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NASA與ESA合作的火星采樣樣本采樣返回的科學載荷NASA火星樣本返回概念設計流程：在杰澤羅隕石坑附近登陸一架火星著陸器，該登陸器將搭載NASA的火箭作為火星上升飛行器；火星樣本回收著陸器由毅力號火星車收集其采集的火星樣本管，并運輸到樣本回收著陸器；用于保存采樣巖石樣本或火星空氣的采樣管組成結構圖，這種采樣管“毅力號”共攜帶了43

而基于隨機采樣的搜索樹方法可以在復雜約束環境中獲得可行解，適合用于機械臂近距離操作。