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圖 9 Sensor_2觸發(fā)動畫同樣地，等到sensor_2也觸發(fā)后，靚色球體與大地之間的固定副解鎖，可參考sensor_2對應的Acf命令，將Joint_4抑制，靚色球在重力作用下自由落體，其已經(jīng)運動并且有軌跡，但是當前兩個球的軌跡重合。

圖 9 Sensor_2觸發(fā)動畫同樣地，等到sensor_2也觸發(fā)后，靚色球體與大地之間的固定副解鎖，可參考sensor_2對應的Acf命令，將Joint_4抑制，靚色球在重力作用下自由落體，其已經(jīng)運動并且有軌跡，但是當前兩個球的軌跡重合。

建模要素：建立四個球體，從上到下分別為Part_a，Part_b，Part_c，Part_d，其中前兩個與大地建立水平滑移副，后兩個與大地建立豎直滑移副，并且前兩個在質(zhì)心處作用水平力，分別為200N，100N(后繼互換)，在后兩個豎直滑移副上定義驅(qū)動，以表征sensor事件觸發(fā)后的動作。

下方的紅球為路面附著的部件，紅球與大地可定義固定副。 對于上述的建模，有一定Adams使用經(jīng)驗的人員可快速實現(xiàn)。由于所用的2D_drum路面文件沒有圖形參數(shù)，所以在所建立的模型中看不到路面的狀態(tài)，這個對于初次應用這個路面模型的工程人員來說不太好掌握其參數(shù)，盡管幫助手冊中有2D_drum部分參數(shù)的說明。

圖1 鋼絲繩懸掛小球模型 1.2 材料定義 使用Adams中的默認的steel材料。 1.3 動力學系統(tǒng)構(gòu)建 1.3.1 定義球副 建立左右鋼絲繩固定端小桿對地的球副，如圖2所示。

聯(lián)合仿真完成后，將Adams的計算結(jié)果導入進來，可進行如下分析查看及驗證工作。圖 8 8秒后綠色球與白色球固定副失效 圖 9 10秒后紅色球與平衡木間的固定副失效為了展示聯(lián)合仿真過程中對模型拓撲的修改，在基礎模型上添加了兩個部件球體，一個位于小球的質(zhì)心處，一個位于平衡木的左側(cè)，然后分別定義固定副與原有小球和平衡木連接。

如下所示，驅(qū)動輪與支腿之間建立旋轉(zhuǎn)副，支腿與主體建立旋轉(zhuǎn)副，兩個伸縮支撐分別與支腿、主體建立球副，伸縮支撐之間建立移動副。

在基架與地之間添加固定副，在關節(jié)1、關節(jié)2、關節(jié)3、關節(jié)4、關節(jié)5及關節(jié)6添加旋轉(zhuǎn)副（revolute joint），如圖2所示。在添加運動約束的時候，會產(chǎn)生I-Marker和J-Marker兩個坐標系[1,2]，調(diào)整這兩個坐標系的方向，使其符合D-H參數(shù)[3]。表1所示為所建模型的D-H參數(shù)表。

3.四輪后驅(qū)動小車模型建立 建立好的模型如上圖所示，首先左右半軸齒輪兩端建立輪胎模型(輪胎與半軸齒輪通過固定副相連)，上文中建立了兩半軸與地面的旋轉(zhuǎn)副，在該模型上需要刪除，然后如上圖中間黃色球所示，建立一個車架，并建立兩半軸齒輪與車架的旋轉(zhuǎn)副，同理，刪除原有驅(qū)動軸與地面的旋轉(zhuǎn)副，建立驅(qū)動軸與車架的旋轉(zhuǎn)副。

如下所示，驅(qū)動輪與支腿之間建立旋轉(zhuǎn)副，支腿與主體建立旋轉(zhuǎn)副，兩個伸縮支撐分別與支腿、主體建立球副，伸縮支撐之間建立移動副。

圖1 Adams2023.1建模設置界面這里采用Adams最新版本2023.1完成實例說明，但是AO函數(shù)已經(jīng)存在較長時間，前面的版本也適用。

3.2.01 人體建模參考標準備注：尺寸單位 （mm）3.2.02 人體舒適性仿真模型? 人體按照90%百分數(shù)坐姿尺寸建立幾何（75kg）? 考慮人體關節(jié)運動（脊椎采用三段模型、Adams-球副）? 考慮人體關節(jié)剛度阻尼（Adams-六向力）? 考慮人體與安全帶、座椅的接觸碰撞（Adams-接觸力