通過模擬單目 3D 目標(biāo)檢測邏輯,對重建場景中車輛、行人等目標(biāo)的深度、位置、尺寸進(jìn)行校驗。利用算法的深度等變性(對投影流形中深度平移 tz 的精準(zhǔn)約束),驗證 3D 高斯場景中目標(biāo)的幾何參數(shù)是否與真實場景一致,避免因深度估計偏差導(dǎo)致目標(biāo)漂移或變形。驗證結(jié)果表明,該模型能夠成功檢測出由重建模型和基于網(wǎng)格的渲染引擎所渲染的車輛,這說明未引入明顯的領(lǐng)域差距。
尤其需要重視的是,端到端模型直接消費傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練,這對仿真提出了三個過去從未被充分重視的要求:其一,光照覆蓋的系統(tǒng)性缺口。 3D Gaussian Splatting(3DGS)已成為業(yè)界神經(jīng)場景重建的主流路線之一,但其結(jié)構(gòu)性局限在于:光照信息被"烘焙"進(jìn)點云,無法動態(tài)調(diào)整。
它集成了 NeRF 與 3D Gaussian Splatting 等前沿神經(jīng)重建技術(shù),用戶只需將自己的實地錄制數(shù)據(jù)(如車隊采集的多傳感器數(shù)據(jù))導(dǎo)入,即可在數(shù)天內(nèi)自動生成靜態(tài) 3D 世界,無需專業(yè) 3D 建模師。