由圖10可知,在主動(dòng)臂和從動(dòng)臂進(jìn)行柔性處理的情況下,其仿真結(jié)果和剛性體仿真結(jié)果基本重合,在誤差允許的范圍內(nèi),進(jìn)一步驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的合理性.4 結(jié)語本文對(duì)Delta打印機(jī)的工作原理和結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說明,并結(jié)合其工作原理,完后了三維模型的繪制.結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用薩哈GDH坐標(biāo)法,建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,同時(shí)借助Matlab和Adams軟件驗(yàn)證其數(shù)學(xué)模型的合理性,利用Hypermesh對(duì)Delta