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基于Adams的六足直立式步行機器人運動仿真分析張久雷（廣東職業技術學院 機電工程系， 廣東 佛山 528041）摘要 分析了一種以雙電機為驅動力、以曲柄連桿機構為傳動系統的六足直立式步行機器人的工作原理。

首先，利用SolidWorks建立四足機器人的三維模型，在Adams中建立虛擬樣機，設置環境模擬量模擬四足機器人在現實環境中的運動和狀態。然后，為實現四足機器人穩定行走，需要實時地對四足機器人狀態進行分析和控制。Adams和Matlab的聯合仿真可實現這一過程。整個過程中Adams虛擬樣機作為被控制對象，需要從Matlab中獲得驅動數據。

四足機器人的作業環境越惡劣，傳統充電方式的短板暴露得越徹底。 痛點三：停靠精度與晃動誤差四足機器人在完成作業任務后，自動行走到充電區域。然而，不同于輪式AGV的平穩停靠，四足機器人站立時存在自然的晃動和姿態變化。機械臂或連桿式對接需要毫米級的重復定位精度，而四足機器人的機械結構特性注定了它難以做到這一點。對接失敗、反復嘗試、充電中斷，成為家常便飯。

一、輪式機器人 輪式機器人是移動機器人中較為常見的類型，具有結構相對簡單、運動高效且穩定的特點。 差速驅動機器人：這種機器人主要依靠兩個獨立控制的輪子來實現移動。在室內環境如辦公室、倉庫等場景中應用廣泛。其工作原理基于兩個輪子的速度差來實現轉向，例如在清潔機器人領域，差速驅動機器人能夠靈活地在家具之間穿梭，對地面進行清掃和吸塵作業。

我們相信，無線充電技術將助力四足機器人實現從“定時回巢”到“無感續航”的范式躍遷，真正邁向由持續運行的智能體所驅動的、更高效、更安全、更自主的作業新時代。無線賦能，無限可能。 魯渝能源，讓機器狗奔跑得再遠，都不再有后顧之憂。

真實案例見證海克斯康工業仿真軟件的強大實力海克斯康工業仿真軟件在人形機器人研發領域的應用已經取得了顯著的成果。例如，在大型四足機器人的步態仿真中，Adams軟件通過精確的運動學和動力學分析，幫助研發人員優化了機器人的步態周期、單腿步距等關鍵參數，實現了穩定的步行。

移動機器人 為了滿足不同環境的細微需求，物流經理們部署了各種類型的移動機器人，包括輪式機器人、履帶式機器人、雙足機器人、空中機器人、水下機器人、四足機器人和模塊化迭代機器人。根據環境因素和操作要求的不同，每種設備都具有獨特的優勢。然而設計和實施有效的移動機器人面臨著艱巨的技術挑戰。

工業機器人及協作機器人：焊接機器人、噴涂機器人、碼垛機器人、搬運機器人、裝配機器人、激光加工機器人、真空機器人、潔凈機器人、打磨拋光機器人、協作機器人、多關節機器人、SCARA機器人、Delta機器人、直角坐標型機器人、其他工業機器人等；具身機器人：人形機器人、四足機器人、雙足機器人、仿生機器人、智能機器人、輪式機器人、靈巧手等。

RD系列中空驅動器支持多種通訊方式，集成多重保護功能，適配FMK及FMC系列電機，滿足高集成度與安全性要求。該系列產品將于2025年第三季度正式接單，廣泛應用于協作機器人、人形機器人、四足機器人等場景，助力具身智能產品性能提升與成本優化。9.

</p><p><strong>Step2 向運動副施加驅動運動</strong>：將逆運動學計算得到的關節角度曲線，通過Expression定義Motion，直接施加到機器人的各個關節上，驅動機器人按預定軌跡執行動作。

對于巡檢機器人，該技術提供了全天候運維能力，耐受低溫、潮濕、多塵環境，保障機器人在各種惡劣條件下的持續工作。此外，在智慧罐籠、無人機、無人船、低速無人駕駛小車、四足機器人、畜牧業機器人和光伏清潔機器人等多樣化場景中，磁共振無線充電技術都展現出廣泛的適應性。魯渝能源已推出防水無線充電、防爆無線充電、AGV無線充電三大系列無線充電產品，取得無線充電技術領域專利100余件。

參展范圍具身智能展區人形機器人、四足機器人、雙足機器人、仿生機器人、智能機器人、輪式機器人、靈巧手等；服務機器人展區教育機器人、家用機器人、娛樂機器人、餐飲機器人、消毒機器人、巡邏機器人、康養機器人等；特種機器人展區水下機器人、消防機器人、空間機器人、工程機器人、農業機器人、應急救援機器人等；工業機器人及應用方案展區工業機器人本體、多自由度機器人、機械手

特斯拉、宇樹、智元、云深處、阿童木、新劍、禾川、瑞迪智驅等行業標桿齊聚，現場將集中展示人形機器人整機成品、精密減速器、仿生關節、傳感器等核心部件，以及具身智能、腦機接口、仿生驅動等尖端技術成果，一站式呈現從核心部件到整機落地的全產業鏈解決方案，讓您直觀洞察產業演進全貌！

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宇樹科技“人形機器人G1、四足機器狗Go2”，云深處“山貓M20輪足機器人”也重磅登場，步伐穩健靈動，可輕松完成高難度越障動作，每一幕都極具視覺沖擊力，引得現場驚呼不斷、快門聲此起彼伏。此外，月泉仿生帶來的全球自由度最高仿生靈巧手Y-Hand M2，憑借領先的高自由度實現了精準細膩的操作，吸引了眾多采購商駐足觀摩、深入洽談。

2026第18屆深圳國際工業自動化及機器人展覽會 時間：2026年08月26-28日地點：深圳國際會展中心 展會介紹： 隨著機器人技術和自動化技術的不斷升級，各行業都將更多地采用機器人實現生產過程的自動化、智能化和柔性化，提升生產效率并減少人力成本。

宇樹高度重視自主研發和科技創新，全自研電機、減速器、控制器、激光雷達等機器人關鍵核心零部件和高性能感知及運動控制算法，整合機器人全產業鏈，在足式機器人領域達到全球技術領先。目前累計提交國內外專利申請200余項，其中授權專利180余項。

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▎仿真過程① 快速準確地建立復雜的履帶組件② 定義履帶與樓梯間接觸參數③ 用直觀、簡單的數學表達式定義機器人各部件的運動④ 計算驅動和爬樓梯所需的扭矩，用于確定適當的電機容量▎關鍵仿真技術? 專用UI可快速裝配履帶系統，實現快速建模? 高速計算履帶板和樓梯間接觸的接觸算法? “Function Expression