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在蝸桿輸入端沿蝸桿軸線方向施加旋轉副，在該旋轉副上添加速度驅動；在蝸輪旋轉中心上施加反向轉矩。蝸桿速度驅動函數和蝸輪反向轉矩函數根據多工況加載條件利用STEP函數編寫。選擇RecurDyn 的動力學分析，輸入仿真時間為31.1 s，進行蝸輪蝸桿動力學仿真。通過對蝸輪蝸桿仿真結果的分析，尼龍蝸輪在齒根處產生應力集中，與理論分析結果一致，并得到齒根處在不同工況下的應力值，如圖6所示。

可以看到，通過控制器計算的驅動轉矩包含了柔性體變形引起的振動，也可以看出控制的驅動轉矩與反反作用力轉矩完全匹配。

Milanovic 等[2]利用有限元對變轉矩載荷下梯形齒同步帶帶齒應力分布與影響因素進行了研究。Play D 等[3]利用有限元對正時系統進行動態仿真，研究帶的動態張力、帶齒載荷分布結構參數對帶壽命的影響規律，得出減小側隙降低多邊形效應，可大幅提高同步帶壽命。郭建華等[4]基于Recurdyn建立了新圓弧齒同步帶傳動的模型并進行仿真計算，分析了同步帶帶齒齒根載荷分布規律。

利用動力學仿真軟件RecurDyn對機器人進行動力學仿真以驗證其越障性能。 利用動力學仿真軟件RecurDyn對機器人進行了動力學分析，得出了機器人在越障過程中質心、速度、驅動轉矩等的變化。結果表明機器人結構設計合理且擁有較好的越障通過性，尤其在翻越圓臺障礙時結果超出預設目標。證明了機器人設計的可行性，為進一步實驗樣機的研制提供了理論依據。