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這么看起來宏程序編程非常的玄。 說實話，想成為專業(yè)的編程工程師，掌握手工高級編程宏程序是一個基本功，學會數(shù)控宏程序編程，你的編程水平就會提升一個境界！ 所以我就以上面分享的例子為例，給大家傳授一點編寫宏程序的關(guān)鍵思路：巧用三角函數(shù)計算變量數(shù)據(jù)，希望給大家一些啟發(fā)。

精彩直播預告繼上期Adams命令語言基礎(chǔ)直播課程結(jié)束后，許多用戶通過學習了解了Adams的基本語法，熟悉了命令組成，本期直播將帶您繼續(xù)學習Adams宏命令基礎(chǔ)。宏是創(chuàng)建用于執(zhí)行一系列Adams cmd的單一命令。相比于直接執(zhí)行一組cmd命令，宏命令使用起來更加便捷。同時，Adams允許用戶在宏命令中使用參數(shù)。

●Function，設置為當前模式Adams求解器不給回調(diào)函數(shù)傳遞輸入?yún)?shù)。●Routine，用于指定所調(diào)用的庫及函數(shù)名稱。 回調(diào)子程序在仿真中，當每個預定義事件觸發(fā)時進行調(diào)用。在回調(diào)函數(shù)內(nèi)部，用戶可編寫代碼進行準備計算，運行自定義解決方案等進行優(yōu)化復雜Adams模型的工作。

使用宏命令可以自動完成某些重復性的操作，并可記錄、編輯、存儲及執(zhí)行宏，完成Adams/View一系列的命令，如開發(fā)并擴展Adams/View的基本功能、自動生成整個模型、快速修改模型等。有4種方式可以創(chuàng)建宏：交互式記錄操作過程生成宏，讀入命令生成宏，編輯命令生成宏，使用命令導航器或命令窗口直接輸入要生成宏的命令。

adams宏命令教程，宏命令二次開發(fā)

圖1 Adams2023.1建模設置界面這里采用Adams最新版本2023.1完成實例說明，但是AO函數(shù)已經(jīng)存在較長時間，前面的版本也適用。

將所有需要的文件存放在此處，并在此啟動Adams Car（默認結(jié)果輸出也是此目錄，打開軟件后可在界面進行更改）。Adams Car在啟動前，會讀取acar.bin文件，因此需要將所有的文件存放至bin文件（Binaries一般保存界面變化及宏命令）。

簡介應用Adams進行兩個部件的接觸定義一般分為兩種方法，分別為函數(shù)法和幾何接觸定義法。幾何接觸定義法相對于函數(shù)法，應用更為廣泛。而應用幾何接觸法定義時，接觸參數(shù)（接觸剛度、接觸阻尼、接觸指數(shù)以及最大滲入深度）的定義是否合理，一般是通過接觸力組成部分（彈簧力和阻尼力）的占比關(guān)系來判定。

簡 介應用Adams進行兩個部件的接觸定義一般分為兩種方法，分別為函數(shù)法和幾何接觸定義法。幾何接觸定義法相對于函數(shù)法，應用更為廣泛。而應用幾何接觸法定義時，接觸參數(shù)（接觸剛度、接觸阻尼、接觸指數(shù)以及最大滲入深度）的定義是否合理，一般是通過接觸力組成部分（彈簧力和阻尼力）的占比關(guān)系來判定。

： GLCZ() 函數(shù)返回表面的全局z坐標 OPEV() 函數(shù)使用TMAS優(yōu)化操作數(shù)提取元件的質(zhì)量 GETSYSTEMDATA 關(guān)鍵字返回總光路長度（表面1到像面） OPTRETURN 關(guān)鍵字將數(shù)據(jù)返回到宏 ZPLM 宏代碼可在文章附件中找到“質(zhì)心”宏，如下所示：將宏另存為： ZPL01.ZPL，以便可以使用Mac＃= 1調(diào)用它。

將所有需要的文件存放在此處，并在此啟動Adams Car（默認結(jié)果輸出也是此目錄，打開軟件后可在界面進行更改）。Adams Car在啟動前，會讀取acar.bin文件，因此需要將所有的文件存放至bin文件（Binaries一般保存界面變化及宏命令）。

在宏的開頭，刪除賦值“numsteps = 10”并按如下方式使用 INPUT ：運行宏時，“ ZPL宏輸入 (ZPL Macro Input) ”窗口將出現(xiàn)：IF 語句通過函數(shù) INTE() 測試numsteps是否為正整數(shù)，該函數(shù)將會對數(shù)值進行四舍五入。GOTO 命令OpticStudio使用指定的LABEL命令將程序跳至某一行（向前或向后）。

因為Fluent UDF和C語言的自定義函數(shù)完全就是兩碼事。它是Fluent封裝好的可以傳遞給求解器的函數(shù)，主要由各種宏組成，每個宏有各自的作用。說的通俗易懂一點，其實UDF就是Fluent已經(jīng)給用戶起好了自定義函數(shù)的名字了，用戶達到什么樣的目的，使用相對應的宏就行。

在宏的開頭，刪除賦值“numsteps = 10”并按如下方式使用 INPUT ：運行宏時，“ ZPL宏輸入 (ZPL Macro Input) ”窗口將出現(xiàn)：IF 語句通過函數(shù) INTE() 測試numsteps是否為正整數(shù)，該函數(shù)將會對數(shù)值進行四舍五入。GOTO 命令OpticStudio使用指定的LABEL命令將程序跳至某一行（向前或向后）。

Adams/View導入幾何時新增“忽略密度”選項；支持在質(zhì)心處自動創(chuàng)建marker點；增強函數(shù)編輯功能：支持括號高亮顯示，增加搜索功能。Adams/Solver新增子程序識別柔性體接觸中的節(jié)點（N_NODE_INCIDENTS)及詳細的接觸信息（FLEX_CONTACT_DATA）；新增內(nèi)部描述角度的方法；新增斜坡函數(shù)RAMP。

然后，父宏使用關(guān)鍵字 CALLMACRO調(diào)用第一個子宏（CALLMACRO_TEST_CHILD1.ZPL）。在子宏中，存儲在宏緩沖區(qū)中的值使用 CALD和 $CALLSTR數(shù)字函數(shù)打印到輸出窗口： !

這說明利用ADAMS軟件反解機器人手臂各個關(guān)節(jié)的運動學數(shù)據(jù)是可行的。5 結(jié)論(1）運用ADAMS軟件的運動仿真功能，設定合理正確的仿真步驟和驅(qū)動函數(shù)，能夠模擬機器人手臂點按法運動形態(tài)和工作過程。(2）利用ADAMS中的工具得到了機器人手臂各個關(guān)節(jié)角的角度隨時間變化曲線，以及具體的角度數(shù)值值，可為以后在物理樣機上控制機器人手臂實現(xiàn)點按手法提供數(shù)據(jù)支持。