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顧名思義，硬件看門狗就是通過硬件自身的機制來實現(xiàn)看門狗功能，其本質(zhì)也是通過定時器原理來實現(xiàn)，只不過此時軟件的角色僅僅是使能定時器，定時器自身的變化與更新由硬件自身完成；軟件看門狗則是整個定時器的使能與更新完全由軟件來做，當(dāng)然軟件也是通過定時器完成，只不過是間接方式。硬件看門狗如上所述，硬件看門狗依賴自身定時器來完成看門狗功能，俗稱“硬狗”。

硬件部分就是通常所指的“硬件看門狗”，其本質(zhì)是個定時器，初始階段會被設(shè)置一個定時值，稱為“timeout”。硬件看門狗被使能工作之后，便會開始計時，當(dāng)超過時間閾值，“timeout”沒有被重置（通常重置時間閾值的操作被稱為“喂狗”），硬件看門狗便會復(fù)位MCU，進入安全狀態(tài)。

ERROR LED燈亮 原因：看門狗、硬件損壞、噪音干擾。 看門狗 1.看門狗：在PLC內(nèi)部有一個由系統(tǒng)自行啟動運行的定時器，這個定時器叫監(jiān)視定時器(俗稱看門門狗定時器或看門狗)。

否則看門狗也無法工作。2． 看門狗使用的是CPU的晶振。在晶振停振的時候看門狗也無效。3． 89S51只有14位計數(shù)器。在16383個機器周期內(nèi)必須至少喂狗一次。而且這個時間是固定的，無法更改。當(dāng)晶振為12M時每16個毫秒需喂狗一次。

ERROR LED燈亮 原因：看門狗、硬件損壞、噪音干擾。 看門狗 1.看門狗：在PLC內(nèi)部有一個由系統(tǒng)自行啟動運行的定時器，這個定時器叫監(jiān)視定時器(俗稱看門門狗定時器或看門狗)。

特點 ? 工作電壓 2.4-5.2V? 內(nèi)置32 kHz RC振蕩器（上電默認(rèn)）? 可外接32kHz時鐘源或32.768KHz晶體振蕩器? 偏置電壓（BIAS）固定為1/4? COM周期（DUTY）固定為1/8? 內(nèi)置顯示RAM為64x8位? 蜂鳴器頻率可配置為2kHz、4kHz? 省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進入）? 時基和看門狗共用1個時鐘源

工作電壓 2.4-5.2V ? 內(nèi)置32 kHz RC振蕩器（上電默認(rèn)） ? 可外接32kHz時鐘源（OSCI） ? 偏置電壓（BIAS）固定為1/5 ? COM周期（DUTY）固定為1/16 ? 內(nèi)置顯示RAM為48x16位 ? 蜂鳴器頻率可配置為2kHz、4kHz ? 省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進入） ? 時基和看門狗共用

在機器狗停靠機制層面，機器人自身特性加劇了困難。四足機器人在完成作業(yè)任務(wù)后自動行走到充電區(qū)域時，站立時存在自然的晃動和姿態(tài)變化。機械臂或連桿式對接需要毫米級的重復(fù)定位精度，而四足機器人的機械結(jié)構(gòu)特性注定了它難以做到這一點，對接失敗、充電中斷成為家常便飯。在運維層面，目標(biāo)與手段的矛盾最為尖銳。

它的共因故障是需要避免的，軟件要具備硬件同樣等級的安全性水平，硬件設(shè)計避免有共用部分，對CPU、內(nèi)存應(yīng)引入自檢機制，以避免潛伏故障。 2oo2架構(gòu)的一種近似架構(gòu)是1oo2D架構(gòu)，它也是由兩個處理單元組成，每個處理單元都有對應(yīng)的故障檢測模塊，比如說獨立的看門狗，看門狗的輸出用來控制選擇開關(guān)，授權(quán)哪個處理單元對外輸出。

OM6625A集成最高64MHz高性能單片機，支持DMA、 GPIO 、SPI、UART、Timer、看門狗等功能，可支持32MHz外部晶體振蕩器，并集成多用途12bit ADC.

1個時鐘源，可配置8種頻率 ? 時基或看門狗溢出信號輸出腳為/IRQ腳 (開漏) ? 3/4線串行接口 ? 軟件配置LCD顯示參數(shù) ? 寫命令和讀寫數(shù)據(jù)2種命令格式 ? 讀寫顯示數(shù)據(jù)地址自動加1 ? 3種顯示數(shù)據(jù)的訪問方式 ? 高抗干擾 ? VLCD腳提供LCD驅(qū)動電壓（<VDD） ? 封裝： SSOP48/LQFP48/LQFP44/SOP28/SSOP28

? 可外接32kHz時鐘源或32.768KHz晶體振蕩器? 偏置電壓（BIAS）固定為1/4? COM周期（DUTY）固定為1/8? 內(nèi)置顯示RAM為64x8位? 蜂鳴器頻率可配置為2kHz、4kHz? 省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進入）? 時基和看門狗共用

Z193+12特點? 工作電壓 2.4-5.2V? 內(nèi)置32 kHz RC振蕩器（上電默認(rèn)）? 可外接32kHz時鐘源或32.768KHz晶體振蕩器? 偏置電壓（BIAS）固定為1/4? COM周期（DUTY）固定為1/8? 內(nèi)置顯示RAM為64x8位? 蜂鳴器頻率可配置為2kHz、4kHz? 省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進入）? 時基和看門狗共用

Z253+150特點? 工作電壓 2.4-5.2V? 內(nèi)置32KH z RC 振蕩器（上電默認(rèn)）? 可外接32KH z時鐘源? 偏置電壓（BIA S）為1/4? C O M 周期（D U TY）為1/8? 內(nèi)置顯示RA M 為24x8位? 省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進入）? 時基和看門狗共用1個時鐘源，可配置8種頻率? 時基或看門狗溢出信號輸出腳為

1個時鐘源，可配置8種頻率 ? 時基或看門狗溢出信號輸出腳為/IRQ腳 (開漏) ? 3/4線串行接口 ? 軟件配置LCD顯示參數(shù) ? 寫命令和讀寫數(shù)據(jù)2種命令格式 ? 讀寫顯示數(shù)據(jù)地址自動加1 ? VLCD腳調(diào)整LCD輸出電壓（≤VDD） ? 封裝 QFP64(20.0mm × 14.0mm PP=1.0mm)

LQFP64 特點? 工作電壓 2.4-5.2V ? 內(nèi)置32 kHz RC振蕩器（上電默認(rèn)） ? 可外接32kHz時鐘源（OSCI） ? 偏置電壓（BIAS）固定為1/4 ? COM周期（DUTY）固定為1/8 ? 內(nèi)置顯示RAM為32x8位 ? 蜂鳴器頻率可配置為2kHz、4kHz ? 省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進入） ? 時基和看門狗共用

1個時鐘源，可配置8種頻率? 時基或看門狗溢出信號輸出腳為/IRQ腳 (開漏) ? 3/4線串行接口 ? 軟件配置LCD顯示參數(shù) ? 寫命令和讀寫數(shù)據(jù)2種命令格式 ? 讀寫顯示數(shù)據(jù)地址自動加1 ? VLCD腳提供LCD驅(qū)動電壓（＜VDD） ? 封裝 LQFP52(14.0mm x 14.0mm PP=1.0mm)

-5.2V ? 內(nèi)置32 kHz RC振蕩器（上電默認(rèn)） ? 可外接32kHz時鐘源或32.768KHz晶體振蕩器 ? 偏置電壓（BIAS）固定為1/4 ? COM周期（DUTY）固定為1/8 ? 內(nèi)置顯示RAM為64x8位 ? 蜂鳴器頻率可配置為2kHz、4kHz ? 省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進入） ? 時基和看門狗共用

Z113+39特點工作電壓 2.4-5.2V內(nèi)置32KH z RC 振蕩器（上電默認(rèn)）可外接32KH z時鐘源偏置電壓（BIA S）為1/4C O M 周期（D U TY）為1/8內(nèi)置顯示RA M 為24x8位省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進入）時基和看門狗共用1個時鐘源，可配置8種頻率時基或看門狗溢出信號輸出腳為/IRQ 腳 (開漏)

Z105+85特點工作電壓 2.4-5.2V內(nèi)置32KH z RC 振蕩器（上電默認(rèn)）可外接32KH z時鐘源偏置電壓（BIA S）為1/4C O M 周期（D U TY）為1/8內(nèi)置顯示RA M 為24x8位省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進入）時基和看門狗共用1個時鐘源，可配置8種頻率時基或看門狗溢出信號輸出腳為/IRQ 腳 (開漏)