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圖1為四連桿機(jī)構(gòu)的基本尺寸長(zhǎng)度，其中曲柄長(zhǎng)度為100mm，連桿的長(zhǎng)度為240mm，搖桿的長(zhǎng)度為300mm。

關(guān)鍵詞 Adams 六足步行機(jī)器人 四連桿機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析0 引言曲柄連桿機(jī)構(gòu)是連桿足式步行機(jī)器人的核心機(jī)構(gòu)，是實(shí)現(xiàn)步行腿行走的關(guān)鍵零部件[1]。步行機(jī)構(gòu)曲柄連桿的方案設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)特性是影響機(jī)器人行走和運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的重要因素[2]。

▲老式蒸汽機(jī)蒸汽機(jī)主要由汽缸、底座、活塞、曲柄連桿機(jī)構(gòu)、滑閥配汽機(jī)構(gòu)、調(diào)速機(jī)構(gòu)和飛輪等部分組成，汽缸和底座是靜止部分。▲蒸汽機(jī)結(jié)構(gòu)圖在蒸汽鍋爐中，通過(guò)燃燒使水沸騰為蒸汽，再通過(guò)管道蒸汽被送到汽缸。閥門控制蒸汽到達(dá)汽缸的時(shí)間，經(jīng)主氣閥和節(jié)流閥進(jìn)入滑閥室，受滑閥控制交替地進(jìn)入汽缸的左側(cè)或右側(cè)，推動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng)。

在“Wenatchee”號(hào)安全抵達(dá)泊位后，工程師再次進(jìn)入機(jī)艙，并發(fā)現(xiàn)三號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)旁邊散落的一些破損部件，包括連桿和一部分活塞。在檢查中，工程師發(fā)現(xiàn)6號(hào)曲柄銷（用于6號(hào)和14號(hào)氣缸）的連桿和活塞處于“完全損壞狀態(tài)”。在油底殼中發(fā)現(xiàn)曲柄總成托架的一個(gè)完整螺栓，同時(shí)在另外一處發(fā)現(xiàn)了緊固螺母，這證明螺栓和螺母是在運(yùn)行過(guò)程中脫落的。

連桿是發(fā)動(dòng)機(jī)中主要傳動(dòng)部件之一，它將活塞與曲軸聯(lián)接起來(lái)，使活塞的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)變?yōu)?em>曲柄的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以輸出動(dòng)力。在柴油發(fā)動(dòng)機(jī)工作過(guò)程中，連桿承受膨脹氣體交變壓力和慣性急劇變化產(chǎn)生的動(dòng)載荷，這就要求連桿應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。

四沖程直列三缸發(fā)動(dòng)機(jī)的顛覆力矩組成部分可以從以下兩方面考慮：①混合氣爆燃產(chǎn)生的干擾力矩；②發(fā)動(dòng)機(jī)曲柄連桿機(jī)構(gòu)不做軸線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致干擾力矩。對(duì)于多缸發(fā)動(dòng)機(jī)，可以通過(guò)諧波分析各扭轉(zhuǎn)缸內(nèi)氣體壓力產(chǎn)生的扭矩，形成扭轉(zhuǎn)振動(dòng)擾動(dòng)的平均扭矩和扭矩，如上所述，在周期性擾動(dòng)力矩的作用下，發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸運(yùn)動(dòng)包含兩部分。該部分是一個(gè)勻速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)具有固定角速度，受平均扭矩Mm 的影響用來(lái)克服外部阻力扭矩。

水平對(duì)置發(fā)動(dòng)機(jī)與直列發(fā)動(dòng)機(jī)類似，是不共用曲柄銷的（也就是說(shuō)一個(gè)活塞只連一個(gè)曲柄銷），而且對(duì)向活塞的運(yùn)動(dòng)方向是相反的，但是180°V型發(fā)動(dòng)機(jī)則剛好相反。水平對(duì)置發(fā)動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是可以很好的抵消振動(dòng)，使發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)更為平穩(wěn)；重心低，車頭可以設(shè)計(jì)得更低，滿足空氣動(dòng)力學(xué)的要求；動(dòng)力輸出軸方向與傳動(dòng)軸方向一致，動(dòng)力傳遞效率較高。

徐海衛(wèi)等[4]將測(cè)力傳感器安裝在揉捻機(jī)懸臂梁上，當(dāng)壓蓋向下移動(dòng)與鮮茶葉相互擠壓時(shí)，連桿受反作用力向上移動(dòng)，連桿頂端球面與測(cè)力傳感器產(chǎn)生擠壓作用，實(shí)現(xiàn)揉捻壓力的檢測(cè)。譚和平等[5]設(shè)計(jì)了一種橋梁式壓力傳感器檢測(cè)裝置來(lái)測(cè)定揉捻壓力。對(duì)于桶式揉捻機(jī)自動(dòng)揉捻過(guò)程，徐海衛(wèi)等[6]還建立了茶葉受力模型，進(jìn)行試驗(yàn)仿真，求解出茶葉所受揉捻壓力與揉捻桶轉(zhuǎn)速之間的數(shù)值關(guān)系。

，曲軸連桿式壓縮機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的往復(fù)慣性力和傾覆轉(zhuǎn)矩具有相似性。

.整車多體動(dòng)力學(xué)模型如圖５ 所示. ２．２ 發(fā)動(dòng)機(jī)激勵(lì)車輛在運(yùn)行過(guò)程中,發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)部會(huì)產(chǎn)生較大的激振力,主要可以分為兩大類:一類是活塞連桿往復(fù)運(yùn)動(dòng)引起的慣性力及慣性力矩,另一類是由缸內(nèi)燃燒壓力及慣性力引起的扭矩變動(dòng).車輛在全加速運(yùn)行過(guò)程中,發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸會(huì)受到由于缸內(nèi)燃燒產(chǎn)生扭矩的振動(dòng)激勵(lì),同時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)剛體也會(huì)受到由于活塞連桿往復(fù)運(yùn)動(dòng)的慣性力;車輛在滑行過(guò)程中,發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸受到慣性力引起的扭矩振動(dòng)激勵(lì)及發(fā)動(dòng)機(jī)剛體受到慣性力的作用

測(cè)量主軸承溫度和其它相關(guān)的過(guò)程參數(shù)可以幫助確定發(fā)動(dòng)機(jī)的整體運(yùn)行狀況。可以在設(shè)備制造過(guò)程中在主軸承蓋上打鉆開(kāi)孔以安裝溫度探頭，也可以在設(shè)備安裝完成后，移開(kāi)軸承蓋，再打鉆開(kāi)孔，安裝溫度探頭。

三缸往復(fù)式發(fā)動(dòng)機(jī)教程模型就是這樣一個(gè)例子，除了中央連桿之外的所有零件都必須建模為剛體。你可以通過(guò)剛性域選擇菜單解決這類建模問(wèn)題，該菜單列出了所有可用的域選擇。為所有剛性組件創(chuàng)建一個(gè)新域選擇，如果不存在，在剛性域選擇中將其設(shè)置為輸入。在這種情況下，僅為選擇的那些對(duì)象創(chuàng)建剛性域。 在三缸往復(fù)式發(fā)動(dòng)機(jī)模型中，創(chuàng)建了一個(gè)名為剛性域的新的域選擇，其中包含除中央連桿之外的所有域。

尤其是在進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的曲柄連桿機(jī)構(gòu)中油液的兩相流動(dòng)，存在復(fù)雜的液滴飛濺和自由液面流動(dòng)的現(xiàn)象，用傳統(tǒng)的網(wǎng)格CFD方法很難獲得模擬結(jié)果。試驗(yàn)中利用扭力感應(yīng)器監(jiān)測(cè)扭矩，并通過(guò)高速攝像機(jī)捕獲油液的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，整個(gè)過(guò)程費(fèi)時(shí)費(fèi)力，并且不利于產(chǎn)品的預(yù)研。上述旋轉(zhuǎn)機(jī)械關(guān)注的問(wèn)題，可以通過(guò)Particleworks仿真計(jì)算進(jìn)行模擬，并與試驗(yàn)結(jié)果對(duì)比。

八大機(jī)構(gòu)是針對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)而言的，點(diǎn)火系統(tǒng)、潤(rùn)滑系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)、燃油供給系統(tǒng)、啟動(dòng)系統(tǒng)、曲柄連桿系統(tǒng)、配氣機(jī)構(gòu)和凈化裝置。四大系統(tǒng)則主要針對(duì)底盤而言，分別為傳動(dòng)系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)。1.動(dòng)力系統(tǒng)差異純電動(dòng)汽車和燃油車最大的區(qū)別在于動(dòng)力系統(tǒng)的不同。傳統(tǒng)燃油車的動(dòng)力系統(tǒng)由發(fā)動(dòng)機(jī)總成和變速箱總成構(gòu)成。燃油在發(fā)動(dòng)機(jī)氣缸內(nèi)燃燒，使氣缸內(nèi)的氣體迅速膨脹，推動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生動(dòng)力。