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一般情況下，單個多自由度振動機械結構的通用動力學方程為：式中：M為系統的質量矩陣；C為系統的阻尼矩陣；K為系統的剛度矩陣；u為廣義矩陣坐標矢量；F為作用在系統上的廣義外力。轉子運動過程中要考慮其陀螺效應和旋轉阻尼，因此轉子系統動力學的方程應為：式中：G為轉子的陀螺矩陣；S為轉子的阻尼矩陣。由式(1)、式(2)得到的F均為非對稱矩陣[11,12]。

</p><p>&nbsp;</p><p>Q7:為什么鋼鐵和泡沫碰撞會產生負體積</p><p>沙漏控制沒加阿！

碰撞力通過兩物體彈性力和阻尼力的疊加計算，彈性力是物體之間相互擠壓穿透產生，阻尼力是兩物體相對運動產生，可通過設置材料剛度、碰撞指數、穿透深度、阻尼等使仿真模擬結果更準確。本文中的接觸碰撞力，包括導軌與觸發擺塊、防墜擺塊之間的相互接觸碰撞，防墜擺塊與固定擋桿的接觸碰撞等。具體碰撞參數參見表4。

模型導入后，對各個構件添加材料屬性及約束：橫臂與地面之間添加固定副（JOINT＿1），橫臂與揉捻軸之間添加固定副（JOINT＿2），揉捻軸與揉捻蓋中的軸承添加接觸力（CONTACT＿1），橫臂與揉捻蓋之間添加彈簧力（SPRING＿1），根據原揉捻機安裝在揉捻軸上的彈簧來設定彈簧力的剛度系數和阻尼系數，分別為9N/mm、6 N·s/mm。

鎂合金作為最輕的金屬結構材料，密度僅為 1.74 g/cm3，約為鋁合金的 2/3、鋅合金的 1/3、鋼鐵的1/4、鈦合金的 2/5，與多數工程塑料相當。不僅如此，鎂合金還具有諸多優異的特性，例如優良的比強度與比剛度、優異的阻尼性能、熱穩定性和抗電磁輻射性能等，已經被廣泛應用于航空、航天、汽車、電子通訊等領域。

（1）黑色金屬，又稱鋼鐵材料，包括含鐵90%以上的工業純鐵，含碳2%-4%的鑄鐵，含碳小于2%的碳鋼，以及各種用途的結構鋼、不銹鋼、耐熱鋼、高溫合金、不銹鋼、精密合金等。廣義的黑色金屬還包括鉻、錳及其合金。 （2）有色金屬，是指除鐵、鉻、錳以外的所有金屬及其合金，通常分為輕金屬、重金屬、貴金屬、半金屬、稀有金屬和稀土金屬等。