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點擊View按鈕在圖形界面查看顆粒形狀。

（2） 打開ADAMS/View，將保存好的“Parasolid(x_t)”類型的文件依次導入，如圖5-11所示為“部件”打開，其目的是保證每個部件內的零件都相對固定為一個整體。 導入后的ADAMS模型如圖5-12。

由于感知的不確定性會造成Motion Planning結果的不安全性。一種簡單的處理方式是加buffer，但是粗暴的處理方式會減小Motion Planning的可行域，可能造成過于激進或者過于保守的行駛策略。論文[7]以裝備了Around View Monitoring(AVM)的泊車應用為例，由于感知誤差會使路徑規劃在實際超車位置停車，可能會發生碰撞，如下左圖所示。

由于感知的不確定性會造成Motion Planning結果的不安全性。一種簡單的處理方式是加buffer，但是粗暴的處理方式會減小Motion Planning的可行域，可能造成過于激進或者過于保守的行駛策略。論文[7]以裝備了Around View Monitoring(AVM)的泊車應用為例，由于感知誤差會使路徑規劃在實際超車位置停車，可能會發生碰撞，如下左圖所示。

包含部件base（屬于大地）及post（包含幾何post及pad），post與大地之間是移動副，并建立joint_motion（后續對motion進行修改，并提交計算），位置通過wheel_center通訊器進行設置（裝配后會根據此通訊器進行調整）。

選定Include Motion，點擊Motion按鈕。 6. 設置Type為Displacement，點擊EL按鈕。 7.

［6］ MSC.Software.MSC.ADAMS∕View高級培訓教程［M］.邢俊文，陶永忠，譯.北京：清華大學出版社，2004：7-10.MSC.Software.MSC.ADAMS∕View Advanced training course［M］.XING Junwen，TAO Yongzhong，Jr.Beijing：Tsinghua University Press，2004：7-10

包含部件base（屬于大地）及post（包含幾何post及pad），post與大地之間是移動副，并建立joint_motion（后續對motion進行修改，并提交計算），位置通過wheel_center通訊器進行設置（裝配后會根據此通訊器進行調整）。臺架的加載客戶定制的功能，原則上需要與軟件的安裝目錄分隔，防止使用過程中破壞原來的產品結構，從而影響軟件的使用。

rame Motion，設定正確的旋轉軸"Rotation-Axis Direction"。 模型的旋轉軸為X，在X方向上設定1，Y軸Z軸為0。 果存在多個區域，且區域內包括周期性邊界，則該區域也要按此設置，只不過將旋轉速度設置為0）。

2.瞬態計算 采用motion進行計算。

這里通過東京大學的論文“LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry”來看看激光雷達和攝像頭的標定算法。顯然它是求解一個手-眼標定的擴展問題-，即2D-3D標定，如圖所示：求解激光雷達的姿態變化采用ICP，而攝像頭的運動采用特征匹配。

Multi-view（左）和Range-View（右）此外，我們還可以將3D點云投影到RangeView。對于采用水平和垂直掃描的LiDAR來說，點云中的每個掃描點自然的就有水平和垂直兩個角度，而且這些角度都是離散的，其個數取決于相應的分辨率。比如128線的LiDAR，其垂直角度個數就是128。假設其水平角度分辨率為0.5度，那么其掃描一周就產生了720個角度。