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M8.3配置為3+2軸、雙擺搖籃式立式加工中心，可實(shí)現(xiàn)5軸5面體加工，A、C軸皆為直驅(qū)電機(jī)，扭矩1400N·m，重復(fù)定位精度±3″，工作臺(tái)直徑f400mm，適合用于汽車底盤、箱體及殼體的加工。 M 8.4配置為5軸聯(lián)動(dòng)、雙擺搖籃立式加工中心，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面及腔體的加工，雙擺搖籃采用直驅(qū)技術(shù)，重復(fù)定位精度±3″。其中，A軸為雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)，最大扭矩2800N·m。

Direct drive servo control system 直驅(qū)式伺服控制具有效率高、振動(dòng)噪聲低、比傳統(tǒng)泵控響應(yīng)快的優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)在飛控系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。資料顯示，包括波音737、波音747、波音777，空客A380，灣流G500和G650，F(xiàn)-18和F-35，甚至國(guó)產(chǎn)的ARJ21以及C919等型號(hào)飛機(jī)舵面控制均采用了基于直驅(qū)式伺服控制原理設(shè)計(jì)的電液作動(dòng)器[28-31]。

集中式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)又可分為兩種，一種是將傳統(tǒng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)更換為純電動(dòng)力系統(tǒng)， 這種構(gòu)型包括電機(jī)直驅(qū)、電機(jī)+減速器、電機(jī)+變速器等型式，如圖1（a）所示，這是中重型純電動(dòng)商用車的主流構(gòu)型，宇通客車、德國(guó)SIEMENS 公司的集中式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，已有規(guī)模化應(yīng)用；另一種是將動(dòng)力系統(tǒng)集成在驅(qū)動(dòng)橋上， 包括電機(jī)直驅(qū)、 電機(jī)+減速器等型式，如圖1（b）所示，是中輕型純電動(dòng)商用車的主流型式。

集中式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)又可分為兩種，一種是將傳統(tǒng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)更換為純電動(dòng)力系統(tǒng)， 這種構(gòu)型包括電機(jī)直驅(qū)、電機(jī)+減速器、電機(jī)+變速器等型式，如圖1（a）所示，這是中重型純電動(dòng)商用車的主流構(gòu)型，宇通客車、德國(guó)SIEMENS 公司的集中式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，已有規(guī)模化應(yīng)用；另一種是將動(dòng)力系統(tǒng)集成在驅(qū)動(dòng)橋上， 包括電機(jī)直驅(qū)、 電機(jī)+減速器等型式，如圖1（b）所示，是中輕型純電動(dòng)商用車的主流型式。

用連桿模仿獨(dú)角仙胸腔肌肉設(shè)計(jì)了二級(jí)連桿式撲翼機(jī)構(gòu)。二級(jí)連桿由曲柄連桿機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)組成，以曲柄搖桿機(jī)構(gòu)輸出搖桿的最小傳動(dòng)角為目標(biāo)，使用仿真軟件對(duì)連桿尺寸進(jìn)行優(yōu)化，增加了連桿機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)性，減小了急回特性，實(shí)現(xiàn)了120°撲翼。選用1020無刷電機(jī)作為動(dòng)力源，連接12∶1傳動(dòng)比的聚甲醛樹脂材料齒輪減速箱放大扭矩，采用高強(qiáng)度纖維布材料作為翅膜、碳纖維棒作為翅脈制作翅膀。

考慮到上述基于電動(dòng)輪的分布式電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的直驅(qū)優(yōu)勢(shì)，系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)效率比集中驅(qū)動(dòng)還能進(jìn)一步提升近10%，使其在性能和成本上均具有優(yōu)勢(shì)。