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點(diǎn)擊View按鈕在圖形界面查看顆粒形狀。

（2） 打開ADAMS/View，將保存好的“Parasolid(x_t)”類型的文件依次導(dǎo)入，如圖5-11所示為“部件”打開，其目的是保證每個(gè)部件內(nèi)的零件都相對(duì)固定為一個(gè)整體。 導(dǎo)入后的ADAMS模型如圖5-12。

由于感知的不確定性會(huì)造成Motion Planning結(jié)果的不安全性。一種簡單的處理方式是加buffer，但是粗暴的處理方式會(huì)減小Motion Planning的可行域，可能造成過于激進(jìn)或者過于保守的行駛策略。論文[7]以裝備了Around View Monitoring(AVM)的泊車應(yīng)用為例，由于感知誤差會(huì)使路徑規(guī)劃在實(shí)際超車位置停車，可能會(huì)發(fā)生碰撞，如下左圖所示。

由于感知的不確定性會(huì)造成Motion Planning結(jié)果的不安全性。一種簡單的處理方式是加buffer，但是粗暴的處理方式會(huì)減小Motion Planning的可行域，可能造成過于激進(jìn)或者過于保守的行駛策略。論文[7]以裝備了Around View Monitoring(AVM)的泊車應(yīng)用為例，由于感知誤差會(huì)使路徑規(guī)劃在實(shí)際超車位置停車，可能會(huì)發(fā)生碰撞，如下左圖所示。

包含部件base（屬于大地）及post（包含幾何post及pad），post與大地之間是移動(dòng)副，并建立joint_motion（后續(xù)對(duì)motion進(jìn)行修改，并提交計(jì)算），位置通過wheel_center通訊器進(jìn)行設(shè)置（裝配后會(huì)根據(jù)此通訊器進(jìn)行調(diào)整）。

選定Include Motion，點(diǎn)擊Motion按鈕。 6. 設(shè)置Type為Displacement，點(diǎn)擊EL按鈕。 7.

［6］ MSC.Software.MSC.ADAMS∕View高級(jí)培訓(xùn)教程［M］.邢俊文，陶永忠，譯.北京：清華大學(xué)出版社，2004：7-10.MSC.Software.MSC.ADAMS∕View Advanced training course［M］.XING Junwen，TAO Yongzhong，Jr.Beijing：Tsinghua University Press，2004：7-10

包含部件base（屬于大地）及post（包含幾何post及pad），post與大地之間是移動(dòng)副，并建立joint_motion（后續(xù)對(duì)motion進(jìn)行修改，并提交計(jì)算），位置通過wheel_center通訊器進(jìn)行設(shè)置（裝配后會(huì)根據(jù)此通訊器進(jìn)行調(diào)整）。臺(tái)架的加載客戶定制的功能，原則上需要與軟件的安裝目錄分隔，防止使用過程中破壞原來的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，從而影響軟件的使用。

rame Motion，設(shè)定正確的旋轉(zhuǎn)軸"Rotation-Axis Direction"。 模型的旋轉(zhuǎn)軸為X，在X方向上設(shè)定1，Y軸Z軸為0。 果存在多個(gè)區(qū)域，且區(qū)域內(nèi)包括周期性邊界，則該區(qū)域也要按此設(shè)置，只不過將旋轉(zhuǎn)速度設(shè)置為0）。

2.瞬態(tài)計(jì)算 采用motion進(jìn)行計(jì)算。

這里通過東京大學(xué)的論文“LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry”來看看激光雷達(dá)和攝像頭的標(biāo)定算法。顯然它是求解一個(gè)手-眼標(biāo)定的擴(kuò)展問題-，即2D-3D標(biāo)定，如圖所示：求解激光雷達(dá)的姿態(tài)變化采用ICP，而攝像頭的運(yùn)動(dòng)采用特征匹配。

Multi-view（左）和Range-View（右）此外，我們還可以將3D點(diǎn)云投影到RangeView。對(duì)于采用水平和垂直掃描的LiDAR來說，點(diǎn)云中的每個(gè)掃描點(diǎn)自然的就有水平和垂直兩個(gè)角度，而且這些角度都是離散的，其個(gè)數(shù)取決于相應(yīng)的分辨率。比如128線的LiDAR，其垂直角度個(gè)數(shù)就是128。假設(shè)其水平角度分辨率為0.5度，那么其掃描一周就產(chǎn)生了720個(gè)角度。