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，各個運動副可參考模型文件： 鉸鏈關節（Hinge Joint）：也被稱為旋轉副，兩個部件之間只有一個旋轉自由度。

形成裝配體的一個典型應用是對任何具有較大相對運動的零件系統進行建模。 聯合的兩個塊幾何體被視為一個對象，因此僅創建一個剛體域節點。 當塊幾何體斷開時，會在每個對象上創建單獨的剛性域節點。 默認情況下，創建剛體域按鈕會在物理場接口中選擇的所有域上添加一個剛性域節點。有時，你可能只想將幾何的某些部分建模為剛體，而將其余部分建模為柔體。

MBD 專業版MBD Pro 包含在 Ansys Motion 基礎包中，是用于分析剛體系統的模塊；運動控制方程是基于參數廣義坐標系制定的。剛體通過關節、基本約束、襯套、接觸和用戶定義的函數表達式連接。支持平滑的面對面接觸。曲面可以由分段三角形面片或 NURBS 曲面表示。

CMS超單元代表了柔性體的剛度和質量，并在分析階段用來替代標準單元。 以下是生成和使用CMS超單元的一般過程： 1. 準備柔體多體系統的整個模型（包括連接副載荷） 2.

▎仿真過程① 建立壓縮機的剛體模型（在本案例中，僅使用剛體即可獲得滿足要求的結果）② 使用柔性體（梁單元）對支撐彈簧進行建模③ 定義阻尼系數、慣性屬性等未知/可變的參數④ 定義標量指標，指示分析結果和實驗結果之間的差異⑤ 通過腳本連接modeFRONTIER 與 RecurDyn⑥ 自動執行數百次仿真（modeFRONTIER 識別每次分析結果，并自動調整仿真模型以

緊密集成多體和結構仿真求解器，可以同時求解剛體、柔性體、力實體和連接副的控制方程。適用于大規模自由度系統仿真分析，專門為剛體和柔體混合系統定制的稀疏矩陣求解器已驗證，可以很好地處理大規模自由度系統仿真分析 先進的3D面接觸算法，可以很好地支持3D面接觸，包括小面和NURBS兩種類型。

核心模塊· 基礎模塊（Adams/View、Adams/Solver）：提供參數化建模、約束 / 載荷定義、高精度求解及動畫后處理，支持剛體 / 柔體混合建模。· 專業領域模塊：o Adams/Car：汽車行業專屬，快速搭建整車、懸架、轉向、制動系統模型，適配新能源汽車電池包、電驅動總成仿真。

軟件可對由剛體和柔體組成的多體系統進行運動學、動力學、靜力學及特征值分析，求解器采用向后差分格式對多體動力學模型生成的微分代數方程組進行動力學積分，完成上萬甚至百萬廣義坐標的求解。軟件支持幾何精確法/浮動坐標法/任意拉格朗日歐拉方法描述的單元及網格類型，具備豐富的約束和連接庫，支持基于子系統的復雜模型創建。

最近研究的是運動仿真，因此使用了多體動力學來仿真，從總模型中拆下來一個萬向節，對其施加運動副，本文主要研究的方向有：①萬向節的運動副如何建立②從多體動力學中導出MotionLoad.txt文檔導入靜力學進行力學仿真。

IMPACT方法用來計算接觸力，然后映射到柔性體的模態空間，模態應力恢復技術可以用來顯示柔性體表面的應力結果。2 接觸運動學在所有的接觸中（剛性或者柔性，2D或者3D），都需要測量幾何之間的嵌入深度，將這個輸入給IMPACT函數，然后輸出力。柔性接觸不支持POISSON方法。在柔柔接觸中，幾何是由表面節點定義的。

RecurDyn中的多柔體動力學(Multi Flexible Body Dynamics, MFBD)是一種分析包括剛體和柔體在內的系統動力學行為的技術。它是分析剛體運動的多體動力學和分析柔性體運動、應力和變形的有限元方法(FEM)的結合。

Ansys Motion是一款多體動力學仿真軟件，能夠對剛體和柔體進行快速精準的分析，并通過對機械系統整體的分析進行準確的評估，是用于多體動力系統設計前沿且強大的仿真解決方案。Ansys Motion 在2022 R1版本中的功能更新，主要包括獨立版本和workbench 版本。

摩擦分析用于研究系統中的兩個或多個體之間的摩擦作用，如機械傳動中的摩擦分析、汽車制動系統中的摩擦分析等。多體動力學仿真是工程設計和制造的重要工具，可以幫助工程師更好地理解和預測由多個相互作用的剛體或柔性體組成的系統的運動，從而提高產品的性能和可靠性。

尤其是，為了實現在動態條件下流體和包裝袋之間的相互作用，通過多柔體動力學和粒子流體力學之間的雙向耦合進行分析。

Ansys Motion是一款多體動力學仿真軟件，能夠對剛體和柔體進行快速精準的分析，并通過對機械系統整體的分析進行準確的評估，是用于多體動力系統設計前沿且強大的仿真解決方案。Ansys Motion 在2022 R1版本中的功能更新，主要包括獨立版本和workbench 版本。

多體動力學的研究開始于60年代，加州的一些大學、組織及企業進行了研究并開發出來一些程序，包括斯坦福大學、加州大學洛杉磯分校、加州-圣迭亞哥大學，NASA、洛克馬丁及波音等。歐洲的學者也在加州與美國學者一起進行研究，尤其是在衛星和其他太空應用領域。有大量的關于剛體、柔體的技術文章在AIAA出版。加州的學者的貢獻顯著，出現了大量的論文及高水平著作。