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建模要素：創建一個水平的圓柱，在一端定義轉動副，并施加驅動，確保其可以圓周回轉。然后進行sensor的定義，按照圖示完成定義，其中位移函數使用圓柱質心點和轉動鉸處點，事件評估處使用senval()函數的計數形式。比較符號采用了equal，比較值為0也即質心點通過y軸時觸發事件并完成事件評估計算。

一級油缸和二級油缸的作用力變化曲線通過測量后臂各個鉸點運動副的受力，可得其在工況運動過程中的x、y、z方向受力情況（如下圖）。通過分析可知，10s時后臂處于受力最大的姿態，記錄此時的各鉸點受力情況見表1。

圖 9 Sensor_2觸發動畫同樣地，等到sensor_2也觸發后，靚色球體與大地之間的固定副解鎖，可參考sensor_2對應的Acf命令，將Joint_4抑制，靚色球在重力作用下自由落體，其已經運動并且有軌跡，但是當前兩個球的軌跡重合。

圖 9 Sensor_2觸發動畫同樣地，等到sensor_2也觸發后，靚色球體與大地之間的固定副解鎖，可參考sensor_2對應的Acf命令，將Joint_4抑制，靚色球在重力作用下自由落體，其已經運動并且有軌跡，但是當前兩個球的軌跡重合。

比如下面的示例：描述Marker_1和Marker_2之間的約束方程如下所示：GCON/1, FUN=DX(1) - AO(DX(2))GCON/2, FUN=DY(1) - AO(DY(2))GCON/3, FUN=DZ(1) - AO(DZ(2))通過上述三條約束方程，實現兩個點的平動位移綁定，如果不用AO函數，將實現同球鉸一樣的效果，但是這里使用了AO函數

施加工況與載荷：· 基于ADAMS/Car等多體動力學仿真或臺架試驗數據，提取各典型工況下控制臂各連接點處的力和力矩。· 垂向工況：在球鉸處施加Z向力，大小為18522N。· 制動工況：在球鉸處施加-X向力，大小為-7938N。· 側向工況：在球鉸處施加Y向力，大小為5292N。

下方的紅球為路面附著的部件，紅球與大地可定義固定副。 對于上述的建模，有一定Adams使用經驗的人員可快速實現。由于所用的2D_drum路面文件沒有圖形參數，所以在所建立的模型中看不到路面的狀態，這個對于初次應用這個路面模型的工程人員來說不太好掌握其參數，盡管幫助手冊中有2D_drum部分參數的說明。

圖1 鋼絲繩懸掛小球模型 1.2 材料定義 使用Adams中的默認的steel材料。 1.3 動力學系統構建 1.3.1 定義球副 建立左右鋼絲繩固定端小桿對地的球副，如圖2所示。

③載荷大小：載荷大小應基于車輛參數（重量、軸荷分配、重心高度、輪胎摩擦系數等）和設計目標（如滿足特定法規或耐久性目標）進行計算或通過多體動力學仿真（如 Adams/Car）提取，本例轉向節工況載荷加載如圖3所示： 圖3 轉向節工況加載圖4.邊界條件定義：①主銷/球鉸約束：在轉向節的主銷孔或球鉸安裝點施加約束，模擬其繞主銷軸線的旋轉自由度。

聯合仿真完成后，將Adams的計算結果導入進來，可進行如下分析查看及驗證工作。圖 8 8秒后綠色球與白色球固定副失效 圖 9 10秒后紅色球與平衡木間的固定副失效為了展示聯合仿真過程中對模型拓撲的修改，在基礎模型上添加了兩個部件球體，一個位于小球的質心處，一個位于平衡木的左側，然后分別定義固定副與原有小球和平衡木連接。

設定車頭方向為前、副駕駛側為左，考慮框架上升速度為前快后慢、前慢后快和左快右慢2種工況，對其進行動力學仿真分析。 2.2.1 前快后慢工況 在前快后慢工況下，剪式框架運行至最頂端時的應力最大，運動過程剪式框架某鉸點的受力曲線和小輪與軌道的接觸力曲線見圖1。

如下所示，驅動輪與支腿之間建立旋轉副，支腿與主體建立旋轉副，兩個伸縮支撐分別與支腿、主體建立球副，伸縮支撐之間建立移動副。

在基架與地之間添加固定副，在關節1、關節2、關節3、關節4、關節5及關節6添加旋轉副（revolute joint），如圖2所示。在添加運動約束的時候，會產生I-Marker和J-Marker兩個坐標系[1,2]，調整這兩個坐標系的方向，使其符合D-H參數[3]。表1所示為所建模型的D-H參數表。

3.四輪后驅動小車模型建立 建立好的模型如上圖所示，首先左右半軸齒輪兩端建立輪胎模型(輪胎與半軸齒輪通過固定副相連)，上文中建立了兩半軸與地面的旋轉副，在該模型上需要刪除，然后如上圖中間黃色球所示，建立一個車架，并建立兩半軸齒輪與車架的旋轉副，同理，刪除原有驅動軸與地面的旋轉副，建立驅動軸與車架的旋轉副。

如下所示，驅動輪與支腿之間建立旋轉副，支腿與主體建立旋轉副，兩個伸縮支撐分別與支腿、主體建立球副，伸縮支撐之間建立移動副。

關于多體動力學的剛柔耦合分析，很多有限元軟件都可以實現，如Hyperworks、Adams、ANSYS等，但是這些有限元軟件在進行模型建模時，有些缺少必要的運動副，有些需要借助別的軟件才可以進行柔性體轉化，使用不夠便利。

螺紋連接放松的根本問題：防止螺旋副在受載時發生相對轉動。

3.2.01 人體建模參考標準備注：尺寸單位 （mm）3.2.02 人體舒適性仿真模型? 人體按照90%百分數坐姿尺寸建立幾何（75kg）? 考慮人體關節運動（脊椎采用三段模型、Adams-球副）? 考慮人體關節剛度阻尼（Adams-六向力）? 考慮人體與安全帶、座椅的接觸碰撞（Adams-接觸力

平動副、轉動副、圓柱副、螺旋副、球鉸、平面副、CMotion、PTCV、OnOff等 多種Force：彈簧力、扭簧力、軸向力、扭矩、平動力、襯套力 多種Contact：Geo-Contact、Primitive Contact、2D Contact 參數化建模：PV、PP、子系統建模、PPC、PVC Expression

在最新的Altair MotionSolve 模塊中，提供了機械工具箱功能，專門來應對這兩個專業核心部件的建模工程，其中包括： 軸承建模：支持四類典型軸承類型（如圓柱滾子、深溝球、球鉸等），涵蓋大多數工業應用； 齒輪系統：支持外嚙合、內嚙合以及行星齒輪系統，配合 3D 接觸功能，可實現真實齒面載荷與強度計算； 履帶系統：針對工程機械中常見的履帶式底盤，Altair 提供了向導式建模工具