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通過ANSYS結(jié)構(gòu)力學(xué)模塊計算后，結(jié)果清晰呈現(xiàn)：由于前蹄抬起，馬匹全身重量集中傳遞至后腿，后腿膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)等部位出現(xiàn)明顯的應(yīng)力集中現(xiàn)象，最大應(yīng)力值符合我們對生物結(jié)構(gòu)承載能力的預(yù)判。 這個結(jié)果不僅能幫助大家理解“姿態(tài)與受力”的關(guān)聯(lián)，更能遷移到工程實踐中——比如機(jī)械結(jié)構(gòu)中的懸臂梁、支撐部件等，如何通過姿態(tài)優(yōu)化降低應(yīng)力集中，提升結(jié)構(gòu)可靠性。

圖6 關(guān)節(jié)3的關(guān)節(jié)角變化曲線 4 仿真結(jié)果的反向利用得到機(jī)械臂關(guān)節(jié)1～關(guān)節(jié)6的變化曲線后，在ADAMS軟件中把各個關(guān)節(jié)運動曲線分別保存為“spline”，依次命名為spline1～spline6。

參考國外 ? 國外公司通過全參數(shù)化建模和仿真優(yōu)化電機(jī)設(shè)計，反推關(guān)鍵工作點和轉(zhuǎn)動區(qū)域，提升電機(jī)性能，并結(jié)合退磁、熱、諧波分析及高保真MAP圖，確保電機(jī)仿真結(jié)果無限逼近測試結(jié)果，提高產(chǎn)品一次成功率。 2) 解決關(guān)節(jié)電機(jī)設(shè)計問題除了解決共性技術(shù)問題外，企業(yè)還需要高效電機(jī)設(shè)計軟件，來解決關(guān)節(jié)電機(jī)的研發(fā)痛點。

機(jī)器人動力學(xué)仿真按照運動學(xué)仿真的類似步驟為機(jī)器人添加材料、運動副和關(guān)節(jié)驅(qū)動，給機(jī)器人手腕末端施加50N最大負(fù)載，仿真模型如圖5-17。

運動控制強(qiáng)力升級，關(guān)節(jié)峰值扭矩至45N.m，新增內(nèi)部走線，膝關(guān)節(jié)電機(jī)區(qū)域內(nèi)搭載熱管輔助散熱系統(tǒng)，性能強(qiáng)勁提升30%，實現(xiàn)跳躍、伸懶腰、握手、前撲、蹲坐等豐富動作姿態(tài)。Go2采用ISS2.0智能伴隨系統(tǒng)，通過采用全新的無限矢量定位技術(shù)及控制技術(shù)，定位精度提升50%，遙控距離大于30米，結(jié)合優(yōu)化的避障策略，能更好地適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。APP智能交互，且可搭載更多高科技配置，助你用科技探索極限。

完成機(jī)器人的運動學(xué)逆解后需要對求出的各個關(guān)節(jié)的角度再進(jìn)行仿真驗證。

求關(guān)節(jié)角 對式子兩邊連續(xù)乘以A1-A2的逆矩陣，可得 讓上述公式中第一行第三列對應(yīng)相等，第二行第三列對應(yīng)相等可得： 3機(jī)器人模型建立 所設(shè)計的機(jī)器人由多個連桿機(jī)構(gòu)組成，其關(guān)節(jié)類型包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和移動關(guān)節(jié)兩種。利用Matlab中機(jī)器人仿真工具箱Robotics Tool中Link和SerialLink兩個函數(shù)可建立機(jī)器人模型[] 。