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基本類型： 接觸問題一般分為兩種基本類型：剛體一柔體的接觸，柔體一柔體的接觸。 在剛體一柔體的接觸問題中，接觸面的一個或多個被當作剛體。與它接觸的變形體相比，有大得多的剛度。一般情況下，一種軟材料和一種硬材料接觸時，可以假定為剛體一柔體的接觸，許多金屬成型問題規(guī)為此類接觸。

緊密集成多體和結構仿真求解器，可以同時求解剛體、柔性體、力實體和連接副的控制方程。適用于大規(guī)模自由度系統(tǒng)仿真分析，專門為剛體和柔體混合系統(tǒng)定制的稀疏矩陣求解器已驗證，可以很好地處理大規(guī)模自由度系統(tǒng)仿真分析 先進的3D面接觸算法，可以很好地支持3D面接觸，包括小面和NURBS兩種類型。

▎仿真過程① 采用柔性體梁單元對扭矩扳手的長彈簧進行建模，其他零件用剛體建模② 定義接觸，包括柔性彈簧和銷的接觸③ 應用各種尺寸和特性的彈簧進行仿真④ 通過仿真，確定扭矩的大小，從而提高標尺的精度▎關鍵仿真技術? MFBD 支持包括剛體和柔性體在內(nèi)的仿真? 考慮剛體和柔體之間的接觸? 便于修改彈簧截面直徑和物理特性進行參數(shù)化建模

在一個特定的交叉幾何中，作用在節(jié)點上的接觸法向力的方向都是相同的。這樣假設是因為大多數(shù)情況確實是相同的，對于不是相同的情況，也沒有去計算每個節(jié)點的法向方向。由于接觸面上節(jié)點的速度比較容易計算，每個節(jié)點可能有獨自的接觸摩擦力。柔性體接觸（剛體接觸也是）不允許自接觸。Adams中的柔性體是基于線性疊加假設，通常不會有那么大的變形。

▎仿真過程① 采用柔性體梁單元對扭矩扳手的長彈簧進行建模，其他零件用剛體建模② 定義接觸，包括柔性彈簧和銷的接觸③ 應用各種尺寸和特性的彈簧進行仿真④ 通過仿真，確定扭矩的大小，從而提高標尺的精度▎關鍵仿真技術? MFBD 支持包括剛體和柔性體在內(nèi)的仿真? 考慮剛體和柔體之間的接觸? 便于修改彈簧截面直徑和物理特性進行參數(shù)化建模

導讀： 多體系統(tǒng)動力學是研究多體系統(tǒng)(一般由若干個柔性和剛性物體相互連接所組成)運動規(guī)律的科學。多體系統(tǒng)動力學包括多剛體系統(tǒng)動力學和多柔體系統(tǒng)動力學。多體系統(tǒng)動力學分析涵蓋建模和求解兩個階段，其中建模包括從幾何模型形成物理模型的物理建模、由物理模型形成數(shù)學模型的數(shù)學建模兩個過程，求解階段需要根據(jù)求解類型(運動學/動力學、靜平衡、特征值分析等)選擇相應的求解器進行數(shù)值運算和求解。

第一部分：Comsol多體動力學剛柔耦合仿真介紹 在通常情況下，多體動力學仿真中的大部分部件都是剛性的，由此只需要關注剛體的動力學特征，然而，在某些特殊情況下，我們需要觀察其中某個部件的變形、應力、應變情況，所以我們需要選擇性的將剛體和柔性體指派到不同的部件。

RecurDyn中的多柔體動力學(Multi Flexible Body Dynamics, MFBD)是一種分析包括剛體和柔體在內(nèi)的系統(tǒng)動力學行為的技術。它是分析剛體運動的多體動力學和分析柔性體運動、應力和變形的有限元方法(FEM)的結合。

形成裝配體的一個典型應用是對任何具有較大相對運動的零件系統(tǒng)進行建模。 聯(lián)合的兩個塊幾何體被視為一個對象，因此僅創(chuàng)建一個剛體域節(jié)點。 當塊幾何體斷開時，會在每個對象上創(chuàng)建單獨的剛性域節(jié)點。 默認情況下，創(chuàng)建剛體域按鈕會在物理場接口中選擇的所有域上添加一個剛性域節(jié)點。有時，你可能只想將幾何的某些部分建模為剛體，而將其余部分建模為柔體。

另外，如果進一步將直接柔性化功能與腳本結合的話，還能實現(xiàn)仿真進行中實時切換剛體和柔體狀態(tài)。當然，在應用中注意其運行機制，確保程序正常運行。

剛柔耦合與多學科集成能力· 獨創(chuàng)混合建模架構，可同時模擬剛體（齒輪、連桿）的剛性運動與柔體（殼體、軸類）的彈性變形，捕捉微米級變形與大幅度運動的耦合效應，適配精密機械、航空航天等高精度場景。

具體操作、功能按鈕如下圖所示： 在上述對話框中，只需要選擇間隙類型，比如剛體與剛體、柔體與柔體或者剛體與柔體，再選擇對應的幾何體即可完成定義，可以根據(jù)需要設定Threshold間隙閾值。

▎仿真過程① 建立壓縮機的剛體模型（在本案例中，僅使用剛體即可獲得滿足要求的結果）② 使用柔性體（梁單元）對支撐彈簧進行建模③ 定義阻尼系數(shù)、慣性屬性等未知/可變的參數(shù)④ 定義標量指標，指示分析結果和實驗結果之間的差異⑤ 通過腳本連接modeFRONTIER 與 RecurDyn⑥ 自動執(zhí)行數(shù)百次仿真（modeFRONTIER 識別每次分析結果，并自動調(diào)整仿真模型以

軟件可對由剛體和柔體組成的多體系統(tǒng)進行運動學、動力學、靜力學及特征值分析，求解器采用向后差分格式對多體動力學模型生成的微分代數(shù)方程組進行動力學積分，完成上萬甚至百萬廣義坐標的求解。軟件支持幾何精確法/浮動坐標法/任意拉格朗日歐拉方法描述的單元及網(wǎng)格類型，具備豐富的約束和連接庫，支持基于子系統(tǒng)的復雜模型創(chuàng)建。

具體操作、功能按鈕如下圖所示： 在上述對話框中，只需要選擇間隙類型，比如剛體與剛體、柔體與柔體或者剛體與柔體，再選擇對應的幾何體即可完成定義，可以根據(jù)需要設定

具體操作、功能按鈕如下圖所示： 在上述對話框中，只需要選擇間隙類型，比如剛體與剛體、柔體與柔體或者剛體與柔體，再選擇對應的幾何體即可完成定義，可以根據(jù)需要設定

▎仿真過程① 創(chuàng)建鼓式制動系統(tǒng)的 MBD 模型，包括車軸、制動蹄和鼓，以復現(xiàn)其動態(tài)行為② 創(chuàng)建柔性體來預測鼓和蹄的變形和應力③ 分析不同摩擦系數(shù)下鼓與蹄之間的振動特性④ 評估具有相同摩擦系數(shù)的兩種不同設計的制動性能▎關鍵仿真技術多體動力學技術用于預測鼓式制動器的行為非線性接觸算法，用于計算包括摩擦在內(nèi)的剛體和柔性體之間接觸力