landsat8 OLI-TIRS Level-1數據,已經過系統輻射校正和幾何校正,坐標系為通用橫軸墨卡托投影(universal transverse Mercator,UTM)-WGS84;波段8分辨率為15 m、波段10、11為100 m、其余波段為30 m。使用條帶號123,行編號32的數據,成像日期為2015年5月18日和2017年5月7日。

論文將車輛坐標系轉換到了UTM坐標系下，根據定位的高速分布情況和坐標變換公式，就可以計算出車輛周圍環境在定位影響下的不確定性，如上右圖所示，其中顏色越深表示不確定性越大，其不確定性計算公式主要由下式得到。可以發現距離ADC越遠其不確定越高，隨著車輛的前進，其不確定性會被更新。路徑規劃方法采用了Lattice（五次多項式曲線）的方法，在cost計算時，增加了兩個項目。

論文將車輛坐標系轉換到了UTM坐標系下，根據定位的高速分布情況和坐標變換公式，就可以計算出車輛周圍環境在定位影響下的不確定性，如上右圖所示，其中顏色越深表示不確定性越大，其不確定性計算公式主要由下式得到。可以發現距離ADC越遠其不確定越高，隨著車輛的前進，其不確定性會被更新。路徑規劃方法采用了Lattice（五次多項式曲線）的方法，在cost計算時，增加了兩個項目。