前言

      功能安全標準（ISO26262 Part6）提到了用于錯誤探測的安全機制，其中就有程序流監控，如圖1所示；本篇文章主要探討下在AUTOSAR CP以及AP的場景下，怎么實現程序流監控。

圖1 ISO26262 Part6

1 CP場景下的程序流監控

       CP場景下執行程序流監控的工作棧如圖2所示，包含軟件部分以及硬件部分。硬件部分就是通常所指的“硬件看門狗”，其本質是個定時器，初始階段會被設置一個定時值，稱為“timeout”。硬件看門狗被使能工作之后，便會開始計時，當超過時間閾值，“timeout”沒有被重置（通常重置時間閾值的操作被稱為“喂狗”），硬件看門狗便會復位MCU，進入安全狀態。

圖2 CP場景下的程序監控工作流

       程序監控以及“喂狗操作”需要軟件部分的參與，軟件堆棧參考的是AUTOSAR CP架構，包含三個部分：WdgM、WdgIf以及Wdg Driver。其中，WdgM負責對軟件進行監控，如果程序運行正確，則WdgM調用WdgIf提供的接口進行“喂狗”，WdgIf進一步調用Wdg Driver提供的接口進行“喂狗”，而最終的“喂狗”操作實際由Wdg Driver完成；如果WdgM監控到程序運行錯誤，則會引發相應的故障處理措施：通常是停止喂狗或者將硬件看門狗的定時值置為0，引發看門狗的立即復位。接下來，對此三個軟件模塊展開詳細的說明。

1.1 WdgM模塊

       WdgM模塊的作用是監控軟件是否正常運行，如果軟件正常運行，則WdgM調用WdgIf模塊提供的接口進行喂狗；如果軟件運行中出現錯誤，則執行相應的錯誤處理，主要包括：

? 通過RTE將錯誤通知給軟件，讓其執行恢復處理

? 將錯誤報告給DEM（Diagnostic Event Manager）模塊

? 停止喂狗

? 將timeout設置為0，MCU立即重置或發出中斷信號

1.1.1 術語解釋

       介紹WdgM會涉及到相應術語，下面對其進行簡要說明。

1) SE：Supervised Entities ，監控實體；

? 一種軟件實體，包括在WdgM的監控之下。每個受監控的實體只有一個標識符。監控實體表示軟件組件或基礎軟件模塊中的檢查點集合。在軟件組件或基礎軟件模塊中可能有零個、一個或多個受監控的實體

? 監控實體和AUTOSAR中的架構模塊塊之間沒有固定的關系，即SW-Cs、CDDs、RTE、BSW模塊，但通常情況下，一個監督實體可以代表一個SW-C、一個BSW模塊或CDD中的一個可運行對象

2) CP：Checkpoint，檢查點；

? 被監控實體中的一個點，在那里活動被報告給WdgM

1.1.2 三種監控

       WdgM監控程序是否正常運行主要包括三種類型：

? Alive supervision：程序是否周期運行

? Deadline supervision：程序運行時間是否正確

? Logical supervision：程序的執行邏輯是否正確

1.1.3 本地狀態和全局狀態

       本地狀態表示的是WdgM監控的單個SE的程序運行狀態，主要包含以下幾種：

1) OK：監控的SE未出現三種監控錯誤

2) FAILED：監控的SE出現Alive錯誤，且錯誤沒有超過Alive錯誤容忍值；同時，SE沒有出現Deadline和Logical錯誤

3) EXPIRED：監控的SE出現Deadline或Logical錯誤，或者出現Alive錯誤并且Alive錯誤次數超出容忍值

4) DEACTIVATED：SE程序流監控沒有使能

四種本地狀態的轉移關系以及含義如圖3、圖4所示：

圖3 本地狀態轉移關系

圖4 本地狀態轉移情況說明

       全局狀態表示的是WdgM監控的所有SE的狀態匯總，主要包含以下幾種：

1) DEACTIVATED：全局狀態的初始值

2) OK：所有SE的狀態都為OK或者DEACTIVATED

3) FAILED：至少一個SE的狀態為FAILED且沒有SE的狀態為EXPIRED

4) EXPIRED：至少一個SE的狀態為EXPIRED且次數沒有超過監控錯誤容忍度值

5) STOPPED：至少一個SE的狀態為EXPIRED且次數超過監控錯誤容忍度值

全局狀態之間的轉移關系以及含義如圖5、圖6所示：

圖5 全局狀態轉移關系

圖6 全局狀態轉移情況說明

1.1.4 WdgM函數接口

       WdgM模塊的函數接口總結如下表：

圖 7 初始化WdgM模塊流程圖

圖8 WdgM_MainFunction與WdgM_CheckpointReached交互

1.2 WdgIf模塊

       WdgIf模塊的功能是為WdgM與看門狗驅動的交互提供函數接口，其涉及的函數接口總結如下表：

1.3 Wdg Driver模塊

       Wdg Driver模塊的功能是與看門狗硬件通信，負責實際的喂狗操作，其涉及的函數接口總結如下表：

2 AP場景下的程序流監控

       AP場景下實現程序流監控如圖9所示，也包含軟件部分和硬件部分。軟件部分主要是AUTOSAR-AP協議棧的PHM、SM、EM軟件模塊，硬件部分則是硬件看門狗。AP場景進行程序流監控的相關術語、本地狀態和全局狀態、狀態之間的轉移關系和CP場景下的差不多，在本章節就不再贅述。有區別的主要是執行程序流監控的軟件模塊和故障處理方式，接下來主要介紹這兩方面的內容。

圖9 AP場景下的程序監控工作流

2.1 AP軟件模塊

       AP中和程序流監控相關的主要軟件模塊是PHM、SM以及EM，具體來說，PHM負責執行具體的程序流監控，并基于監控的結果決定和其它模塊的交互方式；SM負責狀態管理；EM根據SM的狀態切換請求執行具體的狀態切換

2.2 故障處理方式

       程序執行出現問題，存在三條故障處理鏈路。

鏈路一：PHM監控到程序流出現問題，PHM報告給SM模塊，SM根據注冊的相應故障處理程序進行處理，包括停止出錯的應用程序；重啟出錯的應用程序以及重啟平臺

鏈路二：如果SM超時沒有將錯誤處理的結果返回給PHM，PHM則直接將故障上報給EM，EM處理也分三種不同的級別：停止應用程序、重啟應用程序以及重啟平臺

鏈路三：如果EM出錯，沒有及時返回故障處理的結果，則PHM通知硬件看門狗復位整個平臺

3 程序流監控總結

       總而言之，程序流監控的目的是避免程序在執行邏輯以及執行時序上出現非預期行為。程序流監控由軟件來實現相應的監控邏輯，具體到CP以及AP端，采用的軟件模塊會有所不同，兩者相同的是都會采用硬件看門狗復位的方式來處理故障。為了滿足功能安全的要求，僅僅了解不同監控軟件模塊的功能以及硬件看門狗是不夠的，還需要結合具體的系統設計（例如故障處理時間間隔 Fault Handling Time Interval ，FHTI）來正確設置不同的軟硬件參數，達到最優的程序流監控效果。

       

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       經緯恒潤功能安全軟件團隊可提供功能安全軟件開發技術咨詢服務，包括功能安全軟件階段流程/產品咨詢、L2監控算法開發集成和L3安全機制（安全通信、隔離、監控、執行和芯片AOU）的開發集成，控制器覆蓋動力域、底盤域、智駕域和車身域等。

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